【正文】 min，取 Cf = Wf 負荷系數(shù)，中度載荷，取 Hf = af 精度系數(shù) C 級，取 Hf = 那么計算的動載荷為： Nffff fKTFCacTHwsa 33 ???????? 我們選擇由 misumi 公司推薦的型號為 GA50BA2P2 款式，型 號為 HSR25LA。 氣動部分設(shè)計 氣源的選擇 氣源的主要組成部分由儲氣罐、后冷卻器以及氣壓發(fā)生系統(tǒng)，由于重量很大，所以我們不得不將氣源安裝在樓頂上，這樣通過氣管將壓縮空氣送到清洗機本體上完成工作，對氣源的選取和氣缸的選取息息相關(guān)。給氣源選擇相關(guān)組件，比如消聲器和氣源處理組件，能夠有效地降低噪音和凈化需要被壓縮的氣體。 限位開關(guān)的選擇 由 于清洗機需要在高空中完成工作，所以很多時候地面工作人員無法用肉眼判斷出工作狀況，所以我們需要在清洗機上安裝相應(yīng)的傳感器，以此來清洗機能夠自我判斷一些情況，類似于工作位置和環(huán)境，只有讓清洗機構(gòu)能夠完成自我檢測任務(wù)，這樣才能完成良好地互動。 限位開關(guān)安裝在清洗機的頂端，驅(qū)動開關(guān)的接點引起相關(guān)節(jié)點的通斷電。這樣可以有效地對電路中的相關(guān)接線發(fā)生控制。 機器人越障 機器人在進行壁面清洗過程中在所難免會遇到障礙，比如建筑物表面會遇到材料不平整，窗框之間會產(chǎn)生凸起，里面摻雜著泥土或者紙屑等其他物質(zhì)，這些看似細小 的細節(jié)，每一種都會或多或少地給機器人的工作帶來危險。 每個機構(gòu)都有四個吸盤，同時都擁有真空安全閥，所以，當最多兩個吸盤失效時，其他吸盤能夠產(chǎn)生足夠的吸附力，因此，能夠產(chǎn)生足夠的力使機器人能夠貼著壁面完成工作。 3 控制 部分設(shè)計 控制部分設(shè)計 控制部分是整個清洗機構(gòu)的核心組成部分。根據(jù)設(shè)計理念，最好能夠完成自動作業(yè)和手動作業(yè)兩種方式，而且在控制系統(tǒng)上，要盡可能遵循小型化、輕量化、可靠性高和便于維護的相關(guān)原則。 PLC 控制的基本組成 可編程控制器在剛一開始的時候，主要被用在控制那 些開關(guān)量的邏輯控制中。所以，曾稱作可編程序邏輯控制器，就是 PLC（ Programmable Logic Controller）。該控制器是以微處理器作為基礎(chǔ)，融合了計算機的科學(xué)技術(shù)，整合了通信技術(shù)，同時把自動控制技術(shù)融入其中，從而發(fā)展起來的一種自動化控制的裝置。它具有很多優(yōu)點，比如它的體積較小，編程相對于單片機等其他程序簡單，功能更加強大，而且可靠性和靈活性較高，維護起來相對方便，功能更加強大；在電力、化工、交通以及冶金方面，能夠廣泛控制相關(guān)應(yīng)用。 PLC 是在一般的順序控制器上，融合了微電子，也將計算機技術(shù) 放入其中，而自動控制和通信技術(shù)也會在構(gòu)建 PLC 中發(fā)揮作用。 PLC 整體上就是一個工業(yè)控制裝置。有效地建立了一套合理的柔性控制系統(tǒng)。 PLC 和 PC 雖然只有一字之差，但是它主要應(yīng)用于工業(yè)的專用計算機，雖然組成和結(jié)構(gòu)相似， PLC 是為工業(yè)應(yīng)用設(shè)計的，方便于控制和維護，提高系統(tǒng)的抗干擾能力，這樣可以更好地去完成接線、擴充。 PLC 的硬件組成 根據(jù) PLC所處環(huán)境和使用情況，分為箱體式以及模塊式兩種，但是在真正的實際的操作中，它們兩個基本上是沒有差別的，都有常用模塊；所有電路都裝在同一個模塊內(nèi)，構(gòu)成系統(tǒng)。按照 CPU性能分為若干類型，并按照 I/O 點數(shù)分為若干類型規(guī)格。而模塊式 PLC 還有底板和機架，模塊拼裝成一個整齊的長方體型，無論是哪種類型， I/O 接口可以按照用戶的需求而進行拓展。 PLC 軟件基礎(chǔ) PLC 的編程軟件的語言和其他的計算機語言相比，但是 PLC編程出來的語言具有明顯的特點，在縮寫和調(diào)試上有更大的優(yōu)勢。同時，采用梯形圖可以進行編程，簡單易懂同時便于記憶和實驗。 PLC 內(nèi)部的編程，還能支持該機型編程語言。按照通俗的叫法可以分為繼電器、計時器以及計數(shù)器等等，雖然他們能夠?qū)崿F(xiàn)真實元件的部分功能，但是和 真實元件相比起來卻存在很大差異，所以我們稱為“軟繼電器”。而起沒有機械磨損，電腐蝕等問題，關(guān)鍵的是他也沒有數(shù)量限制。在存儲和其他方面，可以選擇記憶它也可以選擇不去記憶它，同時也可以實現(xiàn)脈沖數(shù)字元件的功能。 梯形圖編程語言，也就是我們常常所說的梯形圖。在電器控制系統(tǒng)中都會簡化成為符號。這樣的話會變得形象更加直觀，實用性更加強。電器技術(shù)人員更加容易接受這種電路圖。 梯形圖編程在 PLC 模擬中最重要。觸點、線圈和功能塊等部分組成，梯形圖左右的垂直線稱作母線。已經(jīng)斷開的觸點將阻礙能量流過。每個輸出元素都可以構(gòu)成一個級 。每個圖形都有一個甚至與多個級別組成。 SIMATIC 是西門子自動化產(chǎn)品，涵蓋了其系統(tǒng)的全部產(chǎn)品， 好的兼容性是深層性的重要保證， SIEMENS 是 S7 系列兼容款，可運行 DOS 和 Windows 程序， STEP 編程語言在微軟的 Windows的環(huán)境下，強大的助記符和梯形圖的編程 —— 調(diào)試 —— 診斷功能，是 PLC 現(xiàn)代化的典范。 PLC 執(zhí)行單元 PLC 的原理如下圖所示，它公分五個階段，當他實現(xiàn)了一個掃描周期后，會立即著手進行下一個掃描周期，當著一個周期完成之后，我們能夠迅速地以掃描的形式開啟下一個周期完成循環(huán)中的 各種任務(wù) PLC 整體功能 PLC 功能流程 我們的設(shè)計目的，是實現(xiàn)清洗機器的自動化，首先我們在清洗機上實現(xiàn)下行時連續(xù)噴水，滾刷連續(xù)轉(zhuǎn)動；同時，吸附裝置以半分鐘為一次、一分鐘為一周期進行循環(huán)運動；而提升機構(gòu)的裝置，在工作期間需要以一倍速度勻速往下運動完成清洗機構(gòu)，當我們的機構(gòu)到達底端和高層時，我們能夠利用行程開關(guān)，有效地完成自動上升和運動的過程，而這一階段的速度為原來的二倍速度。 提升機構(gòu) 吸附機構(gòu) 清洗機構(gòu) 泵 供水 滾刷和盤刷運動 控制 輪流吸附， 向下移動 氣缸 真空 吸盤 一倍 速度 向下 運動 二倍 速度 向上 提升 PLC 代碼 Network 1 LDN ；提升機構(gòu)停止工作 LPS LD ；提升機向下勻速運動 O ；自鎖， ? 接入電路 ALD AN ；使其不會向上運動 AN ；使 SB3 閉合 = ；自鎖 LRD LD ；提升機向上移動 O ；自鎖 AN ；保證不會向下工作 ALD = ；自鎖， ? 接入電路 = LPP A ；向下移動 LPS AN ；不會向上運動 = ；清洗機運行 LRD LDN ；支架一不吸附 O ；支架二吸附 AN T37 ；計時器 ALD = ；自鎖 TON T37, 300 ；吸附時間 30s LPP LDN ；支架二不吸附 O ；支架一吸附 AN T38 ；計時器 ALD = ；自鎖 TON T38, 300 ；吸附時間 30s Network 2 LDN T40 TON T39, 10 ；報警燈 Network 3 LD T39 TON T40, 10 Network 4 LD T39 O ；報警燈常亮 A ；報警信號 O ；報警等檢測 = ；報警燈（ HL） Network 5 LD ；消鈴 O ；自鎖 A ；報警信號 = ；消鈴 Network 6 LD ；報警信號 AN ；消鈴 O ；信號檢測 = ；蜂鳴器（ HA） PLC 梯形圖 電路圖簡介 電路圖主要是控制電機轉(zhuǎn)速的控制電路，當?shù)蹉^和清洗機連接好后，按動 2 位置，同時行程開關(guān) 2SB 閉合， 2KM 可以進行自鎖，電路中電動機轉(zhuǎn)子按照 Y 型接入電路。這時清洗機以二倍速度向上運動；當清洗機到達房屋頂點時，行程開關(guān)接觸到 1SB，通過 1KM 得電自鎖，使 ? 接入電路，開始低速運行。清洗機以一倍速度當清洗機清洗到底端時，行程開關(guān) 2SB 停止。電路中 1KM和 2KM 互鎖，兩者不會同時得電，這樣可以保證電路 電源不會發(fā)生短路等危險。 而下半部為報警裝置，輸出器 為報警燈， 為蜂鳴器。SA 為觸發(fā)的報警條件，比如大風、機器故障等，當 接入電路時，報警燈由閃爍變成常亮。完成報警。 ,ssss . 畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷 而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù) 制手 段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項 （論文）的內(nèi)容 包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標準封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設(shè)計（論文）正文字數(shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字數(shù)不少于 萬字。 ：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字 體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫 2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 3）其它