最新工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-30 03:50本頁(yè)面
【正文】 從而決定其運(yùn)動(dòng)方向，控制機(jī)器人的移動(dòng)。如果再加上攝像機(jī)的視覺(jué)引導(dǎo)，機(jī)器人的移動(dòng)就更加自如。采用無(wú)軌道式導(dǎo)向裝置，檢測(cè)時(shí)需用較復(fù)雜的裝置，價(jià)格昂貴，可靠性還存在問(wèn)題，但其靈活性則遠(yuǎn)比軌道式大。進(jìn)一步完善后，完全有可能替代軌道式的導(dǎo)向控制，在生產(chǎn)車間內(nèi)應(yīng)用。五、機(jī)器人的嗅覺(jué)給機(jī)器人裝上鼻子就要用到嗅覺(jué)傳感器，使它能感受各種氣味，從而用來(lái)識(shí)別其所在環(huán)境中有害氣體，并測(cè)定有害氣體的含量。目前還做不到讓機(jī)器人像人一樣聞出多種氣味的機(jī)器鼻子。常用的嗅覺(jué)傳感器是半導(dǎo)體氣體傳感器，它是利用半導(dǎo)體氣敏元件同氣體接觸，造成半導(dǎo)體的物理性質(zhì)變化，借以測(cè)定某種特定的氣體成分及其含量的。大氣中的氣味各種各樣，而目前研制出的氣體傳感器只能識(shí)別像H2 、C2 、CO、NO等少數(shù)氣體。因此，除特殊需要安裝探測(cè)特定氣體的氣體傳感器外，一般的機(jī)器人基本上沒(méi)有嗅覺(jué)。六、機(jī)器人的觸覺(jué)觸覺(jué)是接觸、滑動(dòng)、壓覺(jué)等機(jī)械刺激的總稱。多數(shù)動(dòng)物的觸覺(jué)器是遍布全身的，像人的皮膚位于人的體表，依靠表皮的游離神經(jīng)末梢能感受溫度。痛覺(jué)、觸覺(jué)等多種感覺(jué) ，因此，對(duì)人來(lái)說(shuō)，除了視覺(jué)以外，觸覺(jué)接受外界的信息量最多。但是昆蟲或甲殼類動(dòng)物的觸覺(jué)器官卻集中在頭部的觸角中。像蟋蟀與蝦的觸須有身體長(zhǎng)度的2．5－3倍。依靠長(zhǎng)觸須可確認(rèn)遠(yuǎn)處物體所在的位置 ，判別其大小 。要使機(jī)器人具有動(dòng)物那樣敏感的觸覺(jué)是相當(dāng)困難的，機(jī)器人裝上觸覺(jué)傳感器的目的是檢測(cè)機(jī)器人的某些部位（如手或足）與外界物體是否接觸，識(shí)別物體的形狀和在空間的位置，保證機(jī)器人的手能牢固地抓住物體，或保證其足能穩(wěn)穩(wěn)地踩在地面上。雖然這些事情大多數(shù)都可以用視覺(jué)傳感器來(lái)解決，但視覺(jué)系統(tǒng)造價(jià)昂貴，控制復(fù)雜，特別是在暗處，或者障礙物存在于視覺(jué)傳感器和對(duì)象物之間，就無(wú)法獲得視覺(jué)信息。與視覺(jué)系統(tǒng)相比，觸覺(jué)系統(tǒng)要簡(jiǎn)單得多，價(jià)錢也便宜得多，這就是廣泛使用觸覺(jué)傳感器的原因所在。因此，給機(jī)器安裝上恰當(dāng)?shù)挠|覺(jué)傳感器，使機(jī)器人具有一定的觸覺(jué)知能，就有更重要的意義了。 機(jī)器人的觸覺(jué)集中在手上，因?yàn)樗饕怯檬种竵?lái)接觸物體的。要想獲得較多的觸覺(jué)信息，最好在手指表面大范圍地分布相同的觸覺(jué)傳感器；用像人的皮膚那樣柔軟而富有彈性的材料制作機(jī)器人的手，藉以增大與物體的接觸面，牢固地握住物體。此外，還希望觸覺(jué)傳感器形體小、重量輕、靈敏度高、集成度高、可靠性高。七、機(jī)器人的視覺(jué)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)主要應(yīng)用于以下三方面： 1．用視覺(jué)進(jìn)行產(chǎn)品檢驗(yàn)，代替人的目檢。包括：形狀檢驗(yàn)棗檢查和測(cè)量零件的幾何尺寸。形狀和位置；缺陷檢驗(yàn)檢查零件是否損壞，劃傷；齊全檢驗(yàn)棗檢查部件上的零件是否齊全。 2．在機(jī)器人進(jìn)行裝配、搬運(yùn)等工作時(shí)，用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)一組需裝配的零、部件逐個(gè)進(jìn)行識(shí)別，并確定它在空間的位置和方向，引導(dǎo)機(jī)器人的手準(zhǔn)確地抓取所需的零件，并放到指定位置，完成分類、搬運(yùn)和裝配任務(wù)。 3．為移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。利用視覺(jué)系統(tǒng)為移動(dòng)機(jī)器人提供它所在環(huán)境的外部信息，使機(jī)器人能自主地規(guī)劃它的行進(jìn)路線，回避障礙物，安全到達(dá)目的地，并完成指令的工作任務(wù)?！ 。埃睓C(jī)電３班 張 浩 ?。埃保保保埃梗埃担常?
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