狀態(tài)空間與simulink仿真-資料下載頁
2025-08-23 09:28本頁面
【正文】 躍的跟蹤曲線一開始出現(xiàn)較大誤差，但還是能跟蹤上階躍。下面再看看系統(tǒng)對白噪聲干擾的抑制能力由上圖可見，系統(tǒng)的抗干擾能力一般。積分控制器的設(shè)計積分控制相當(dāng)于增加了額外狀態(tài)，狀態(tài)方程變?yōu)橛深}意可知原系統(tǒng)可等價于積分控制器的極點配置為s1=12 s2,3=3177。 s4=4利用編程求出ka=[0 1 0 0。0 1 2 2。0 0 1 1。0 1 0 1]。 b=[0。2。0。1]。 pe=[12。3+*i。*i。4]。 k=acker(a,b,pe)K=[ ]構(gòu)建simulink圖有分別加入兩個階躍，先加step1，階躍圖有再加入step,響應(yīng)圖有在一起加step和step1，響應(yīng)如圖由此可見，積分控制系統(tǒng)對于干擾有很好的抑制作用，并且具有很好的跟蹤效果，動態(tài)特性也相對于簡單的參考輸入設(shè)計有了一定的改善?？偨Y(jié)從以上的設(shè)計可總結(jié)出狀態(tài)空間的控制器的設(shè)計思路。1. 首先對觀測器的能觀性與能控性進行判斷；2. 如果完全能觀或能控，則進行以下分析；如果不是，可以進行能控與能觀分解出來；3. 如果使用原系統(tǒng)狀態(tài)反饋，可以根據(jù)系統(tǒng)要求進行極點配置，進而設(shè)計出控制器；如果還需要設(shè)計觀測器，可合理配置觀測器極點，進而設(shè)計整個系統(tǒng)。4. 如果使用觀測器狀態(tài)反饋，由于分離定理，觀測器與反饋可分別設(shè)計，所以設(shè)計過程基本和上面一樣；5. 對于以上系統(tǒng)都存在較大的余差，故需設(shè)計參考輸入，或者采取積分控制器都可以很好的消除穩(wěn)態(tài)余差。
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