狀態(tài)空間與simulink仿真(文件)
【正文】 。 據(jù)此求觀測器增益a22=[1 1。31i*2*7^(1/2)/3]。l=lt39。]下面可依據(jù)上式構(gòu)建simulink圖，據(jù)此觀察觀測器的跟蹤能力其中Gain7為增益調(diào)整設(shè)計a=[1 2 2。0。c=[1 0 0]。積分控制器的設(shè)計積分控制相當(dāng)于增加了額外狀態(tài)，狀態(tài)方程變?yōu)橛深}意可知原系統(tǒng)可等價于積分控制器的極點配置為s1=12 s2,3=3177。0 1 0 1]。1]。4]。4. 如果使用觀測器狀態(tài)反饋，由于分離定理，觀測器與反饋可分別設(shè)計，所以設(shè)計過程基本和上面一樣；5. 對于以上系統(tǒng)都存在較大的余差，故需設(shè)計參考輸入，或者采取積分控制器都可以很好的消除穩(wěn)態(tài)余差。總結(jié)從以上的設(shè)計可總結(jié)出狀態(tài)空間的控制器的設(shè)計思路。3+*i。2。0 1 2 2。k=1/dcgain(y,b,c,d)k=或使用書本上的參考輸入法計算k結(jié)果相同下面看一下系統(tǒng)輸出對階躍的跟蹤曲線一開始出現(xiàn)較大誤差，但還是能跟蹤上階躍。k1=[ ]。1 0 1]。帶反饋觀測系統(tǒng)的設(shè)計由分離定理可知，觀測器與反饋可單獨設(shè)計，互不影響。,a1239。a12=[2 2]。降階控制系統(tǒng)設(shè)計從輸出方程可以看出，此系統(tǒng)輸出就等于第一個狀態(tài)，即變換矩陣P為單位陣，而最小階觀測器的階次為2。l=lt39。*i]。1 0 1]。根據(jù)主導(dǎo)二階極點方法所配置的極點為s1=4 s2,3=117
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