倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真(文件)
【正文】 。3. 總結(jié)由仿真結(jié)果對(duì)比可知，加不加觀測(cè)器都可以很好的控制擺桿不倒，完全可以達(dá)到控制要求。首先，在MATLAB的Command Window中輸入各個(gè)矩陣的值，并且在模型中的積分器中設(shè)置非零初值這里設(shè)置初值為[0 0 0]。而系統(tǒng)又是能控的，因此可以通過狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋。 得到的仿真曲線從仿真結(jié)果可以看出，可以將倒立擺的桿子與豎直方向的偏角控制在=0（即小球和桿子被控制保持在豎直倒立狀態(tài)），另外說明下黃線代表位移，紫線代表角度。 。設(shè)小車位移為x，則小球中心位置是在水平方向，應(yīng)用牛頓第二定律：在垂直于擺桿方向，應(yīng)用牛頓第二定律：求微分方程得：化簡得線性化：當(dāng)和較小時(shí) ，有和較小時(shí) ，有化簡得選擇狀態(tài)變量小車的位移、小車的速度、小車的角度、小車的角速度分別為u為輸入，y為系統(tǒng)的輸出狀態(tài)圖為 單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的極點(diǎn)配置1
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