倒立擺在matlab的simulink庫(kù)下的仿真-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 期以來(lái)被認(rèn)為是控制理論及其應(yīng)用領(lǐng)域里引起人們極大興趣的問(wèn)題，倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)典型的快速、多變量、非線性、不穩(wěn)定系統(tǒng)。本論文中,以一級(jí)倒立擺為研究對(duì)象,對(duì)它的起擺以及穩(wěn)定控制做了研究，主要研究工作如下:,建立了一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型,對(duì)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行定性分析,但在平衡點(diǎn)是能控的、能觀的。一、倒立擺的控制目標(biāo)倒立擺的控制問(wèn)題就是使擺桿盡快地達(dá)到一個(gè)平衡位置，并且使之沒(méi)有大的振蕩和過(guò)大的角度和速度。如圖1圖1設(shè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性可以用小車的位移和速度及桿偏離垂線的角度θ和角速度來(lái)描述。 。然后運(yùn)行仿真程序。因?yàn)橄到y(tǒng)是能觀測(cè)的，所以，可以設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器。不妨取狀態(tài)觀測(cè)器的特征值為：輸入以下的命令得到狀態(tài)觀測(cè)器矩陣G如果采用MATLAB/Simulink構(gòu)造具有狀態(tài)觀測(cè)器的單級(jí)倒立擺狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的仿真模型，如下圖所示。從仿真結(jié)果可以看出，可以將倒立擺的桿子與豎直方向的偏角控制在=0（即小球和桿子被控制保持在豎直倒立狀態(tài)），另外說(shuō)明下黃線代表位移，紫線代
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