倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真(更新版)
【正文】 因為該系統(tǒng)的能觀測性矩陣滿秩，所以該系統(tǒng)是能觀測的。得到的仿真曲線。3. 總結(jié)由仿真結(jié)果對比可知，加不加觀測器都可以很好的控制擺桿不倒，完全可以達到控制要求。而系統(tǒng)又是能控的，因此可以通過狀態(tài)觀測器實現(xiàn)狀態(tài)反饋。 。當擺桿到達期望的位置后，系統(tǒng)能克服隨機擾動而保持穩(wěn)定的位置。研究倒立擺控制能有效地反映控制中的許多問題，倒立擺研究具有重要的理論價值和應用價值，理論上,它是檢驗各種新的控制理論和方法的有效實驗裝置。本論文中,以一級倒立擺為研究對象,對它的起擺以及穩(wěn)定控制做了研究，主要研究工作如下:,建立了一級倒立擺的數(shù)學模型,對倒立擺系統(tǒng)進行定性分析,但在平衡點是能控的、能觀的。如圖1圖1設系統(tǒng)的動態(tài)特性可以用小車的位移和速度及桿偏離垂線的角度θ和角速度來描述。然后運行仿真程序。不妨取狀態(tài)觀測器的特征值為：輸入以下的命令得到狀態(tài)觀測器矩陣G如果采用MATLAB/Simulink構(gòu)造具有狀態(tài)觀測器的單級倒立擺狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的仿真模型，如下
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