倒立擺在matlab的simulink庫(kù)下的仿真(專業(yè)版)
【正文】 不妨取狀態(tài)觀測(cè)器的特征值為：輸入以下的命令得到狀態(tài)觀測(cè)器矩陣G如果采用MATLAB/Simulink構(gòu)造具有狀態(tài)觀測(cè)器的單級(jí)倒立擺狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的仿真模型，如下圖所示。如圖1圖1設(shè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性可以用小車的位移和速度及桿偏離垂線的角度θ和角速度來(lái)描述。研究倒立擺控制能有效地反映控制中的許多問題，倒立擺研究具有重要的理論價(jià)值和應(yīng)用價(jià)值，理論上,它是檢驗(yàn)各種新的控制理論和方法的有效實(shí)驗(yàn)裝置。 。3. 總結(jié)由仿真結(jié)果對(duì)比可知，加不加觀測(cè)器都可以很好的控制擺桿不倒，完全可以達(dá)到控制要求。輸入以下程序 因?yàn)樵撓到y(tǒng)的能觀測(cè)性矩陣滿秩，所以該系統(tǒng)是能觀測(cè)的。2. 設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置及其仿真首先，使用MATLAB，判斷系統(tǒng)的能觀性矩陣是否為滿秩。但是加觀測(cè)器的系統(tǒng)控制效果要優(yōu)于沒有加觀測(cè)器的系統(tǒng)。在matlab下輸入命令得到狀態(tài)反饋矩陣為 采用MATLAB/Simulink構(gòu)造單級(jí)倒立擺
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