倒立擺在matlab的simulink庫(kù)下的仿真-wenkub
2023-07-11 13:23:17 本頁(yè)面
【正文】 的一種擺。另外,由于此裝置成本低廉,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,便于用模擬、數(shù)字等不同方式控制,在控制理論教學(xué)和科研中也有很多應(yīng)用。為了簡(jiǎn)單起見(jiàn)，假設(shè)小車和擺僅在一個(gè)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，且不考慮摩擦、擺桿的質(zhì)量和空氣阻力。不失一般性，不妨將極點(diǎn)配置在。首先，在MATLAB的Command Window中輸入各個(gè)矩陣的值，并且在模型中的積分器中設(shè)置非零初值（這里我們?cè)O(shè)置為[0 0 0]。輸入以下程序 因?yàn)樵撓到y(tǒng)的能觀測(cè)性矩陣滿秩，所以該系統(tǒng)是能觀測(cè)的。通過(guò)仿真發(fā)現(xiàn)，這樣才能保證狀態(tài)觀測(cè)器有足夠快的收斂速度，才能夠保證使用狀態(tài)觀測(cè)器所觀測(cè)到的狀態(tài)與原系統(tǒng)的狀態(tài)充分接近。得到的仿真曲線。參考文獻(xiàn)[1]（第2版)：清華大學(xué)出版社(20022012)[2] 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京：國(guó)防工業(yè)出版社， 2001.[3]線性系統(tǒng)理論和設(shè)計(jì)，仝茂達(dá) 編著，出版社：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社，1998[4]線性系統(tǒng)理論，段廣仁編著，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 1996[5]曾水平的PPT.
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