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倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真-免費閱讀

2025-07-20 13:23 上一頁面

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【正文】 從仿真結(jié)果可以看出,可以將倒立擺的桿子與豎直方向的偏角控制在=0(即小球和桿子被控制保持在豎直倒立狀態(tài)),另外說明下黃線代表位移,紫線代表角度。因為系統(tǒng)是能觀測的,所以,可以設(shè)計狀態(tài)觀測器。 。一、倒立擺的控制目標倒立擺的控制問題就是使擺桿盡快地達到一個平衡位置,并且使之沒有大的振蕩和過大的角度和速度。對于倒立擺系統(tǒng)的控制研究長期以來被認為是控制理論及其應用領(lǐng)域里引起人們極大興趣的問題,倒立擺系統(tǒng)是一個典型的快速、多變量、非線性、不穩(wěn)定系統(tǒng)。,對倒立擺的起擺能量反饋控制進行分析與說明。設(shè)小車位移為x,則小球中心位置是在水平方向,應用牛頓第二定律:在垂直于擺桿方向,應用牛頓第二定律:求微分方程得:化簡得線性化:當和較小時 ,有和較小時 ,有化簡得選擇狀態(tài)變量小車的位移、小車的速度、小車的角度、小車的角速度分別為u為輸入,y為系統(tǒng)的輸出狀態(tài)圖為 單級倒立擺系統(tǒng)的
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