倒立擺在matlab的simulink庫(kù)下的仿真-免費(fèi)閱讀
【正文】 從仿真結(jié)果可以看出，可以將倒立擺的桿子與豎直方向的偏角控制在=0（即小球和桿子被控制保持在豎直倒立狀態(tài)），另外說(shuō)明下黃線代表位移，紫線代表角度。因?yàn)橄到y(tǒng)是能觀測(cè)的，所以，可以設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器。 。一、倒立擺的控制目標(biāo)倒立擺的控制問(wèn)題就是使擺桿盡快地達(dá)到一個(gè)平衡位置，并且使之沒(méi)有大的振蕩和過(guò)大的角度和速度。對(duì)于倒立擺系統(tǒng)的控制研究長(zhǎng)期以來(lái)被認(rèn)為是控制理論及其應(yīng)用領(lǐng)域里引起人們極大興趣的問(wèn)題，倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)典型的快速、多變量、非線性、不穩(wěn)定系統(tǒng)。,對(duì)倒立擺的起擺能量反饋控制進(jìn)行分析與說(shuō)明。設(shè)小車(chē)位移為x，則小球中心位置是在水平方向，應(yīng)用牛頓第二定律：在垂直于擺桿方向，應(yīng)用牛頓第二定律：求微分方程得：化簡(jiǎn)得線性化：當(dāng)和較小時(shí) ，有和較小時(shí) ，有化簡(jiǎn)得選擇狀態(tài)變量小車(chē)的位移、小車(chē)的速度、小車(chē)的角度、小車(chē)的角速度分別為u為輸入，y為系統(tǒng)的輸出狀態(tài)圖為 單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的
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