倒立擺在matlab的simulink庫(kù)下的仿真(完整版)
【正文】 域,在自動(dòng)化領(lǐng)域中具有重要的價(jià)值。二、建立單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型其中，質(zhì)量為M的小車在水平方向滑動(dòng)，質(zhì)量為m的球連在長(zhǎng)度為L(zhǎng)的剛性擺一端，x表示小車的位移，u是作用在小車上的力，通過(guò)移動(dòng)小車使帶有小球的擺桿始終處于垂直的位置。在matlab下輸入命令得到狀態(tài)反饋矩陣為 采用MATLAB/Simulink構(gòu)造單級(jí)倒立擺狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的仿真模型，如下圖所示。設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器矩陣，使的特征值的實(shí)部均為負(fù)，且其絕對(duì)值要大于狀態(tài)反饋所配置極點(diǎn)的絕對(duì)值。但是加觀測(cè)器的系統(tǒng)控制效果要優(yōu)于沒(méi)有加觀測(cè)器的系統(tǒng)。然后運(yùn)行仿真程序。2. 設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置及其仿真首先，使用MATLAB，判斷系統(tǒng)的能觀性矩陣是否為滿秩。因?yàn)橄到y(tǒng)是能控的，所以，可以通過(guò)狀態(tài)反饋來(lái)任意配置極點(diǎn)。倒立擺在matlab的simulink庫(kù)下的仿真倒立擺是處于倒置不穩(wěn)定狀態(tài)，人為控制使其處于動(dòng)態(tài)平衡的一種擺。不失一般性，不妨將極點(diǎn)配置在。輸入以下程序
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