倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真(完整版)
【正文】 域,在自動化領域中具有重要的價值。二、建立單級倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型其中，質量為M的小車在水平方向滑動，質量為m的球連在長度為L的剛性擺一端，x表示小車的位移，u是作用在小車上的力，通過移動小車使帶有小球的擺桿始終處于垂直的位置。在matlab下輸入命令得到狀態(tài)反饋矩陣為 采用MATLAB/Simulink構造單級倒立擺狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的仿真模型，如下圖所示。設計狀態(tài)觀測器矩陣，使的特征值的實部均為負，且其絕對值要大于狀態(tài)反饋所配置極點的絕對值。但是加觀測器的系統(tǒng)控制效果要優(yōu)于沒有加觀測器的系統(tǒng)。然后運行仿真程序。2. 設計狀態(tài)觀測器實現(xiàn)狀態(tài)反饋極點配置及其仿真首先，使用MATLAB，判斷系統(tǒng)的能觀性矩陣是否為滿秩。因為系統(tǒng)是能控的，所以，可以通過狀態(tài)反饋來任意配置極點。倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真倒立擺是處于倒置不穩(wěn)定狀態(tài)，人為控制使其處于動態(tài)平衡的一種擺。不失一般性，不妨將極點配置在。輸入以下程序
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