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正文內(nèi)容

倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真-文庫吧

2025-06-11 13:23 本頁面


【正文】 位置,并且使之沒有大的振蕩和過大的角度和速度。當擺桿到達期望的位置后,系統(tǒng)能克服隨機擾動而保持穩(wěn)定的位置。二、建立單級倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型其中,質(zhì)量為M的小車在水平方向滑動,質(zhì)量為m的球連在長度為L的剛性擺一端,x表示小車的位移,u是作用在小車上的力,通過移動小車使帶有小球的擺桿始終處于垂直的位置。為了簡單起見,假設(shè)小車和擺僅在一個平面內(nèi)運動,且不考慮摩擦、擺桿的質(zhì)量和空氣阻力。如圖1圖1設(shè)系統(tǒng)的動態(tài)特性可以用小車的位移和速度及桿偏離垂線的角度θ和角速度來描述。設(shè)小車位移為x,則小球中心位置是在水平方向,應(yīng)用牛頓第二定律:在垂直于擺桿方向,應(yīng)用牛頓第二定律:求微分方程得:化簡得線性化:當和較小時 ,有和較小時 ,有化簡得選擇狀態(tài)變量小車的位移、小車的速度、小車的角度、小車的角速度分別為u為輸入,y為系統(tǒng)的輸出狀態(tài)圖為 單級倒立擺系統(tǒng)的極點配置1.
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