倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真-文庫吧在線文庫
【正文】 在模型中的積分器中設(shè)置非零初值這里設(shè)置初值為[0 0 0]。參考文獻[1]（第2版)：清華大學出版社(20022012)[2] 控制系統(tǒng)設(shè)計[M].北京：國防工業(yè)出版社， 2001.[3]線性系統(tǒng)理論和設(shè)計，仝茂達 編著，出版社：中國科學技術(shù)大學出版社，1998[4]線性系統(tǒng)理論，段廣仁編著，哈爾濱工業(yè)大學出版社 1996[5]曾水平的PPT.。通過仿真發(fā)現(xiàn)，這樣才能保證狀態(tài)觀測器有足夠快的收斂速度，才能夠保證使用狀態(tài)觀測器所觀測到的狀態(tài)與原系統(tǒng)的狀態(tài)充分接近。首先，在MATLAB的Command Window中輸入各個矩陣的值，并且在模型中的積分器中設(shè)置非零初值（這里我們設(shè)置為[0 0 0]。為了簡單起見，假設(shè)小車和擺僅在一個平面內(nèi)運動，且不考慮摩擦、擺桿的質(zhì)量和空氣阻力。另外,由于此裝置成本低廉,結(jié)構(gòu)簡單,便于用模擬、數(shù)字等不同方式控制,在控制理論教學和科研中也有很多應(yīng)用。應(yīng)用上,倒立擺廣泛應(yīng)用于控制理論研究!航空航天控制，機器人、雜技頂桿表演等領(lǐng)
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