【正文】 給出的是目軟組件的首地址。常用于對(duì)某一段數(shù)據(jù)寄存器清零或置相同的初始值。 168。 源操作數(shù)可取除V、Z以外的所有的數(shù)據(jù)類型，目標(biāo)操作數(shù)可取KnY、KnM、KnS、T、C、和D，n小等于512。l 指令用法168。 FMOV指令是將源操作數(shù)中的數(shù)據(jù)傳送到指定目標(biāo)開始的n個(gè)元件中去，這n個(gè)元件中的數(shù)據(jù)完全相同。 多點(diǎn)傳送指令FMOV指令舉例5） 加法指令l 指令格式168。 指令編號(hào)及助記符：二進(jìn)制加法指令FNC20 ADD[S1][S2][D]其中：[S1]、[S2]為加數(shù)的源操作數(shù)；[D]為存放結(jié)果的目標(biāo)件 168。 源操作數(shù)可取所有數(shù)據(jù)類型 168。 目標(biāo)操作數(shù)可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。l 指令用法168。 ADD指令將兩個(gè)源操作數(shù)[S1]、[S2]相加，結(jié)果放到目標(biāo)元件中[D]中。 ADD指令舉例之一168。 兩個(gè)源數(shù)據(jù)進(jìn)行二進(jìn)制加法后傳遞到目標(biāo)處，各數(shù)據(jù)的最高位是正（0）、負(fù)（1）的符號(hào)位，這些數(shù)據(jù)以代數(shù)形式進(jìn)行加法運(yùn)算，如5＋（－8）＝－3。168。 ADD指令有4個(gè)標(biāo)志位，M8020為0標(biāo)志，M8021為借位標(biāo)志位。M8022為進(jìn)位標(biāo)志位，M8023為浮點(diǎn)標(biāo)志位。168。 如果運(yùn)算結(jié)果為0，則零標(biāo)志位M8020置1，運(yùn)算結(jié)果超過32，767（16位運(yùn)算）或2147483647（32位運(yùn)算）則進(jìn)位標(biāo)志位M8022位置1。168。 如果運(yùn)算結(jié)果小于－32767（16位運(yùn)算）或－2147483467（32位運(yùn)算）則借位標(biāo)志位M8021置1。168。 在32位運(yùn)算中，用到字元件時(shí)，被指定的字元件是低16位元件，而下一個(gè)字元件中即為高16位元件，源和目標(biāo)可以用相同的元件中，若源和目標(biāo)之中相同，而且采用連續(xù)執(zhí)行的ADD，（D）ADD指令時(shí)，加法的結(jié)果在每個(gè)掃描周期都會(huì)改變。 ADD指令之二6） 加1指令、減1指令l 指令格式168。 減1指令FNC25 DEC [D]其中： [D]是要加1（或要減1）的目標(biāo)軟組件 168。 目操作數(shù)的軟組件為KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。l 指令用法168。 INC指令的功能是將指定的目軟組件的內(nèi)容增加1，DEC指令的功能是將指定的目軟組件的內(nèi)容減1。 INC和DEC指令舉例168。 16位運(yùn)算時(shí)，如果+32767加1變成﹣32768，標(biāo)志位不置位；32位運(yùn)算時(shí)，如果+2147483647加1變成﹣2147483648，標(biāo)志位不置位。168。 在連續(xù)執(zhí)行指令中，每個(gè)掃描周期都將執(zhí)行運(yùn)算，必須加1注意。所以一般采用輸入信號(hào)的上升沿觸發(fā)運(yùn)算一次。168。 16位運(yùn)算時(shí)，如果﹣32768再減1，值變?yōu)?32767，標(biāo)志位不置位；32位運(yùn)算時(shí)，如果﹣2147483648再減1，值變?yōu)?2147483647，標(biāo)志位不置位。7） 求補(bǔ)指令l 指令格式168。 指令編號(hào)及助記符：求補(bǔ)指令FNC29 NEG [D]168。 其中：[D]為存放求補(bǔ)結(jié)果的目標(biāo)組件。168。 目標(biāo)操作數(shù)可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。l 指令用法168。 NEG指令功能是將指定的目標(biāo)軟組件 [D]的內(nèi)容中的各位先取反（0→1，1→0），然后再加1，將其結(jié)果送入原先的目標(biāo)軟組件中。 求補(bǔ)指令NEG舉例168。 如果X000斷開，則不執(zhí)行這條NEG指令，源、目中的數(shù)據(jù)均保持不變。168。 如果X000接通，則執(zhí)行求補(bǔ)運(yùn)算，即將D10中的二進(jìn)制數(shù)，進(jìn)行“連同符號(hào)位求反加1”，再將求補(bǔ)的結(jié)果將送入D10中。168。 。假設(shè)D10中的數(shù)為十六進(jìn)制的H000C，執(zhí)行這條求補(bǔ)指令時(shí)，就要對(duì)它進(jìn)行“連同符號(hào)位求反加1”，求補(bǔ)結(jié)果為HFFF4再存入D10中。 求補(bǔ)指令示意圖8） 初始化狀態(tài)指令l 指令編號(hào)及助記符：初始化狀態(tài)指令 IST [S] [D1] [D2] 初始化狀態(tài)指令舉例其中：[S] 指操作方式輸入的首元件，一共是8個(gè)連號(hào)元件；這些元件可以是X、Y、M、S。l 指令使用說明本文中8個(gè)連號(hào)的元件是：X020：手動(dòng)X021：回原點(diǎn)X022：?jiǎn)尾竭\(yùn)動(dòng)X023：一個(gè)周期運(yùn)行X024：全自動(dòng)運(yùn)行X025：回原點(diǎn)啟動(dòng)X026：自動(dòng)運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)X027：停止[D1] 指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到的最小狀態(tài)號(hào)。[D2] 指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到的最大狀態(tài)號(hào)。初始化狀態(tài)指令用于自動(dòng)設(shè)置初始狀態(tài)和特殊繼電器。當(dāng)M8000由OFF→ON時(shí)，下列元件自動(dòng)受控；若執(zhí)行條件M8000變?yōu)镺FF，這些而元件狀態(tài)保持不變。S0：手動(dòng)操作初始狀態(tài)S1：回原點(diǎn)初始狀態(tài)S2：自動(dòng)操作初始狀態(tài)M8040：禁止轉(zhuǎn)移M8041：轉(zhuǎn)移開始M8042：?jiǎn)?dòng)脈沖M8047：STL（步進(jìn)順序控制指令）監(jiān)控有效168。 本指令在程序中只能使用一次，放在步進(jìn)順序控制指令STL前編程。168。 如果使用這個(gè)指令，則S10～S19可作為原點(diǎn)復(fù)歸用。因此，在編程中這些狀態(tài)不作為普通狀態(tài)使用。168。 為了使X20X24不會(huì)同時(shí)接通，推薦使用選擇開關(guān)。168。 在初始狀態(tài)IST指令中,。自動(dòng)動(dòng)作的特殊輔助繼電器M8040M8047和 。 FX2N特殊功能元件M8000RUN監(jiān)視M8044檢出機(jī)械原點(diǎn)動(dòng)作M8040M8040置0時(shí)禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移M8045模式切換時(shí),所有輸出復(fù)位禁止M8041狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始M8046STL狀態(tài)置ONM8042啟動(dòng)脈沖M8047STL監(jiān)控有效 IST初始狀態(tài)S0~S2切換圖 單步自動(dòng)梯形圖 初始化及報(bào)警程序 初始化及報(bào)警梯形圖 初始化及報(bào)警梯形圖(續(xù)) 回原點(diǎn)程序 回原點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 回原點(diǎn)步進(jìn)梯形圖 手動(dòng)程序圖3. 16 手動(dòng)程序流程圖 手動(dòng)程序梯形圖 手動(dòng)程序梯形圖（續(xù)） 手動(dòng)程序梯形圖（續(xù)） 自動(dòng)程序 自動(dòng)程序流程圖 自動(dòng)程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 自動(dòng)程序步進(jìn)梯形圖  自動(dòng)程序步進(jìn)梯形圖（續(xù)） 自動(dòng)程序步進(jìn)梯形圖（續(xù)）第4章 后 記 研究價(jià)值本研究設(shè)備用于少批量多批次柔性生產(chǎn)企業(yè)工作臺(tái)間的工件搬移。同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)流水線合攏或分發(fā)、產(chǎn)品定位拿取與堆放、生產(chǎn)原料配發(fā)、裝箱等工作。適應(yīng)隨時(shí)更改的生產(chǎn)要求。 特色本研究方案到達(dá)設(shè)計(jì)要求，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，在恒溫環(huán)境、不適合人直接接觸工作的危險(xiǎn)環(huán)境（如：高溫、放射、劇毒、無氧、高空等惡劣環(huán)境）下工作。設(shè)計(jì)設(shè)備以柔性生產(chǎn)為核心，秉承多功能多用途的特點(diǎn)、融入人性化控制的優(yōu)勢(shì)，運(yùn)行穩(wěn)定，多重保護(hù)安全可靠。多工作臺(tái)間的準(zhǔn)確定位搬移，可擴(kuò)展用于流水線合攏與分發(fā)、產(chǎn)品的定位拿取與堆放、生產(chǎn)原料配發(fā)、裝箱等功能。自動(dòng)運(yùn)行以手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下設(shè)定的每一點(diǎn)位移量作為運(yùn)動(dòng)模板，采用模仿的方法，對(duì)自動(dòng)運(yùn)行進(jìn)行嚴(yán)格的控制。此控制方法可以降低對(duì)操作者的專業(yè)編程技術(shù)要求，只需手動(dòng)操作一次，即可對(duì)設(shè)備進(jìn)行完整的程序編制。 續(xù)改進(jìn)方向設(shè)備采用點(diǎn)位控制，對(duì)點(diǎn)位間的路徑未進(jìn)行嚴(yán)格的要求，使得在運(yùn)行過程中有較多的不確定因素，程序未能實(shí)現(xiàn)兩點(diǎn)間的直線運(yùn)動(dòng)，可作為下一步的改進(jìn)方向。參考文獻(xiàn)[1] 陸祥生, 楊秀蓮. 機(jī)械手理論及應(yīng)用[M]. 北京: 中國鐵道出版社出版, 1985.[2] 白傳悅, 裝配機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)[J]. 機(jī)械制造行業(yè)應(yīng)用, : 134~136.[3] 李寧, 劉啟新. 電機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社出版, 2005.[4] 齊占慶. 機(jī)床電氣控制技術(shù)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社出版, 2007.[5] 王永章184。 杜君文, 程國全. 數(shù)控技術(shù)[M]. 北京: 高等教育出版社出版, 2001. [6] 王兆義. 小型可編程控制器實(shí)用技術(shù)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社出版, 2001.[7] 程子華. PLC原理與編程實(shí)例分析[M]. 北京: 國防工業(yè)出版社出版, 2007.[8] 秦曾煌. 電工學(xué)電子技術(shù)[M]. 第六版, 北京: 高等教育出版社出版, 2007.[9] 張建民. 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京: 北京理工大學(xué)出版社, 2007.[10] 白傳悅, 裝配機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)[J]. 機(jī)械制造行業(yè)應(yīng)用, : 134~136[11] 三菱微型可編程控制器、系列編程手冊(cè)，步進(jìn)梯形圖指令，應(yīng)用指令說明書. 致 謝幾個(gè)月的努力，本次畢業(yè)論文已經(jīng)接近尾聲。作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全之處，望給予指導(dǎo)，得到更大的提高。在這里首先要感謝我的論文指導(dǎo)老師***老師。趙老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，傾注了大量的心血和汗水，無論是在論文的選題、構(gòu)思和資料的收集方面，還是在論文的研究方法以及成文定稿方面，我都得到了*老師悉心細(xì)致的教誨和無私的幫助，特別是她廣博的學(xué)識(shí)、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和一絲不茍的工作作風(fēng)使我終生受益，在此表示真誠地感謝和深深的謝意。 其次感謝大學(xué)四年以來的每一位授課老師。論文中的主要參考文獻(xiàn)均為四年內(nèi)所學(xué)的教科書，這些理論教材給我了 很大的幫助。堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)，為論文的完成提供了有力的基礎(chǔ)。通過重組構(gòu)建知識(shí)體系，靈活運(yùn)用理論工具，將我設(shè)想的每一想法都一一變?yōu)榻?jīng)得起推敲的論文。在論文的寫作過程中，也得到了許多同學(xué)的寶貴建議，同時(shí)還到許多在實(shí)習(xí)過程中結(jié)識(shí)的同事們的支持和幫助，在此一并致以誠摯的謝意。附 錄文獻(xiàn)綜述機(jī)械手作為代替人類活動(dòng)的設(shè)備在各個(gè)制造及科研領(lǐng)域都得到了很好的運(yùn)用。早期研究采用繼電器觸點(diǎn)邏輯控制。該控制方式存在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易受干擾、穩(wěn)定性不佳、壽命短、程序更改代價(jià)極大、日常維護(hù)及維修時(shí)故障診斷難度大等劣勢(shì)。在可編程控制器（Programmable logic Controller ，后文簡(jiǎn)稱PLC）問世之后，繼電器控制方式逐步的退出了歷史的舞臺(tái)，現(xiàn)今僅用于廉價(jià)的、低使用頻率的、簡(jiǎn)單的順序動(dòng)作控制系統(tǒng)中。早期PLC主要進(jìn)行邏輯運(yùn)算控制。憑借其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及建造工作量小、維護(hù)方便、容易改造、體積小、重量輕、能耗低等特點(diǎn)，得到了市場(chǎng)的認(rèn)同，廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代控制系統(tǒng)中。運(yùn)算速度的提高，響應(yīng)時(shí)間的減少，讓繼電器控制望而莫及。其控制思想立足于繼電器控制系統(tǒng)，而超越繼電器控制。PLC具有與繼電器相仿的邏輯運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)控制的元件，彌補(bǔ)繼電器觸電控制不穩(wěn)定的缺點(diǎn)。程序上，采用與控制電路圖相似的梯形圖進(jìn)行編程，為控制系統(tǒng)從繼電器電路控制到PLC控制的轉(zhuǎn)型大開了方便之門，“創(chuàng)造了” 大批的改革技術(shù)人才，為其發(fā)展奠定了良的基礎(chǔ)。現(xiàn)今隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC技術(shù)取得了質(zhì)的飛躍。從簡(jiǎn)單的邏輯運(yùn)算控制到今天的算術(shù)運(yùn)算的實(shí)現(xiàn)。智能化系統(tǒng)設(shè)計(jì)已成PLC的主要發(fā)展趨勢(shì)。功能指令固化、多用途擴(kuò)展模塊研制，也將程序編制推向了一個(gè)新高峰。新的環(huán)境下，程序研發(fā)者的勞動(dòng)強(qiáng)度得到了一定程度上的降低，程序的可讀性得到了很大的提高，為后期的二次開發(fā)提供了良好的條件，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作已不是當(dāng)前的主要任務(wù)，更多的是如何更精確控制，怎樣獲得多功能的柔性控制系統(tǒng)。參閱以往文獻(xiàn)，基于PLC控制的機(jī)械手研究主要還是停留在簡(jiǎn)單的邏輯控制，順序動(dòng)作控制上。其自動(dòng)工作狀態(tài)工作方式如下所述：通過位置檢測(cè)裝置如接近開關(guān)或行程開關(guān)進(jìn)行位置控制。當(dāng)運(yùn)動(dòng)位移到達(dá)指定點(diǎn)時(shí)，接觸或間接接觸位置檢測(cè)裝置，使接使其產(chǎn)生動(dòng)作，向PLC發(fā)出已到達(dá)目的開關(guān)量信號(hào)，PLC接收到信號(hào)后，按照預(yù)先制定好的程序?qū)\(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行控制。例如在狀態(tài)轉(zhuǎn)移中，邏輯判斷是否滿足狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件。若滿足，啟狀態(tài)轉(zhuǎn)移，進(jìn)行下一狀態(tài)運(yùn)動(dòng)。由此實(shí)現(xiàn)順序動(dòng)作控制。其特點(diǎn)如下：1） 程序中主要以邏輯運(yùn)算為主，對(duì)PLC的硬件參數(shù)要求較低，功能指令和算術(shù)運(yùn)算使用較少或不使用。故選用廉價(jià)PLC既可滿足設(shè)備使用要求，控制成本較低。2） 程序簡(jiǎn)單，編程容易。以邏輯條件判斷是否工作為全部程序結(jié)構(gòu)。3） 所能實(shí)現(xiàn)的功能較少，僅作為一般機(jī)械手。4） 柔性小，改變工作環(huán)境，其需要對(duì)軟硬件進(jìn)行修改，方能適應(yīng)。由于以往不足，多方思考，決定就這一問題進(jìn)行研究，對(duì)這老設(shè)備提出革新。并且以往文獻(xiàn)中，控制臺(tái)的設(shè)計(jì)不具有人性化，操作極為不便，也將作為一大革新重點(diǎn)。