自動(dòng)控制原理及其應(yīng)用(第2版)黃堅(jiān)第1章-資料下載頁
2025-08-05 15:50本頁面
【正文】 （ 1）現(xiàn)代頻域方法 以傳遞函數(shù)矩陣為數(shù)學(xué)模型 ， 研究線性定常多變量系統(tǒng)； （ 2） 自適應(yīng)控制理論和方法 以系統(tǒng)辨識(shí)和參數(shù)估計(jì)為基礎(chǔ) ， 在實(shí)時(shí)辨識(shí)基礎(chǔ)上在線確定最優(yōu)控制規(guī)律； （ 3） 魯棒控制方法 在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性和其它性能基礎(chǔ)上 ， 設(shè)計(jì)不變的魯棒控制器 ， 以處理數(shù)學(xué)模型的不確定性 。 自動(dòng)控制理論的發(fā)展 61 ? 隨著控制理論應(yīng)用范圍的擴(kuò)大 ， 從個(gè)別小系統(tǒng)的控制 ， 發(fā)展到若干個(gè)相互關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)組成的大系統(tǒng)進(jìn)行整體控制 ， 從傳統(tǒng)的工程控制領(lǐng)域推廣到包括經(jīng)濟(jì)管理 、 生物工程 、 能源 、 運(yùn)輸 、 環(huán)境等大型系統(tǒng)以及社會(huì)科學(xué)領(lǐng)域 。 ? 大系統(tǒng)理論是過程控制與信息處理相結(jié)合的系統(tǒng)工程理論 ， 具有規(guī)模龐大 、 結(jié)構(gòu)復(fù)雜 、 功能綜合 、 目標(biāo)多樣 、 因素眾多等特點(diǎn) 。 它是一個(gè)多輸入 、 多輸出 、 多干擾 、 多變量的系統(tǒng) 。 大系統(tǒng)理論目前仍處于發(fā)展和開創(chuàng)性階段 。 自動(dòng)控制理論的發(fā)展 智能控制 是近年來新發(fā)展起來的一種控制技術(shù) ， 是人工智能在控制上的應(yīng)用 。 智能控制的概念和原理主要是針對(duì)被控對(duì)象 、 環(huán)境 、控制目標(biāo)或任務(wù)的復(fù)雜性提出來的 ， 它的 指導(dǎo)思想是依據(jù)人的思維方式和處理問題的技巧 ， 解決那些目前需要人的智能才能解決的復(fù)雜的控制問題 。 被控對(duì)象的復(fù)雜性體現(xiàn)為 :模型的不確定性 ， 高度非線性 ， 分布式的傳感器和執(zhí)行器 ， 動(dòng)態(tài)突變 ，多時(shí)間標(biāo)度 ， 復(fù)雜的信息模式 ， 龐大的數(shù)據(jù)量 ， 以及嚴(yán)格的特性指標(biāo)等 。 智能控制是驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器自主地實(shí)現(xiàn)其目標(biāo)的過程 智能控制是從 “ 仿人 ” 的概念出發(fā)的。其方法包括學(xué)習(xí)控制、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制和專家控制等方法。 自動(dòng)控制理論的發(fā)展 一 .前期控制 (1400 BC1900) ?中國，埃及和巴比倫出現(xiàn) 自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺 (1400 BC1100BC)； ?希臘 Philon發(fā)明了采用 浮球調(diào)節(jié)器 來保持燃油液面高度的油燈（ BC250）； ?中國張衡發(fā)明水運(yùn)渾象，研制出自動(dòng)測量地震的候風(fēng)地動(dòng)儀 （ 132）； 第一章 概 述 自動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展簡述 ? 中國馬鈞研制出用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方向的向的 指南車 (235年 )； ?中國明代宋應(yīng)星所著 《 天工開物 》 記載有程序控制思想的 提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖 （ 1637）； 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 ? 英國 J. Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度 (1788年 )。 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 二 .經(jīng)典控制（ 19351950） ? 美國 N. Minorsky 研制出用于船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu)，提出 PID控制 方法 (1922)； ?美國 E. Sperry以及 C. Mason 研制出 火炮控制器 (1925)， 氣壓反饋控制器 (1929)； 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 三 .現(xiàn)代控制 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 ? 美國 MIT 的 Servomechanism Laboratory 研制出第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床 (1952)； 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 ? 美國 Gee Devol研制出第一臺(tái) 工業(yè)機(jī)器人樣機(jī) (1954) ，兩年后，被稱為機(jī)器人之父的 Joseph Engelberger創(chuàng)立了第一家機(jī)器人公司， Unimation； 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 ? 美國的 M. E. Merchant 提出 計(jì)算機(jī)集成制造 的概念 (1969)； 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 ? 日本 Fanuc 公司研制出由加工中心和工業(yè)機(jī)器人組成的 柔性制造 單元 (1976)； 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 中國批準(zhǔn) 863高技術(shù)計(jì)劃，包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和智能機(jī)器人兩個(gè)主題 (1986)。 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 ?日本安川公司娛樂機(jī)械狗 (2022)； 日本 SONY公司二足步行機(jī)械人 SDR4X(2022)； 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展 2022春晚機(jī)器人表演 總之 ， 自動(dòng)控制理論正隨著技術(shù)和生產(chǎn)的發(fā)展而不斷發(fā)展 ， 而它反過來又成為高新技術(shù)發(fā)展的重要理論根據(jù) 。 本書所介紹的內(nèi)容是該理論中最基本的也是最重要的內(nèi)容 ， 即古典控制理論部分 。它在工程實(shí)踐中用得最多 ， 也是進(jìn)一步學(xué)習(xí)自動(dòng)控制理論的基礎(chǔ) 。 返回 第一章 概述小結(jié) 理解各種自動(dòng)控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 理解自動(dòng)控制與自動(dòng)控制系統(tǒng)相關(guān)概念及工作原理（重點(diǎn)） 自動(dòng)控制理論發(fā)展簡述（了解） 掌握對(duì)控制系統(tǒng)性能的要求（重點(diǎn)） 第一章 概述 自動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展簡述 （了解
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