撿垃圾的機(jī)器人上下(抓取及行走機(jī)構(gòu))設(shè)計-資料下載頁
2025-07-29 07:36本頁面
【正文】 溫性能；低壓縮性；閃點高；油的蒸氣分離壓力??；能使密封材料減輕膨脹或是硬化過度變質(zhì)減緩；在不同的溫度，壓力，速率差異條件下，仍然保持杰出的潤滑性能。對應(yīng)液壓傳動設(shè)計手冊上的參考表，選擇械油。（5） 機(jī)械手臂盡量采用輕質(zhì)的鋁合金。 標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表型號名稱數(shù)量型號名稱數(shù)量螺栓GB／T57802000 M6254螺栓GB／T57802000 M8304螺栓GB／T57802000 M10302螺栓GB／T57802000 M10504241642282613112442平墊圈GB／T97．21985 M64平墊圈GB／T97．21985 M84平墊圈GB／T97．21985 M108平墊圈GB／T97．21985 M1628平墊圈GB／T97．21985 M2018平墊圈GB／T97．21985 M244 標(biāo)準(zhǔn)件清單列表 通過有限元分析后能獲知許多結(jié)構(gòu)上的問題能得以設(shè)計能更完善，除去工作量和時間外，考慮到裝配體的復(fù)雜性還有對與整體的有限元分析操作上比較難以控制變量的處理，并且可能會出現(xiàn)些連接件的網(wǎng)格劃分問題，本文僅對重要零件進(jìn)行有限元分析。本章節(jié)就對前輪的轉(zhuǎn)向軸、后輪軸和機(jī)械臂進(jìn)行有限元分析。圖51 應(yīng)力分析圖52 位移分析 圖53 應(yīng)變分析鍵槽位傳遞扭矩，以連接車輪的軸段與中軸段的軸承作為約束條件。應(yīng)力、位移和應(yīng)變圖如上，轉(zhuǎn)動時帶動車輪與彎連桿的轉(zhuǎn)動，相關(guān)數(shù)值減小到可忽略不計，經(jīng)驗算均符合設(shè)計要求。 后輪軸有限元分析圖54 應(yīng)力圖55 位移分析圖56 應(yīng)變分析鍵槽位傳遞轉(zhuǎn)矩，以連接車輪的軸段與中軸段的軸承作為約束條件。應(yīng)力、位移和應(yīng)變圖等相關(guān)數(shù)值偏小，處于運動狀態(tài)時可忽略不計，均符合設(shè)計要求。 機(jī)械臂有限元分析圖57 位移分析圖58 應(yīng)變分析空閑時機(jī)械臂一側(cè)支承外側(cè)一段的重量，其位移與應(yīng)變分析圖如上，伸縮俯仰時會收到液壓缸的拉力，系統(tǒng)設(shè)計后能達(dá)到空閑狀態(tài)機(jī)械臂的穩(wěn)定平衡。 6. 結(jié)論垃圾拾撿機(jī)器人附上機(jī)械手的移動機(jī)器人，像前面所說具有十分空闊的工作空間和冗余驅(qū)動等優(yōu)勢，并能同時間內(nèi)進(jìn)行移動和操作的功能，這一直以來都是機(jī)器人領(lǐng)域上有意義的研究課題。隨著十年前火星探測器“勇氣號”成功登陸火星還有其完成了一系列考察任務(wù)的科技崛起，追求更為先進(jìn)的移動型機(jī)器人的研究開發(fā)似乎將人們的目光再次集中在這方面上。時至目前，海內(nèi)外均在對有關(guān)移動智能移動機(jī)器人的研發(fā)技術(shù)、分析理論還有實際應(yīng)用方面上的工作進(jìn)行大力開展。 略幾億字…… 致謝本畢業(yè)設(shè)計是由導(dǎo)師老師悉心指導(dǎo)和關(guān)照下最終完成的。從最初方案的設(shè)計、比較、選定和最終方案的改進(jìn)，還有重要零件等設(shè)計都是經(jīng)過與周超老師的商量后提出的修改意見，在此謹(jǐn)向周超老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。此外我還要感謝在同組的其他同學(xué)們，正是由于你們的幫助和通知提醒等，我才能逐步完成本次設(shè)計。設(shè)計過程中，也曾經(jīng)遇到不少問題，比如一些零件裝配和分析等問題，不僅收 參考文獻(xiàn)[1] 孫桓、陳作模、葛文杰. 機(jī)械原理[M]. 高等教育出版社，2013年3月[2] 濮良貴、陳國定、吳立言. 機(jī)械設(shè)計[M]. 高等教育出版社，2013年4月[3] 盧秉恒. 機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，2013年5月[4] 朱龍根、黃雨華. 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，1992年5月[5] 殷玉楓. 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，2006[6] 王伯平. 互換性與測量技術(shù)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，2013[7] [M]. 上海人民出版社，1976[8] 王新榮、初旭宏. ANASYS有限元基礎(chǔ)教程[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社，2011年4月[9] 孫志禮、陳良玉. 實用機(jī)械可靠性設(shè)計理論及方法[M]. 北京:科學(xué)出版社，2003:23.[10] 唐泳洪. 系統(tǒng)可靠性、故障檢測及容錯[M]. 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1990[11] 王曉芳. 智能機(jī)器人的現(xiàn)狀、應(yīng)用及其發(fā)展趨勢[J]. 科技視界，20151125[12] 姜仲琪. 中國工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用簡析[J]. 科技風(fēng)，20140425[13] R. C. Hibbeler, Mechanics of Materials. New York: Pearson Prentice Hall, 2008[14] C. T. Crowe and D. F. Elger, Engineering Fluid Mechanics. New York: John Wiley amp。 Sons. Inc
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