智能超聲波避障小車的設(shè)計(jì)與制作-資料下載頁(yè)
2025-07-28 23:10本頁(yè)面
【正文】 1]=14。 disbuff[2]=15。 disbuff[3]=16。 disbuff[4]=17。 disbuff[5]=18。 disbuff[6]=S%1000/100。 disbuff[7]=10。 disbuff[8]=S%1000%100/10。 disbuff[9]=S%1000%10 %10。 disbuff[10]=12。 }void delay_1(void) //誤差 0us{ unsigned char a,b。 for(b=b0。b) for(a=45。a0。a)。}void delay(uchar a){ uchar i。 while(a) { for(i=0。ii++) { _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } } } //判忙 void lcd_mang(){ rs=0。 rw=1。 e=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 while(P0amp。0x80)。 e=0。} //1602的寫void write_lcd1602(uchar cmd,uchar i) //當(dāng)i為0的時(shí)候?yàn)橄?602寫指令為1寫數(shù)據(jù){ lcd_mang()。 rs=i。 rw=0。 e=0。 _nop_()。 _nop_()。 e=1。 _nop_()。 _nop_()。 P0=cmd。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 e=0。 }//1602的初始化void ini_lcd1602(){ write_lcd1602(0x38,0)。 delay(1)。 write_lcd1602(0x0c,0)。 delay(1)。 write_lcd1602(0x06,0)。 delay(1)。 write_lcd1602(0x01,0)。 delay(1)。 }void Timer2Interrupt(){ RCAP2H=0x0fe。 RCAP2L=0x33。 ET2=1。 // 允許T2定時(shí)器中斷 EA=1。 // 打開(kāi)總中斷 TR2=1。 // 啟動(dòng)T2定時(shí)器 }void zd0() interrupt 1 { flag=1。 }void zd3() interrupt 3 //T1中斷用來(lái)掃描數(shù)碼管和計(jì)800MS啟動(dòng)模塊{ TH1=0x0f8。 TL1=0x30。 timer++。 if(timer=200) { timer=0。 TX=1。 //800MS 啟動(dòng)一次模塊 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 TX=0。} }void Timer2(void) interrupt 5{ TF2=0。 // T2定時(shí)器發(fā)生溢出中斷時(shí)，需要用戶自己清除溢出標(biāo)記 RCAP2H=0x0fe。 RCAP2L=0x33。 /*恢復(fù)定時(shí)器初始值*/ ++click。 if (click=100) click=0。 if (click=ZK1) PWM1=1。 else PWM1=0。 if (click=ZK2) PWM2=1。 else PWM2=0。 }//主函數(shù)void main(){ TMOD=0x19。 //設(shè)T0為方式1，GATE=1； TH0=0。 TL0=0。 TH1=0x0f8。 //2MS定時(shí) TL1=0x30。 ET0=1。 //允許T0中斷 ET1=1。 //允許T1中斷 TR1=1。 //開(kāi)啟定時(shí)器 Timer2Interrupt()。 EA=1。 //開(kāi)啟總中斷 ZK1=20。 ZK2=20。 ini_lcd1602()。 while(1) { while(INT0==0)。 //當(dāng)RX為零時(shí)等待 TR0=1。 while(INT0==1)。 //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待 TR0=0。 //關(guān)閉計(jì)數(shù) Conut()。 //計(jì)算 if (S40) //控制加速 { FM=1。 P1=0xaf。 ZK1=ZK15。 ZK2=ZK25。 } else if(S30) //控制轉(zhuǎn)向 { FM=0。 ZK1=ZK1+5。 ZK2=ZK2+5。 P1=0X8F。 delay_1()。 } if (ZK199) ZK1=1。 if (ZK11) ZK1=10。 if (ZK299) ZK2=1。 if (ZK21) ZK2=10。 write_lcd1602(0x80,0)。 for(i=0。i=10。i++) write_lcd1602(ASCII[disbuff[i]],1)。 }} 32
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