【正文】 dly10ms1: lcall dly513us djnz r3,dly10ms1 ret。******************延時程序1s*********************dly1s: mov r4,64hdly1s1: lcall dly10ms djnz r4,dly1s1 ret。*****************延時程序4s*************************dly4s: mov r1,04hdly4s1: lcall dly1s djnz r1,dly4s1 ret電機程序 。************** a****************: MOV DL0, aHL0: MOV DL1, 0FAHL3: DJNZ DL1, L3 DJNZ DL0, L0 RET。************** a**************: MOV DL0, aHL4: MOV DL1, 0FAHL5: MOV DL2, 0FAHL6: DJNZ DL2, L2 DJNZ DL1, L1 DJNZ DL0, L3 RET。**************2s延時子程序*******************dl2s: mov r1,o4h djnz r1, mov r1,00h ret。**************4s延時子程序****************dl4s: mov r1,08h djnz r1, mov r1,00h ret。*************10s延時程序******************dl10s: mov r1,05h djnz r1,dl2s mov r1,00h ret mov r1,ooh 。*******************************************。 走8字程序。******************************************* 。**************中斷向量**************** ORG 0000H AJMP start ORG 0003H RETI ORG 000BH LJMP INTT0。**************主程序******************度設置。**********************電機正反轉八字********************** 。*********************測速起始信號判斷**************************。**********************計速中斷子程序****************************。**************步進電極正轉一步***********。**************步進電極反轉一步**********。**************步進電機控制字***********************。**************電機延時************DJ_DL: MOV 30H, 21H 。傳送電機延時參數(shù)15L1: MOV 31H, 0FAH 。250L2: DJNZ 31H, L2 。250微秒 DJNZ 30H, L1 。 RET。*************步進電機左轉十秒程序******************。*************步進電機右轉十秒程序******************。bjr50m: mov r6,240dee_5ms0: mov r7,0ffhdee_5ms1: djnz r7,dee_5ms1 call rw djnz r6,dee_5ms0 ret。***************** 延時程序513us*******************dly513us: mov r2,0ffhdly513us1: djnz r2,dly513us1 ret。****************延時10ms程序************************dly10ms: mov r3,14hdly10ms1: lcall dly513us djnz r3,dly10ms1 ret。******************延時程序1s*********************dly1s: mov r4,64hdly1s1: lcall dly10ms djnz r4,dly1s1 ret。*****************延時程序4s*************************dly4s: mov r1,04hdly4s1: lcall dly1s djnz r1,dly4s1 ret。*****************延時程序3s*****************************dly3s: mov r1,03hdly3s1: lcall dly1s djnz r1,dly3s1 ret測試數(shù)據(jù)與實驗結論（一） 測試數(shù)據(jù)一、電動小汽車運行動作測試連續(xù)測量十次紀錄狀態(tài)序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次狀態(tài)成功成功失敗成功成功成功成功失敗成功成功偏離出發(fā)點1次1次0次0次3次1次1次0次二、電動小汽車紅外避障對應動作測試連續(xù)測量十次紀錄狀態(tài)序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次正前方成功成功成功成功成功成功成功成功失敗成功前方左側成功成功成功成功成功成功失敗成功成功成功前方右側成功成功成功成功成功成功成功成功成功成功后方左側成功成功成功失敗成功成功成功成功成功成功后方右側成功成功失敗成功成功成功成功成功失敗失敗三、電動小汽車路程及運行時間測量精度測試序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次實測時間75s77s88s69s82s84s72s71s76s87s顯示時間75s77s88s69s82s84s72s71s76s87s金屬探測器、超聲波探測器工作狀態(tài)連續(xù)十次測量序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次金屬探測器成功成功成功成功成功成功失敗成功成功成功超聲波探測器成功成功成功失敗成功成功成功成功成功成功五、其他功能測試 在啟動時有鳴笛動作。 音樂報警時間顯示。 在設計電路時考慮了功耗問題，控制部分電流不大于200mA。（二） 實驗結論及存在問題分析一、實驗結論通過綜合運用光、機、電技術，基本完成了設計要求，發(fā)揮部分達到設計要求。二、存在問題分析存在的問題主要是： 機械部件尤其是自制轉向舵機精度較差，影響整車性能，須改進。 電子線路功耗仍較大，須進一步提高電源利用效率。