【正文】 //M2 電機(jī)正轉(zhuǎn) break。 } case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式 4 { youzhuan()。 //M1 電機(jī)正轉(zhuǎn) //M2 電機(jī)反轉(zhuǎn) break。 } case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式 8 { tingzhi()。 break。 //退出當(dāng)前選擇 } } } 避障模塊 、 避障框圖 圖 33 避障框圖 紅外程序 ： void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義 INT2 外部中斷函數(shù) { unsigned char j,k,N=0。 //定義臨時(shí)接收變量 EX1 = 0。 //關(guān)閉外部中斷 ,防止再有信號(hào)到達(dá) delayms(15)。 //延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖 if (IRIN==1) //判斷紅外信號(hào)是否消失 { EX1 =1。 //外部中斷開 return。 //返回 } while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖剑^(guò) 9ms 的前導(dǎo)低電平信號(hào)。 { delayms(1)。 //延時(shí)等待 } for (j=0。j4。j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù) { for (k=0。k8。k++) //分次采集 8 位數(shù)據(jù) { while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖剑^(guò) 的前導(dǎo)高電平信號(hào)。 { delayms(1)。 //延時(shí)等待 } while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖? { delayms(1)。 //延時(shí)等待 } while (IRIN) //計(jì)算 IR 高電平時(shí)長(zhǎng) { delayms(1)。 //延時(shí)等待 N++。 //計(jì)數(shù)器加加 if (N=30) //判斷計(jì)數(shù)器累加值 { EX1=1。 //打開外部中斷功能 return。 //返回 } } IRCOM[j]=IRCOM[j] 1。 //進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零 if (N=8) //判斷數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 { IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80。 //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ) 1 } N=0。 //清零位數(shù)計(jì)錄器 } } if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同 { EX1=1。 //打開外部中斷 return。 //返回 } for(j=0。j10。j++) //循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析 { if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進(jìn)行鍵位對(duì)應(yīng) { // ControlCar(j)。 ControlCar_yaokong(j)。 //數(shù)碼管顯示相應(yīng)數(shù)碼 } } EX1 = 1。 //外部中斷開 } 避障程序： void Robot_Avoidance() { LeftLed=LeftIR。 //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR。 //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) FontLled= FontIR。 SB1=FontIR。 if(FontIR == 0) //如果前面避障傳感器檢測(cè)到障礙物 { ControlCar(8)。 //停止 delay_nms (300)。 //停止 300MS 防止電機(jī)反相電壓沖擊 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位 ControlCar(2)。 //后退 delay_nms (1000)。 //后退 1500MS ControlCar(3)。 delay_nms (1800)。 } else { ControlCar(1)。 //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí) ,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度 delay_nms (10)。 } ControlCar(1)。 } 第四章 系統(tǒng) 調(diào)試 4． 1 測(cè)試工具： 圖 41 測(cè)試工具 PCB 的設(shè)計(jì)制作與安裝 采用 DXP2021 繪制原理圖與 PCB板，布線的過(guò)程中必須注意焊盤的大小與銅線的寬度。我選取的焊盤內(nèi)徑為 ,外徑 2mm；銅線寬 1mm。從做板的情況來(lái)看基本達(dá)到制作得要求。 采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝在車尾。 調(diào)試過(guò)程 我們嘗試著先用 STC89C52 來(lái)控制小車避障，結(jié)果實(shí)驗(yàn)成功。證明單片機(jī)運(yùn)行正常。然后嘗試循跡，結(jié)果不是很滿意，小 車能跑動(dòng)起來(lái)但是不能做到精準(zhǔn)循跡。這個(gè)小實(shí)驗(yàn)是為了檢測(cè)小車的機(jī)械性能。達(dá)到了我沒(méi)預(yù)期目的。 主板通電前檢查：電路安裝完畢，我們首先直觀檢查電路各部分生產(chǎn)線是否正確，檢查電源、地線、信號(hào)線、元器件引腳之間有無(wú)短路，器件有無(wú)接錯(cuò)。給電機(jī)通電，觀察電機(jī)是否工作正常。 結(jié)束語(yǔ) 整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能： 從系統(tǒng)總體來(lái)看，無(wú)線遙控小車有近端操作人員，遠(yuǎn)端移動(dòng)小車和運(yùn)行環(huán)境場(chǎng)所構(gòu)成，由此構(gòu)成了人 ~小車 ~環(huán)境三者相互緊密聯(lián)系的一個(gè)整體 。操作人員在遙控作業(yè)端根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，通過(guò)遙控操作平臺(tái)的人機(jī)交換接口，借助反饋信息控制小車完成特定的作業(yè)任務(wù)。操作人員依據(jù)終端反饋的信息，根據(jù)特定作業(yè)任務(wù)的要求發(fā)送操作雨控制指令，控制無(wú)線遙控小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速和減速。遇到障礙物后自動(dòng)轉(zhuǎn)向。 致謝 本 設(shè)計(jì)能夠順利完成，還承 蒙 梁召峰 老師以及身邊的很多同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，晏凱 老師給予了悉心的指導(dǎo)，最重要的是給了我解決問(wèn)題的思路和方 法 ，并且在設(shè)計(jì)環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對(duì)梁召峰 老師表示最真摯的感謝！同時(shí)感謝所有幫 助過(guò)我的同學(xué)！ 感些評(píng)閱老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱 參考文獻(xiàn) [1 ]王東鋒，王會(huì)良，董冠強(qiáng) . 單片機(jī) C 語(yǔ)言應(yīng)用 100 例 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,：145300. [2 ]王曉明 .電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制 [J]. 學(xué)術(shù)期刊， 2021， 13（ 15）： 13221755. [3] 燭光忠《基于單片機(jī) 的紅外遙控開關(guān)控制起》 計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì) 2021 年 [4] 李光弟 《單片機(jī)基礎(chǔ)》北京航空航天大學(xué)出版社 2021 年 [5] 劉東漢《基于微處理器解碼多功能遙控系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 2021 年