機器人的主要驅(qū)動方式及其特點-資料下載頁
2025-07-24 04:03本頁面
【正文】 氣中凝聚的水滴、油滴等雜質(zhì)受慣性力的作用而分離析出，沉降于殼體底部，由閥6定期排出。③ 儲氣罐如圖512 所示。儲氣罐的作用是儲存一定量的壓縮空氣，保證供給氣動裝置連續(xù)和穩(wěn)定的壓縮空氣，并可減小氣流脈動所造成的管道振動。同時，還可進一步分離油水雜質(zhì)。儲氣罐上通常裝有安全閥、壓力表、排污閥等。④ 干燥器如圖513所示。為了進一步排除壓縮空氣中的水、油與雜志，以供給要求高度干燥、潔凈壓縮空氣的氣動裝置。⑤ 過濾器如圖514所示。對要求高的壓縮空氣，經(jīng)干燥處理之后，再經(jīng)過二次過濾。過濾器大致有陶瓷過濾器、焦炭過濾器、粉末冶金過濾器及纖維過濾器 （3）氣壓驅(qū)動器氣壓驅(qū)動器時最簡單的一種驅(qū)動方式，氣體驅(qū)動元件有直線汽缸和旋轉(zhuǎn)氣動馬達兩種。氣壓驅(qū)動器除了用壓縮空氣作為工作介質(zhì)外，其它與液壓驅(qū)動器類似。氣動馬達和汽缸是典型的氣壓驅(qū)動器。氣壓驅(qū)動器結構簡單、安全可靠、價格便宜。但是由于空氣的可壓縮性，精度和可控性較差，不能應用在高精度的場合。一種新型的氣動馬達，用微處理器直接控制的一種葉片馬達，（1mm）。（1）葉片式氣動馬達由于空氣的可壓縮性，使得汽缸的特性與液壓油缸的特性有所不同。因為空氣的溫度和壓力變化時將導致密度的變化，所以采用質(zhì)量流量比體積流量更方便。假設汽缸不受熱的影響，則質(zhì)量流量與活塞速度之間有如下關系。 （56）式中R氣體常數(shù)，T絕對溫度，V汽缸腔的容積；k比熱常數(shù)，p汽缸腔內(nèi)壓力，A活塞的有效受壓面積?？梢钥闯鲈谙到y(tǒng)中，活塞速度與流量之間的關系不像式那樣簡單，氣動系統(tǒng)所產(chǎn)生的力與液壓系統(tǒng)相同，也可以用式來表達。典型的氣動馬達有葉片馬達和徑向活塞馬達，其工作原理與液壓馬達相同。氣動機械的噪聲較大，有時要按照消聲器。圖515所示為葉片式氣動馬達的結構。葉片式氣動馬達的優(yōu)點是轉(zhuǎn)速高、體積小、重量輕，其缺點是氣動啟動力矩較小。② 氣壓驅(qū)動的控制結構圖516所示為氣壓驅(qū)動器的控制原理，它由放大器、電動部件及變速器、位移（或轉(zhuǎn)角）氣壓變換器和氣電變換器等組成。放大器把輸入的控制信號放大后去推動電動部件及變速器，電動部件及變速器把電能轉(zhuǎn)化為機械能，產(chǎn)生線位移或角位移。最后通過位移氣壓變換器產(chǎn)生與控制信號相對應的氣壓值。位移氣壓變換器是噴嘴擋板式氣壓變換器。氣電變換器把輸出的氣壓變成電量用作顯示或反饋。（4）電氣驅(qū)動電氣驅(qū)動是利用各種電動機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構去驅(qū)動機器人的關節(jié)，以獲得要求的位置、速度和加速度。電氣驅(qū)動具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低、驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應用最為廣泛，電氣驅(qū)動可分為步進電機驅(qū)動、直流伺服電機驅(qū)動、交流伺服電機驅(qū)動、直線電動機驅(qū)動。交流伺服電機驅(qū)動具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒有直流打擊的電刷和整流子，因而可靠性高，運行時幾乎不需要維護，可用在防爆場合，因此在現(xiàn)代機器人中廣泛應用。
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