機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)方式及其特點(diǎn)-全文預(yù)覽
【正文】 樞繞組構(gòu)成。但它們之間的相對位置按一定的規(guī)律排列。 轉(zhuǎn)子：由轉(zhuǎn)子鐵芯和轉(zhuǎn)軸組成。按液壓放大器的級數(shù)可分為單級、兩級和三級；按第一級液壓放大器的結(jié)構(gòu)分，有滑閥、噴嘴擋板閥、射流管閥等。由電信號(hào)控制先導(dǎo)閥再控制一級或兩級液壓放大器，產(chǎn)生足夠的動(dòng)力去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械部件。5安全可靠。2反應(yīng)速度要快。這種現(xiàn)象是壓電效應(yīng)和光致伸縮效應(yīng)的結(jié)果。f）人工肌肉 隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，驅(qū)動(dòng)器從傳統(tǒng)的電機(jī)減速器的機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)制，向骨架腱肌肉的生物運(yùn)動(dòng)機(jī)制發(fā)展。d）形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器形狀記憶合金是一種特殊的合金，一旦使它記憶了任意形狀，即使它變形，當(dāng)加熱到某一適當(dāng)溫度時(shí)，則它恢復(fù)為變形前的形狀。反過來，把電場加到壓電材料上，則壓電材料產(chǎn)生應(yīng)變，輸出力或變位。此時(shí)，如果磁性體在磁化方向的長度增大，則稱為正磁致伸縮；如果磁性體在磁化方向的長度減少，則稱為負(fù)磁致伸縮。由于步進(jìn)電機(jī)的位移量與脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比，故步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可以達(dá)到較高的重復(fù)定位精度，但是，但是步進(jìn)電機(jī)速度不能太高，控制系統(tǒng)也比較復(fù)雜。（a）普通電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)普通電機(jī)包括交流電機(jī)、直流電機(jī)及伺服電機(jī)。 4因壓縮空氣含冷凝水，使得氣壓系統(tǒng)易銹蝕，在低溫下易結(jié)冰。 6可以把驅(qū)動(dòng)器做成關(guān)節(jié)的一部分，因而結(jié)構(gòu)簡單、剛性好、成本低。 2氣源方便，一般工廠都有壓縮空氣站供應(yīng)壓縮空氣，亦可由空氣壓縮機(jī)取得。在機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，近年來以電液伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)最具有代表性。2因油液粘度隨溫度而變化，且在高溫與低溫條件下很難應(yīng)用。5使用安全閥可簡單而有效的防止過載現(xiàn)象發(fā)生。A液壓驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)液壓驅(qū)動(dòng)所用的壓力為5～320kgf/cm2.a）優(yōu)點(diǎn)1能夠以較小的驅(qū)動(dòng)器輸出較大的驅(qū)動(dòng)力或力矩，即獲得較大的功率重量比。在選擇機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器時(shí)，除了要充分考慮機(jī)器人的工作要求，如工作速度、最大搬運(yùn)物重、驅(qū)動(dòng)功率、驅(qū)動(dòng)平穩(wěn)性、精度要求外，還應(yīng)考慮到是否能夠在較大的慣性負(fù)載條件下，提供足夠的加速度以滿足作業(yè)要求。4液壓驅(qū)動(dòng)調(diào)速比較簡單和平穩(wěn)，能在很大調(diào)整范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速。這不僅影響工作的穩(wěn)定性與定位精度，而且會(huì)造成環(huán)境污染。C)適用范圍液壓驅(qū)動(dòng)方式大多用于要求輸出力較大而運(yùn)動(dòng)速度較低的場合。a）優(yōu)點(diǎn) 1快速性好，這是因?yàn)閴嚎s空氣的黏性小，流速大，一般壓縮空氣在管路中流速可達(dá)180m/s， m/s。 5由于空氣的可壓縮性，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有較好的緩沖作用。 3使用后的壓縮空氣向大氣排放時(shí)，會(huì)產(chǎn)生噪聲。電氣驅(qū)動(dòng)大致可分為普通電機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)三類。（b）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的速度和位移大小，可由電氣控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖數(shù)加以控制。a）磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器 磁性體的外部一旦加上磁場，則磁性體的外形尺寸發(fā)生變化（焦耳效應(yīng)），這種現(xiàn)象稱為磁致伸縮現(xiàn)象。b）壓電驅(qū)動(dòng)器壓電材料是一種當(dāng)它受到力作
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