個(gè)輪腿式移動(dòng)越障機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置的研究-資料下載頁(yè)
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【正文】 安全系數(shù)為 所以其安全（2）截面Ⅵ左側(cè)抗彎截面模量 抗扭截面模量 作用于截面Ⅵ左側(cè)的彎矩為M=mm作用于截面Ⅵ上的扭矩為T= Nmm截面Ⅵ左側(cè)的彎曲應(yīng)力截面Ⅵ左側(cè)的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)及查表選取。因，插值得 查圖可得軸的材料敏感系數(shù) 所以有效應(yīng)力集中系數(shù)按公式為由圖得尺寸系數(shù)、軸按磨削加工，由圖得表面質(zhì)量系數(shù)為 軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，則綜合系數(shù)值為計(jì)算安全系數(shù)所以其安全 車輪主軸的設(shè)計(jì) 已知求得PⅡ= kw TⅡ= Nm nⅡ=250 r/mind2=mz2=138 mm Ft=2TⅡ/d2=2Fr=Fttgαn=tg20176。= N Fa=0 N選取軸的材料為45Cr。查表113，知A0=1001．初步確定軸的最短直徑d≥ 2. 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 1）擬定軸上零件的裝配方案i. III段軸用于安裝軸承30307，故取直徑為35mm。ii. IIIII段軸肩用于固定軸承，查手冊(cè)得到直徑為44m。iii. IIIIV段為長(zhǎng)齒輪，外徑52mm。iv. IVV段為軸肩，直徑為57mm。v. VVI段為軸肩，直徑為50mm。vi. VIVIII段安裝套筒和軸承，直徑為38mm、35mm。2）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長(zhǎng)度。IIIII段軸肩考慮到齒輪和箱體的間隙12mm，軸承和箱體的間隙4mm，所以長(zhǎng)度為16mm。IIIIV段為長(zhǎng)齒輪，長(zhǎng)度為90mm。IVV段軸，長(zhǎng)度為20mm。VVI段軸為83mm。VIVIII長(zhǎng)度為40mm、44mm。綜上得出軸各段的直徑和長(zhǎng)度。12段：DⅠⅡ=35mm,LⅠⅡ= 23段：DⅡⅢ=44mm,LⅡⅢ=16mm34段：DⅢⅣ=52mm,LⅢⅣ=90mm 45段：DⅣⅤ=57mm,LⅣⅤ=20mm56段：DⅤⅥ=50mm,LⅤⅥ=83mm 67段：DⅥⅦ=38mm,LⅥⅦ=40mm78段：DⅦⅧ=35mm,LⅦⅧ=44mm3. 軸上零件的周向定位：齒輪與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接，查手冊(cè)選平鍵bh=1610,鍵長(zhǎng)36mm,配合為H7/K6,滾動(dòng)軸承與軸通過(guò)過(guò)渡配合實(shí)現(xiàn)周向定位，軸徑公差為K6。4． 確定軸上圓角和倒角尺寸，取軸端倒角245176。根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖作出軸的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖L1=80mm, L2=130mm, L3=44mm作為簡(jiǎn)支梁的軸的支持跨距L1+L2=210mm截面彎矩最長(zhǎng)處是軸的危險(xiǎn)截面。求軸承支反力及彎矩水平支反力：水平面內(nèi)軸的受力如圖，由力的平衡條件得 得垂直支反力：垂直面內(nèi)軸的受力如圖，由力的平衡條件得同理得 彎矩：總彎矩：扭矩：計(jì)算彎矩：（）抗彎截面系數(shù)：校核軸上承受最長(zhǎng)計(jì)算彎矩的截面強(qiáng)度 軸的材料是45Cr，σB=785MPa,查表知[σ1]b=70MPa。因此σca＜[σ1]b，故軸安全。從應(yīng)力集中對(duì)軸的疲勞強(qiáng)度的影響來(lái)看，截面Ⅲ和Ⅳ處過(guò)盈配合引起的應(yīng)力集中最嚴(yán)重，但截面Ⅳ不受扭矩作用，軸徑也長(zhǎng)，不必校核。該軸只須校核截面Ⅲ左右兩側(cè)即可。（1）截面Ⅲ左側(cè)抗彎截面模量 抗扭截面模量 作用在截面Ⅲ左側(cè)的彎矩M為 作用在截面Ⅲ上的扭矩為 截面Ⅲ左側(cè)的彎曲應(yīng)力 截面Ⅲ左側(cè)的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 查表得截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)及查表選取。因，得 查圖，可得軸的材料的敏感系數(shù) 所以有效應(yīng)力集中系數(shù) 圖414 有效應(yīng)力集中系數(shù)a)彎曲 b)扭轉(zhuǎn)由圖得尺寸系數(shù) 軸按磨削加工，查圖得表面質(zhì)量系數(shù)為 軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，則綜合系數(shù)值為 查表得材料特性系數(shù) 計(jì)算安全系數(shù) ＞S=所以其安全。（2）截面Ⅲ右側(cè)抗彎截面模量 抗扭截面模量 作用在截面Ⅲ右側(cè)的彎矩M為 作用在截面Ⅲ上的扭矩為 截面Ⅲ右側(cè)的彎曲應(yīng)力 截面Ⅲ右側(cè)的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 過(guò)盈配合產(chǎn)生的應(yīng)力集中系數(shù)，查表可得 軸按磨削加工，查圖得表面質(zhì)量系數(shù)為 所以綜合系數(shù)為 軸在截面Ⅲ右側(cè)的安全系數(shù)為please contact Q 3053703061 give you more perfect drawings該軸在截面Ⅲ右側(cè)強(qiáng)度足夠，故安全。注：1．正文中表格與插圖的字體一律用5號(hào)宋體；2．正文各頁(yè)的格式請(qǐng)以此頁(yè)為標(biāo)準(zhǔn)復(fù)制，頁(yè)眉中的頁(yè)碼用阿拉伯?dāng)?shù)字表示（本文檔的頁(yè)碼已設(shè)置成自動(dòng)格式）；3．為保證打印效果，學(xué)生在打印前，請(qǐng)將全文字體的顏色統(tǒng)一設(shè)置成黑色。 （空2行） 結(jié) 論（短3號(hào)黑體，居中）（短4號(hào)宋體，）………… （空2行） 致 謝（短3號(hào)黑體，居中）（短4號(hào)宋體，）………… （空2行） 參 考 文 獻(xiàn)[1] 王華坤, 范元?jiǎng)? 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（Ⅰ）[M]. 北京: 兵器工業(yè)出版社, .[2] 王華坤, 范元?jiǎng)? 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（Ⅱ）[M]. 北京: 兵器工業(yè)出版社, .[3] 徐灝. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第三冊(cè)）[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[4] 徐灝. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第四冊(cè)）[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[5] 田海波,方宗德, 周勇, 李聲晉, 寇發(fā)榮. 輪腿式機(jī)器人傾覆穩(wěn)定性分析與控制[J]. 機(jī)器人, 2009,(02). ［6］李斌, 劉金國(guó), 談長(zhǎng)龍．可重構(gòu)模塊機(jī)器人傾翻穩(wěn)定性研究[J].機(jī)器人，2005 .［7］蔡自興．機(jī)器人學(xué)[M]．北京：清華長(zhǎng)學(xué)出版社，2000.［8］茍興禹, 胡明朗， 魏瑞軒. 虛擬微型撲翼飛行器建模仿真[J]．系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)， 2007，19(13)：2877～2880，2912.［9］陳輝堂，移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展問(wèn)題. 計(jì)算機(jī)世界報(bào)[D], 1996, (27).［10］崔寶洲， 宗光華， 孫明磊， 張融， 規(guī)劃研究[J] .2008，（09）. ［11］楊坤， 李聲晉， 盧剛， [J].2009,（04）.［12］李磊, 陳細(xì)軍, 候增廣, 等．自主輪式移動(dòng)機(jī)器人CASIAI的整體設(shè)計(jì)[J]．高 技術(shù)通訊，2003,（l1）. ［13］金峰．機(jī)器人多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)理論的研究[D]．哈爾濱：哈爾濱工業(yè) 長(zhǎng)學(xué)，1999, 12—56.［14］萬(wàn)永倫, 丁杰雄. 一種機(jī)器人尋線控制系統(tǒng) [期刊論文] [J]. 電子科技長(zhǎng)學(xué) 學(xué)報(bào)，2003，(01).［15］郭紅. 機(jī)器人局部路徑規(guī)劃算法的研究與實(shí)現(xiàn)[J]. 信息技術(shù)，2002，（07）.[1] （短4號(hào)宋體，行距18磅）[2] [3] …………例如：[1] 劉謀佶, 呂志詠, 丘成昊, 等. 邊條翼與旋渦分離流[M]. 北京: 北京航空學(xué)院出版社, 1988. 2427. [2] 傅惠民. 二項(xiàng)分布參數(shù)整體推斷方法[J]. 航空學(xué)報(bào)，2000，21（2）： 155158. [3] 朱剛. 新型流體有限元法及葉輪機(jī)械正反混合問(wèn)題[D]. 北京：清華長(zhǎng)學(xué)，1996. [4] 辛希孟. 信息技術(shù)與信息服務(wù)國(guó)際研討會(huì)論文集：A集[C]. 北京：中國(guó)社會(huì)科學(xué)出版社，1994. [5] 陳永康，李素循，李玉林. 高超聲速流繞雙橢球的實(shí)驗(yàn)研究[A]. 見(jiàn)：北京空氣動(dòng)力研究所編. 第九屆高超聲速氣動(dòng)力會(huì)議論文集[C]. 北京：北京空氣動(dòng)力研究所，1997：914. [6] 孔祥福. FD09風(fēng)洞帶地面板條件下的流場(chǎng)校測(cè)報(bào)告[R]. 北京空氣動(dòng)力研究所技術(shù)報(bào)告 BG7270，北京：北京空氣動(dòng)力研究所，1989.[7] 黎志華，黎志軍. 反饋聲抵消器[P]. 中國(guó)專利：ZL85100748，1986－09－24. …………
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