【正文】 電阻； n0、△n——理想空載轉速、轉速降； n電動機轉速。 分析上式可得，當分別改變 UN 和 Rad 時，可以得到不同的轉速 n，從而實現(xiàn)對速度的調(diào)節(jié)。由于 Φ =F(If)，當改變勵磁電流 If 時，可以改變磁通量ΦN 的大小，從而達到變磁通調(diào)速的目的。但由于勵磁線圈發(fā)熱和電動機磁飽和的限制，電動機的勵磁電流 If 和磁通量 ΦN 只能在低于其額定值的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，故只能弱磁調(diào)速。而對于調(diào)節(jié)電樞外加電阻 Rad 時，會使機械特性變軟，導致電機帶負載能力減弱。于他勵直流電機來說，當改變電樞電壓 UN 時，分析人為機械特性方程式，得到人為特性曲線如圖 16 所示：安徽三聯(lián)學院畢業(yè)論文14圖 12 直流電機機械特性曲線如圖 15 所示，理想空載轉速 n0 隨電樞電壓升降而發(fā)生相應的升降變化。不同電樞電壓的機械特性曲線相互平行，說明硬度不隨電樞電壓的變化而改變，電機帶負載能力恒定。當我們平滑調(diào)節(jié)他勵直流電機電樞兩端電壓時，可實現(xiàn)電機的無級調(diào)速?；谝陨咸匦裕淖冸姌须妷?，實現(xiàn)對直流電機速度調(diào)節(jié)的方法被廣泛采用。安徽三聯(lián)學院畢業(yè)論文154 機器人運動控制介紹根據(jù)以上技術及專業(yè)知識分析，此系統(tǒng)以 STC89C52 單片機為核心，采用兩塊 L298N 驅動芯片分別驅動兩個直流電機，通過 PWM 脈寬調(diào)速控制直流電機轉速。整體采用三輪機械設計，前面設計兩輪差速控制方向，后輪可采用兩輪從動，也可采用萬向輪做支撐。電源采用分開供電方式，用兩塊電池包分別為電機和單片機供電。 外圍電路拓展要實現(xiàn)機器人的運動控制，就要求其要具備基本的前進后退，左轉右轉以及避開障礙物的能力，這些功能要求其自主完成。下面介紹機器人避障功能的實現(xiàn)。機器人避障有一下三種基本情況。第一種正前方障礙避障；第二種左側障礙避障；第三種右側障礙避障。所以要實現(xiàn)以上三種避障功能，需要在小車上至少安裝三組紅外對管，一個安裝在正前方，另外兩個安裝在小車前方，方向向外偏 30 度到 45 度角，具體角度需要實物調(diào)試。，當前方暈倒障礙物時，可設定其規(guī)律性左轉避障，左轉一定的角度，前進一定的距離，如此重復運動，當前方不在有障礙物時，再按照之前轉動的角度和次數(shù)右轉，成功避開障礙物時再按照原始方向前進。，前方左側紅外探頭檢測到障礙物時，可設定其規(guī)律定右轉一定角度，再前進一定距離，若不再檢測到障礙物時，再讓機器人按照原來轉動的角度和次數(shù)左轉，以便回到以前的方向運行。，設定其一律左轉。左轉前進交替進行，直到不再檢測到障礙信號為止，再按照左轉的角度和次數(shù)右轉，回到原來的方向上運動。 實際上除了以上三種情況，還有可能兩個或者三個紅外對管都檢測到障礙信號。若左側和前方對光管同時檢測到信號，則規(guī)定其按照第 2 中情況作出相安徽三聯(lián)學院畢業(yè)論文16應動作。若右側和前方同時檢測到信號，則按照第三種情況處理。若三個管子同時檢測到信號，則程序控制機器人停止前進，并后退一一段距離至信號消失，再按照情況 3 處理。如下圖 13 所示為紅外對管發(fā)射和接收管實物圖。紅外發(fā)射管發(fā)射紅外光信號，當遇到障礙物時，其發(fā)射的紅外光會反射給接收管，此時電力路接收到障礙物信號，信號轉變?yōu)殡娦盘査徒o單片機處理，做出相應動作。 圖 13 紅 外 發(fā) 光 和 接 收 對 管 圖 14 主 板 設 計 框 圖Stc89c52時鐘電路復位電路電機驅動電路路 diandianlu 避障紅外對管安徽三聯(lián)學院畢業(yè)論文17啟動前進障礙？停止壁障?停止?YNNY圖 15 機 器 人 運 動 控 制 流 程 圖表 5 元 器 件 清 單原件 數(shù)量 原件 數(shù)量 原件 數(shù)量直流電機 2 只 電阻 若干 L298N 2 只單片機 一塊 二極管 若干 電容 若干紅外對管 3 只 電位器 若干 12MHz 晶振 1 只玩具車框架 一個 排針 若干 固定綁線 若干安徽三聯(lián)學院畢業(yè)論文18圖 16 電 機 驅 動 電 路 圖安徽三聯(lián)學院畢業(yè)論文195 總結此系統(tǒng)是以 STC89C52 單片機為核心的輪式機器人驅動系統(tǒng)。采用 L298N 電機驅動芯片及 PWM 技術基本實現(xiàn)機器人啟停轉向速度控制，另外通過對外圍電路的拓展增加了系統(tǒng)的循跡和避障功能，使整個系統(tǒng)功能更加完善。通過此次設計我掌握了以前不熟悉的知識，認識了很多新的東西。使我認識了自己在很多方面的欠缺不足。安徽三聯(lián)學院畢業(yè)論文20致謝經(jīng)過查閱眾多專家老師的文獻資料，整理編寫了這樣一篇輪式機器人驅動系統(tǒng)的設計論文。在構思過程中，指導老師和同學給予了很多寶貴的意見和建議，在設計過程中，陳老師教會了我思考問題解決問題的方法，在設計所需資料及環(huán)境上給與了大力支持和幫助。在此我對陳老師表示真摯的感謝！同時感謝所有幫助過我的同學！感謝老師抽出寶貴的時間對本文評閱！安徽三聯(lián)學院畢業(yè)論文21 參考文獻[1]. 單片機 C語言程序設計完全自學手冊[M]. 電子工業(yè)出版社，：1200.[2]. 單片機 C語言應用 100例[M]. 電子工業(yè)出版社。：145300.[3]. 單片機基礎及應用[M]. 北京：清華大學出版社，2022:94103.[4] [M]. 杭州：：124174.[5] 聶詩良 .李磊民. 采用單片機發(fā)送并接收紅外遙控信號的方法 [J]. 信息技術.2022,28（2）：2196.[6] 施新華, 利用單片機實現(xiàn)的紅外遙控技術.[J]. ,9(3)：6971.[7]. 基于 HCS12單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn)[J].學術期刊.2022，29（18）：15351955.[8]王曉明. 電動機的單片機控制[J]. ，13（15）：13221755.[9]何立民,單片機應用系統(tǒng)設計[M]. 北京：航天航空大學出版社，2022：46～50.[10]李廣弟, 單片機基礎[M], 北京：北京航空航天大學出版社，2022：56～64.[11]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[12]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.[13]LM79XXseriesterminal Negative Regulators National Semiconductor