【正文】 電阻； n0、△n——理想空載轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)速降； n電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。 分析上式可得，當(dāng)分別改變 UN 和 Rad 時(shí)，可以得到不同的轉(zhuǎn)速 n，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的調(diào)節(jié)。由于 Φ =F(If)，當(dāng)改變勵(lì)磁電流 If 時(shí)，可以改變磁通量ΦN 的大小，從而達(dá)到變磁通調(diào)速的目的。但由于勵(lì)磁線圈發(fā)熱和電動(dòng)機(jī)磁飽和的限制，電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流 If 和磁通量 ΦN 只能在低于其額定值的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，故只能弱磁調(diào)速。而對(duì)于調(diào)節(jié)電樞外加電阻 Rad 時(shí)，會(huì)使機(jī)械特性變軟，導(dǎo)致電機(jī)帶負(fù)載能力減弱。于他勵(lì)直流電機(jī)來說，當(dāng)改變電樞電壓 UN 時(shí)，分析人為機(jī)械特性方程式，得到人為特性曲線如圖 16 所示：安徽三聯(lián)學(xué)院畢業(yè)論文14圖 12 直流電機(jī)機(jī)械特性曲線如圖 15 所示，理想空載轉(zhuǎn)速 n0 隨電樞電壓升降而發(fā)生相應(yīng)的升降變化。不同電樞電壓的機(jī)械特性曲線相互平行，說明硬度不隨電樞電壓的變化而改變，電機(jī)帶負(fù)載能力恒定。當(dāng)我們平滑調(diào)節(jié)他勵(lì)直流電機(jī)電樞兩端電壓時(shí)，可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的無級(jí)調(diào)速。基于以上特性，改變電樞電壓，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)速度調(diào)節(jié)的方法被廣泛采用。安徽三聯(lián)學(xué)院畢業(yè)論文154 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制介紹根據(jù)以上技術(shù)及專業(yè)知識(shí)分析，此系統(tǒng)以 STC89C52 單片機(jī)為核心，采用兩塊 L298N 驅(qū)動(dòng)芯片分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，通過 PWM 脈寬調(diào)速控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速。整體采用三輪機(jī)械設(shè)計(jì)，前面設(shè)計(jì)兩輪差速控制方向，后輪可采用兩輪從動(dòng)，也可采用萬向輪做支撐。電源采用分開供電方式，用兩塊電池包分別為電機(jī)和單片機(jī)供電。 外圍電路拓展要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，就要求其要具備基本的前進(jìn)后退，左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)以及避開障礙物的能力，這些功能要求其自主完成。下面介紹機(jī)器人避障功能的實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人避障有一下三種基本情況。第一種正前方障礙避障；第二種左側(cè)障礙避障；第三種右側(cè)障礙避障。所以要實(shí)現(xiàn)以上三種避障功能，需要在小車上至少安裝三組紅外對(duì)管，一個(gè)安裝在正前方，另外兩個(gè)安裝在小車前方，方向向外偏 30 度到 45 度角，具體角度需要實(shí)物調(diào)試。，當(dāng)前方暈倒障礙物時(shí)，可設(shè)定其規(guī)律性左轉(zhuǎn)避障，左轉(zhuǎn)一定的角度，前進(jìn)一定的距離，如此重復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前方不在有障礙物時(shí)，再按照之前轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和次數(shù)右轉(zhuǎn)，成功避開障礙物時(shí)再按照原始方向前進(jìn)。，前方左側(cè)紅外探頭檢測(cè)到障礙物時(shí)，可設(shè)定其規(guī)律定右轉(zhuǎn)一定角度，再前進(jìn)一定距離，若不再檢測(cè)到障礙物時(shí)，再讓機(jī)器人按照原來轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和次數(shù)左轉(zhuǎn)，以便回到以前的方向運(yùn)行。，設(shè)定其一律左轉(zhuǎn)。左轉(zhuǎn)前進(jìn)交替進(jìn)行，直到不再檢測(cè)到障礙信號(hào)為止，再按照左轉(zhuǎn)的角度和次數(shù)右轉(zhuǎn)，回到原來的方向上運(yùn)動(dòng)。 實(shí)際上除了以上三種情況，還有可能兩個(gè)或者三個(gè)紅外對(duì)管都檢測(cè)到障礙信號(hào)。若左側(cè)和前方對(duì)光管同時(shí)檢測(cè)到信號(hào)，則規(guī)定其按照第 2 中情況作出相安徽三聯(lián)學(xué)院畢業(yè)論文16應(yīng)動(dòng)作。若右側(cè)和前方同時(shí)檢測(cè)到信號(hào)，則按照第三種情況處理。若三個(gè)管子同時(shí)檢測(cè)到信號(hào)，則程序控制機(jī)器人停止前進(jìn)，并后退一一段距離至信號(hào)消失，再按照情況 3 處理。如下圖 13 所示為紅外對(duì)管發(fā)射和接收管實(shí)物圖。紅外發(fā)射管發(fā)射紅外光信號(hào)，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，其發(fā)射的紅外光會(huì)反射給接收管，此時(shí)電力路接收到障礙物信號(hào)，信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)送給單片機(jī)處理，做出相應(yīng)動(dòng)作。 圖 13 紅 外 發(fā) 光 和 接 收 對(duì) 管 圖 14 主 板 設(shè) 計(jì) 框 圖Stc89c52時(shí)鐘電路復(fù)位電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路路 diandianlu 避障紅外對(duì)管安徽三聯(lián)學(xué)院畢業(yè)論文17啟動(dòng)前進(jìn)障礙？停止壁障?停止?YNNY圖 15 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 控 制 流 程 圖表 5 元 器 件 清 單原件 數(shù)量 原件 數(shù)量 原件 數(shù)量直流電機(jī) 2 只 電阻 若干 L298N 2 只單片機(jī) 一塊 二極管 若干 電容 若干紅外對(duì)管 3 只 電位器 若干 12MHz 晶振 1 只玩具車框架 一個(gè) 排針 若干 固定綁線 若干安徽三聯(lián)學(xué)院畢業(yè)論文18圖 16 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 電 路 圖安徽三聯(lián)學(xué)院畢業(yè)論文195 總結(jié)此系統(tǒng)是以 STC89C52 單片機(jī)為核心的輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。采用 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片及 PWM 技術(shù)基本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人啟停轉(zhuǎn)向速度控制，另外通過對(duì)外圍電路的拓展增加了系統(tǒng)的循跡和避障功能，使整個(gè)系統(tǒng)功能更加完善。通過此次設(shè)計(jì)我掌握了以前不熟悉的知識(shí)，認(rèn)識(shí)了很多新的東西。使我認(rèn)識(shí)了自己在很多方面的欠缺不足。安徽三聯(lián)學(xué)院畢業(yè)論文20致謝經(jīng)過查閱眾多專家老師的文獻(xiàn)資料，整理編寫了這樣一篇輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)論文。在構(gòu)思過程中，指導(dǎo)老師和同學(xué)給予了很多寶貴的意見和建議，在設(shè)計(jì)過程中，陳老師教會(huì)了我思考問題解決問題的方法，在設(shè)計(jì)所需資料及環(huán)境上給與了大力支持和幫助。在此我對(duì)陳老師表示真摯的感謝！同時(shí)感謝所有幫助過我的同學(xué)！感謝老師抽出寶貴的時(shí)間對(duì)本文評(píng)閱！安徽三聯(lián)學(xué)院畢業(yè)論文21 參考文獻(xiàn)[1]. 單片機(jī) C語言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè)[M]. 電子工業(yè)出版社，：1200.[2]. 單片機(jī) C語言應(yīng)用 100例[M]. 電子工業(yè)出版社。：145300.[3]. 單片機(jī)基礎(chǔ)及應(yīng)用[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2022:94103.[4] [M]. 杭州：：124174.[5] 聶詩良 .李磊民. 采用單片機(jī)發(fā)送并接收紅外遙控信號(hào)的方法 [J]. 信息技術(shù).2022,28（2）：2196.[6] 施新華, 利用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的紅外遙控技術(shù).[J]. ,9(3)：6971.[7]. 基于 HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期刊.2022，29（18）：15351955.[8]王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J]. ，13（15）：13221755.[9]何立民,單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：航天航空大學(xué)出版社，2022：46～50.[10]李廣弟, 單片機(jī)基礎(chǔ)[M], 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2022：56～64.[11]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[12]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.[13]LM79XXseriesterminal Negative Regulators National Semiconductor