【正文】 gned char sj) //發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù) { SBUF=sj。 while(!TI)。 TI=0。}void chuank() //主機串口初始化 { SCON=0x50。 //允許接收 PCON=0x00。 PS=1。 TMOD=0x20； TH1=0xfd。 TL1=0xfd。 TR1=1。 ES=1。 EA=1。}void zhong() interrupt 4 //串口中斷函數(shù) { if(RI) { RI=0。 c=SBUF。 }} 直流電機控制程序設計直流電機的控制我們用的是L298芯片，對直流電機的控制就只是對L298芯片上的四個端口ININININ4的控制。只要根據(jù)超聲波的距離分別給各個端口高低電平就能改變小車的方向，并且我們很巧妙地在各個轉向函數(shù)里加進了延時函數(shù)，使我們的小車輕松地避開障礙物。程序如下：void delay1ms(uint i) //1ms延時函數(shù){ uchar j。 while(i) { for(j=0。j115。j++)。 }}sbit IN1=P1^0。 //定義各個引腳sbit IN2=P1^1。sbit IN3=P1^2。sbit IN4=P1^3。void left2() //{ IN1=0。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 delay1ms(800)。} void left3() //{ IN1=0。 IN2=1。 IN3=1。 IN4=0。 delay1ms(400)。}void right1() //{ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。 delay1ms(400)。 } void right2() //{ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=0。 delay1ms(800)。} void go() //直走{ IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。}void back() //，并左轉函數(shù){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=0。 IN4=1。 delay1ms(800)。 left2()。}void back2() //，并右轉函數(shù){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=0。 IN4=1。 delay1ms(800)。 right2()。}//當有障礙物時，改變方向 if(a=10amp。a0) { if(b=15amp。b0) { if(c=35amp。c0) { back()。 } else back2()。 } else if(c=35amp。c0) { back()。 } else back()。 } else if(b15|b==0) { if(c35|c==0) { go()。 } else left3()。 } else if(c=35amp。c0) { back()。 } else right1()。 系統(tǒng)的軟硬件的調試超聲波的軟硬件調試都比較簡單，三塊超聲波模塊我們都在AT89S52單片機開發(fā)板上調試檢測沒問題再用在小車上的。最主要的調試是小車跑起來時對于各種各樣的障礙物的躲避情況，我們反反復復地把程序下載到小車的單片機上調試，直到小車怎樣開都不會撞到物體為止。我們還可以改變直流電機的反應距離，從而使小車更加能避開障礙物。最終的躲避障礙物小車如下：第六章 總結 創(chuàng)新點 對于創(chuàng)新點，可能在現(xiàn)在的科技領域里或者實際生活中，我們做的這個小小的作品，并不算什么創(chuàng)新，或者說我們見識少，并沒有發(fā)現(xiàn)實際生活中已經(jīng)存在這種技術了。但，我們覺得，我們的作品——躲避障礙物小車，就是一個創(chuàng)新！因為這個完全是靠我們自主學習、自主動手、自主探究做出來的！對于我們來說，這就是新的。這就足夠了。 目前尚存在的不足與改進方向在硬件方面，設計電路板還不夠好。無論是在元器件布局，還是在元器件的布線方面，還是在整體輪廓設計等等方面，都存在著大大的不足。我們還需要不斷的學習和不斷地積累經(jīng)驗。在軟件方面，同樣，最大的不足也是在經(jīng)驗方面！有些時候，就算是一個短短的語句，也會將你所需要的結果改變。經(jīng)驗不夠，根本看不出哪里出現(xiàn)問題。綜上所述，就導致了小車尚存在的不足，硬件做的不好，特別是在電源方面，小車就跑得不快，或者不穩(wěn)定。軟件調試得不好，小車存在的不足就更不用說了。至于改進方向，我們還會不斷學習，不斷提高，將來將小車達到真正的智能化。比如說用超聲波進行全方面的掃描、程序將反饋回來的信息進行數(shù)學建?？刂?、小車的速度可控等等?？傊?，未來是美好的，現(xiàn)實是殘酷的，革命還未成功，我們還需努力！致 謝 首先，我們感謝學校、感謝老師，老師們提供的幫助、學校提供的各種設備，都對我們起到不可或缺的作用。再者，要感謝給予我們幫助與關懷的同學們。最后我們要深深地感謝我們的家人，正是他們含辛茹苦地把我們養(yǎng)育成人，在生活和學習上給予我們無盡的愛、理 解和支持，才使我們時刻充滿信心和勇氣，克服成長路上的種種困難，順利的完成這個。還有許許多多給予我學業(yè)上鼓勵和幫助的朋友，在此無法一一列舉，在此也一并表示忠心地感謝！參考文獻[1] 胡萍 超聲波測距儀的研制 計算機與現(xiàn)代化 [2] 蘇長贊 人民郵電出版社 [3] 張謙琳 超聲波檢測原理和方法 [4] 蘇偉 傳感器技術 2004.[5] 譚浩強 C程序設計 第四版 清華大學出版社 2010[6] 陸彬 51單片機開發(fā) 第二版 電子工業(yè)出版社 2011