【正文】 dc(避障的臨界距離，其中dc為程序預設(shè)值)，電機左右轉(zhuǎn)向控制驅(qū)動，從而繞過障礙物實現(xiàn)避障的效果。 避障程序流程圖程序設(shè)計如下：while(1) /*無限循環(huán)*/ { if(timer=1000) //100MS檢測啟動檢測一次 { timer=0； StartModule()； //啟動檢測 Conut()； //計算距離 if(S30) //距離小于30CM { stoprun()； //小車停止 COMM()； //方向函數(shù) } else if(S40) //距離大于，40CM往前走 run()； } } } 軟件與硬件的整合軟件與硬件的整合在本次設(shè)計過程中，考慮到各個模塊之間的控制復雜性，我們將電機控制，超聲波測距分開調(diào)試，當兩個模塊都可以正常工作之后，再將它們結(jié)合起來調(diào)試，采取了“分而治之”的思想。調(diào)試超聲波模塊：在調(diào)試超聲波的時候，主要思想是用定時器檢測超聲波會送信號維持高電平的時間，用串口示波器將測得的數(shù)據(jù)顯示在串口示波器上，根據(jù)返回的結(jié)果，確定達到轉(zhuǎn)彎距離以內(nèi)所需要的時間，然后利用時間控制電機。電機調(diào)試：在點擊調(diào)試的過程中，我們首先將PWM輸出在示波器上反映出來，確保PWM波的輸出正常，并且能夠根據(jù)用戶設(shè)定的比較值產(chǎn)生不同形式的輸出，在比較匹配發(fā)生之后，調(diào)節(jié)其占空比，實現(xiàn)電機的速度控制，在控制電機轉(zhuǎn)動的時候，采用直接控制L298N芯片的方式，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退等功能。5 超聲波避障系統(tǒng)調(diào)試 調(diào)試過程a）連接，連接實物圖如連接圖51。 實物連接1 實物連接2b）程序下載 在程序下載時要安裝USB串口驅(qū)動（Win7的或XP的）串口驅(qū)動安裝完成后將小車與電腦通過USB下載線進行連接。1）打開電源。 打開電源圖2）打開桌面的下載軟件選擇單片機型號，找到目標文件，然后選擇正確的串口號。 軟件下載圖3)下載程序在下載程序時要等到下載軟件的提示欄中出現(xiàn)給MCU上電時再給單片機按上電源上電。（如果在下載前就給單片機上電可能會出現(xiàn)下載不成功的現(xiàn)象） 下載程序圖c) 運行。 程序運行圖 問題分析問題：小車運行時如果如果障礙物的距離比較近小車后退后會撞到或卡住。原因：障礙物放得太近或小車與程序間的條件限制。解決方法：把障礙物的距離調(diào)大點或?qū)π≤嚰俺绦蜻M行改進。 誤差分析由于受環(huán)境溫度、濕度的影響，超聲傳感器的測量值與實際值會有一些偏差，超聲測距系統(tǒng)測量值與超聲測實際值（單位: cm）。 距系統(tǒng)測量值與實際值（單位: cm） 障礙物實際距離（cm） 測量距離（cm）45 60 75 100 125 150 175 200 從表中的數(shù)據(jù)可以看出，測量值總是比實際值大出大約7cm，經(jīng)過分析原因主要有三個方面：第一方面，超聲波傳感器測得的數(shù)據(jù)受環(huán)境溫度的影響；第二方面，指令運行需占用一定的時間而使得測量的數(shù)據(jù)偏大；第三方面，為了防止其他信號的干擾，單片機開始計數(shù)時，驅(qū)動電路發(fā)送16 個脈沖串。對于單個回聲的方式，當驅(qū)動電路接收到碰到障礙物返回的第四個脈沖時就停止計數(shù)，所以最終測得的時間比實際距離所對應的時間多出四個脈沖發(fā)送的時間。為了減小測量值與實際值的偏差，我們采用最小二乘法對表1 的數(shù)據(jù)進行修正。經(jīng)過擬合，我們得到下面的方程：y= ( 其中: y 為實際值, x 為測量值) 所示。 修正后聲測距系統(tǒng)測量值與實際值 （單位：cm）障礙物實際距離（cm） 測量距離（cm）45 60 75 100 125 150 175 200 從修正后的數(shù)據(jù)我們可以看出,系統(tǒng)的測量誤差在177。2%內(nèi), 滿足我們的測量要求。結(jié) 論本智能小車電路在硬件上采用了超聲波來測量小車距前方障礙物的距離，顯示結(jié)果快速，準確。由于采用雙電源供電使系統(tǒng)的抗干擾性得到加強；PWM技術(shù)的應用解決了電動機驅(qū)動效率和電機速度控制的問題；在軟件上，充分利用了STC89C52系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實現(xiàn)了障礙檢測、距離測量、警示等功能。本文的總結(jié)有如下點： 1）本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成，有很大的擴展空間。經(jīng)驗收測試，該智能小車設(shè)計方案正確、可行，各項指標穩(wěn)定。 2）在設(shè)計當中也存在著一些不足。如超聲波模塊受溫度的影響比較大，由于時間關(guān)系沒有添加溫度補償措施，所以在使用中需要注意環(huán)境影響。另外小車避障方式單一，若將超聲波模塊安裝在舵機上使其可以左右上下180度轉(zhuǎn)動，那么便可以通過比較小車兩側(cè)空間的大小來自由選擇避障方向，從而實現(xiàn)更加智能化的避障方式。 3）小車經(jīng)過測試，運行結(jié)果良好。硬件上沒有錯誤，主要瓶頸在于探測模塊的靈敏度，因為軟件完全靠探測模塊返回的信號作為依據(jù)進行下一步控制的操作，無法確認該信號是否準確，使小車轉(zhuǎn)彎欠準確與智能。 致 謝首先感謝我的導師倪瑛老師，在倪瑛老師的耐心指導和幫助下，我才能順利完成畢業(yè)設(shè)計。從電路的設(shè)計到調(diào)試整個過程中，我都從倪瑛老師那里學會了很多專業(yè)方面的知識。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個月的設(shè)計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。也感謝在畢業(yè)設(shè)計中幫助過我的所有同學和師兄師姐們，感謝你們對我的支持。由于自身水平有限，設(shè)計中難免存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。參 考 文 獻[1] [M].北京：人民郵電出版社，2004.[2] 肖景，[M].北京：人民郵電出版社，2003. [3] [M].北京：北京航空航天大學出版社，2001. [4] [M].北京：清華大學出版社，2005. [5] [M].北京：中國電力出版社，2008 .[6] [M].北京：清華大學出版社，2006. [7] [M].北京：科學出版社，2009. [8] [M].徐州：中國礦業(yè)大學出版社，2008.[9] [M].北京：電子工業(yè)出版社，2009. [10] [M].北京：電子工業(yè)出版社，2010. [11] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2004:6583.[12] [M].北京電子工業(yè)出版社，1998:5972.[13] John ,數(shù)字設(shè)計原理與實踐[M].北京機械工業(yè)出版社，2003.[14] [M].哈爾濱工業(yè)大學出版社，2003.[15] [M].化學工業(yè)出版社，2004.[16] [M].清華大學出版社，2005.[17] 萬福君，[M].北京：中國科學技術(shù)大學出版社，2005.