自由體操機器人1技術報告-資料下載頁
2025-07-20 05:46本頁面
【正文】 mp。=~BIT(6)。 if(i==a[23]) PORTCamp。=~BIT(7)。 } 。break。 }}//自定義函數(shù)*****************************************************************void delay(unsigned int time) //{ unsigned int m,k。 for(m=0。mtime。m++) for(k=0。k45000。k++)。}void moveto(unsigned int vel){ signed int k,m,tem=0,temp=0。 signed char j。 for(j=0。j24。j++) { c[j]=b[j]a[j]。//求出期望值與實際值之差 if(fabs(c[tem])fabs(c[j])) //找出最大的差 tem=j。 } temp=fabs(c[tem])。 //暫存最大差的絕對值 for(j=0。j24。j++) //把所有的差值都擴大70倍 { c[j]=(c[j]*70)/temp。//每個的步長，最大的為70 d[j]=a[j]*70。 } for(k=0。ktemp。k++) //分temp 步完成這個動作 { for(j=0。j24。j++) { d[j]=d[j]+c[j]。 a[j]=(d[j]/70)。 } for(m=0。mvel。m++)//每步中間的延時，產(chǎn)生速度 for(j=0。j100。j++) 。 } for(j=0。j24。j++) //消去誤差，絕對定位到 //期望值 { a[j]=b[j]。 } }//執(zhí)行 函數(shù)++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++void zx(unsigned int datazx){ datab=datazx%1024。 //解析數(shù)據(jù) ，參數(shù) dataa=(datazxdatab)/1024。//指令 //zhi xing 0 if (dataa24) b[dataa]=datab。 else if (dataa48amp。amp。dataa24) {a[dataa24]=datab。 b[dataa24]=datab。} else if (dataa==49) moveto(datab)。 else if (dataa==50) delay(datab)。 }void fuwei(void){ unsigned char k。 a[0]=a[1]=235。a[2]=233。a[3]=209。a[4]=243。a[5]=255。a[6]=254。a[7]=118。a[8]=282。a[9]=198。a[10]=43。a[11]=231。a[12]=128。a[13]=260。a[14]=373。a[15]=119。a[16]=249。a[17]=a[18]=190。a[19]=283。a[20]=234。a[21]=391。a[22]=118。a[23]=247； for(k=0。k24。k++) b[k]=a[k]。}未來展望在原有動作及實現(xiàn)的功能基礎上，進一步完善結構設計及改進，在結構完善的基礎上，再來調試及完成更復雜的動作功能設計，比如可以加快行動速度，反轉速度，完善動作轉變協(xié)調性，加入一些嘗試動作，具體的可進一步設計。機器人設計及開發(fā)隨著經(jīng)濟及科技的發(fā)展，這些年來得到了巨大發(fā)展，但好多的機器人設計還是停留在簡單的加工和調試上，真正的智能控制沒能充分融入其中，所以下一步應加大對智能控制的機器人的科研投入研究力度，鼓勵高校和科研機構開展更多的研究機器人的項目。
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