【正文】 元和備用元器件搭建而成。這里給出一組參考的設(shè)計(jì)參數(shù)，僅供參考，在實(shí)際的實(shí)驗(yàn)中需聯(lián)系實(shí)際的控制對(duì)象進(jìn)行參數(shù)的試湊，以達(dá)到預(yù)定的效果。參考的試驗(yàn)參數(shù)為：R0=R1=R2=100KW，R3=100KW，R4=1MW，R5=10KW，C1=1mF，Rf/Ri=1。具體的設(shè)計(jì)步驟如下： （1）先將ACCTIII自動(dòng)控制理論及計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（二）和ACCTII自動(dòng)控制理論及計(jì)算機(jī)控制技術(shù)面板上的 電源船形開(kāi)關(guān)均放在“OFF”狀態(tài)。 （2）利用ACCTII實(shí)驗(yàn)板上的單元電路UU15和U11。需要注意的是，運(yùn)放的鎖零信號(hào)G接到－15V。（Ⅰ）將ACCTII面板上U1單元的可調(diào)電壓接到Ug；（Ⅱ）給定輸出接PI調(diào)節(jié)器的輸入，這里參考電路中Kd=0，R4的作用是提高PI調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài)特性。（Ⅲ）經(jīng)PI運(yùn)算后給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路提供輸入信號(hào)，即將調(diào)節(jié)器電路單元的輸出接到ACCTIII面板上的低壓直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速中的功率轉(zhuǎn)換電路的正極輸入端（IN＋），負(fù)極端（IN－）接地；（Ⅳ）功率轉(zhuǎn)換的輸出接到直流電機(jī)的電樞兩端；（Ⅴ）轉(zhuǎn)速測(cè)量的輸出同時(shí)接到電壓反饋輸入端和20V電壓表頭的輸入端，由于轉(zhuǎn)速測(cè)量輸出的電壓為正值，所以反饋回路中接一個(gè)反饋系數(shù)可調(diào)節(jié)的反相器。調(diào)節(jié)反饋系數(shù)b=Rf/Ri，從而調(diào)節(jié)輸出的電壓Uo。 （3）連接好上述線路，全面檢查線路后，先合上ACCTIII實(shí)驗(yàn)面板上的電源船形開(kāi)關(guān)，再合上ACCTII面板上的船形開(kāi)關(guān)，調(diào)整PI參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定，同時(shí)觀測(cè)輸出電壓變化情況。 （4）在閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，外加干擾信號(hào)，系統(tǒng)達(dá)到無(wú)靜差。如達(dá)不到，則根據(jù)PI參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響重新調(diào)節(jié)PI參數(shù)。 （5）改變給定信號(hào)，觀察系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性。6. 設(shè)計(jì)所測(cè)數(shù)據(jù) （1）未加擾動(dòng)調(diào)節(jié)占空比所測(cè)數(shù)據(jù) 改變的值，將其分別設(shè)置成和，并觀察輸出曲線。 改變的值，將其分別設(shè)置成和，并觀察輸出曲線。 （a） , （b）, （c）, （d）, 設(shè)計(jì)分析：R和C調(diào)節(jié)時(shí)間12s17s由此電路圖可以看出C和R構(gòu)成了一個(gè)比例積分環(huán)節(jié)，比例調(diào)節(jié)器實(shí)質(zhì)上是一個(gè)增益可調(diào)的放大器，Kp越大，控制作用越強(qiáng)，可以減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，但會(huì)降低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，Kp越小，控制作用越弱，穩(wěn)態(tài)誤差增大，但對(duì)穩(wěn)定性有利。積分控制作用是能夠消除穩(wěn)態(tài)誤差，但積分控制使系統(tǒng)增加了一個(gè)位于原點(diǎn)的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，使信號(hào)產(chǎn)生90度的相角滯后，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。由上表可以看出積分環(huán)節(jié)的加入對(duì)于不同的R和C系統(tǒng)都能達(dá)到穩(wěn)定，而R和C越小，系統(tǒng)也越快達(dá)到穩(wěn)定。（2）加入擾動(dòng)后所測(cè)數(shù)據(jù) 改變的值，將其分別設(shè)置成和，并觀察輸出曲線。 改變的值，將其分別設(shè)置成和，并觀察輸出曲線。 （a） , （b）, （c）, （d）, 設(shè)計(jì)分析：通過(guò)加入擾動(dòng)的實(shí)驗(yàn)再次驗(yàn)證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時(shí)也驗(yàn)證了對(duì)于加入擾動(dòng)后系統(tǒng)的快恢復(fù)性，其中當(dāng)R和C越小時(shí)恢復(fù)的能力也越強(qiáng)。（3） 調(diào)節(jié)反饋系數(shù)反饋系數(shù)Rf/Ri輸出電壓Uo轉(zhuǎn)速11601576023943275分析：由電路圖可知，反饋環(huán)節(jié)直接影響著系統(tǒng)的輸出電壓，卻不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，對(duì)于不同的反饋系數(shù)，只是影響了輸出端的電壓，從而影響電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，卻不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性，因此我們可以通過(guò)反饋環(huán)節(jié)來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)調(diào)速。寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來(lái)越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來(lái)越難。能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無(wú)能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。拼一個(gè)春夏秋冬！贏一個(gè)無(wú)悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人. 學(xué)習(xí)好