控制系統(tǒng)計算機仿真作業(yè)-資料下載頁
2025-07-07 14:28本頁面
【正文】 (Uk(i,i),S(i))。 end if(Z(i)==3) [Uk(i,i),Ubb(i,i)]=backlash(Ubb(i,i),Uk(i,i),Ub(i,i),s(i))。 end end end Udot=(UkUb)/h。 Uf=2*UkUb。 X=FI39。*X+FIM39。*Uk+FIJ39。*Udot。 Yb=Y。 Y=FIC39。*X+FID39。*Uf。 for i=1。n if(Z(i)~=0) if(Z(i)==4) Y(i,i)=satu(Y(i,i),S(i))。 end if(Z(i)==5) Y(i,i)=dead(Y(i,i),S(i))。 end if(Z(i)==6) [Y(i,i),Ubb(i,i)]=backlash(Ubb(i,i),Y(i,i),Yb(i,i),s(i))。 end end end end y=[y,Y(nout)]。 end backlash函數(shù): function[Uc,Ubb]=backlash(Urb,Ur,Ucb,S1) if(UrUrb) if((UrS1)=Ucb) Uc=UrS1。 else Uc=Ucb。 end else if(UrUrb) if((Ur+S1)=Ucb) Uc=Ur+S1。 else Uc=Ucb。 end else Uc=Ucb。 end end Ubb=Ur。Satu函數(shù): function Uc=satu(Ur,S1) if(abs(Ur)=S1) if(Ur0) Uc=S1。 else Uc=S1。 end else Uc=Ur。 end dead函數(shù): function Uc=dead(Ur,S1) if(abs(Ur)=S1) if(Ur0) Uc=UrS1。 else Uc=Ur+S1。 end else Uc=0。 end25 已知系統(tǒng)，當分別取0、1時，判別系統(tǒng)的能控性與能觀測性。a=1時num=[1]den=[10,27,18][A,B,C,D]=tf2ss(num,den)P=ctrb(A,B)N=rank(P)Q=obsv(A,C)N=rank(Q)A = 0B = 1 0C = 0 D = 0P = 0 N = 2Q = 0 0N = 2a=0時A = 0B = 1 0C = 0 0D = 0P = 0 N = 2Q = 0 0 0 0N = 0a=1時A = 0B = 1 0C = 0 D = 0P = 0 N = 2Q = 0 0N = 226 已知系統(tǒng)的狀態(tài)方程為，采用狀態(tài)反饋，將系統(tǒng)的幾點配置到3，求狀態(tài)反饋陣K。A=[2 1 1。1 0 1。1 0 1]B=[1 1 1]39。P=[1,2,3]K=acker(A,B,P)K = 1 2 4蘭州理工大學 共 27 頁 第 27 頁
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