計算機仿真第四章控制系統(tǒng)的分析方法-資料下載頁
2025-05-10 14:33本頁面
【正文】 軌跡確定閉環(huán)極點容許的范圍。 （ 3）動態(tài)性能 當 0K，所有閉環(huán)極點位于實軸上，系統(tǒng)為過阻尼系統(tǒng)，單位階躍響應為非周期過程；當 K=，閉環(huán)兩個極點重合，系統(tǒng)為臨界阻尼系統(tǒng)，單位階躍響應仍為非周期過程，但速度更快；當K，閉環(huán)極點為復數極點，系統(tǒng)為欠阻尼系統(tǒng)，單位階躍響應為阻尼振蕩過程，且超調量與 K成正比。 二、根軌跡分析函數 通常來說，繪制系統(tǒng)的根軌跡是很繁瑣的事情，因此在教科書中介紹的是一種按照一定規(guī)則進行繪制的概略根軌跡。在 MATLAB中，專門提供了繪制根軌跡的有關函數。 pzmap：繪制線性系統(tǒng)的零極點圖 rlocus：求系統(tǒng)根軌跡。 rlocfind：計算給定一組根的根軌跡增益。 sgrid：在連續(xù)系統(tǒng)根軌跡圖和零極點圖中繪制出阻尼系數和自然頻率柵格。 零極點圖繪制 MATLAB提供了函數 pzmap()來繪制系統(tǒng)的零極點圖，其用法如下： ?[p,z]=pzmap(a,b,c,d)：返回狀態(tài)空間描述系統(tǒng)的極點矢量和零點矢量，而不在屏幕上繪制出零極點圖。 ?[p,z]=pzmap(num,den)：返回傳遞函數描述系統(tǒng)的極點矢量和零點矢量，而不在屏幕上繪制出零極點圖。 ?pzmap(a,b,c,d)或 pzmap(num,den)：不帶輸出參數項，則直接在 s復平面上繪制出系統(tǒng)對應的零極點位置，極點用 表示，零點用 o表示。 ?pzmap(p,z)：根據系統(tǒng)已知的零極點列向量或行向量直接在 s復平面上繪制出對應的零極點位置，極點用 表示，零點用 o表示。 根軌跡圖繪制 MATLAB提供了函數 rlocus()來繪制系統(tǒng)的根軌跡圖，其用法如下： ?rlocus(a,b,c,d)或者 rlocus(num,den)：根據 SISO開環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述模型和傳遞函數模型，直接在屏幕上繪制出系統(tǒng)的根軌跡圖。開環(huán)增益的值從零到無窮大變化。 ?rlocus(a,b,c,d,k)或 rlocus(num,den,k)： 通過指定開環(huán)增益 k的變化范圍來繪制系統(tǒng)的根軌跡圖。 ?r=rlocus(num,den,k) 或者 [r,k]=rlocus(num,den) ：不在屏幕上直接繪出系統(tǒng)的根軌跡圖，而根據開環(huán)增益變化矢量 k ，返回閉環(huán)系統(tǒng)特征方程 1＋ k*num(s)/den(s)=0的根 r，它有 length(k)行， length(den)1列，每行對應某個 k值時的所有閉環(huán)極點?；蛘咄瑫r返回 k與 r。 ?若給出傳遞函數描述系統(tǒng)的分子項 num為負，則利用 rlocus函數繪制的是系統(tǒng)的零度根軌跡。（正反饋系統(tǒng)或非最小相位系統(tǒng)） rlocfind()函數 MATLAB提供了函數 rlocfind()來找出給定的一組根（閉環(huán)極點）對應的根軌跡增益。其用法如下： ?[k,p]=rlocfind(a,b,c,d)或者 [k,p]=rlocfind(num,den) 它要求在屏幕上先已經繪制好有關的根軌跡圖。然后，此命令將產生一個光標以用來選擇希望的閉環(huán)極點。命令執(zhí)行結果： k為對應選擇點處根軌跡開環(huán)增益； p為此點處的系統(tǒng)閉環(huán)特征根。 ?不帶輸出參數項 [k,p]時，同樣可以執(zhí)行，只是此時只將 k的值返回到缺省變量 ans中。 sgrid()函數 ?sgrid：在現(xiàn)存的屏幕根軌跡或零極點圖上繪制出自然振蕩頻率 wn、阻尼比矢量 z對應的格線。 ?sgrid(‘new’)：是先清屏，再畫格線。 ?sgrid(z,wn)：則繪制由用戶指定的阻尼比矢量 z、自然振蕩頻率 wn的格線。 三、根軌跡分析應用實例 例 exp 4_ 21 .m 已知某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為：))(()(???sssksG 要求：繪制系統(tǒng)的閉環(huán)根軌跡，并確定使系統(tǒng)產生重實根和純虛根的開環(huán)增益 k 。 例 e xp 4_ 22 . m 某開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數如下所示：要求繪制系統(tǒng)的閉環(huán)根軌跡，分析其穩(wěn)定性，并繪制出當 k= 55 和 k= 56 時系統(tǒng)的閉環(huán)沖激響應。 22)34()2()(????sssksGo 例 例 ? 控制系統(tǒng)的分析是進行控制系統(tǒng)設計的基礎，同時也是工程實際當中解決問題的主要方法，因而對控制系統(tǒng)的分析在控制系統(tǒng)仿真中具有舉足輕重的作用。 ? 通過求取系統(tǒng)的零極點增益模型直接獲得系統(tǒng)的零極點，從而可以直接對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及是否為最小相位系統(tǒng)作出判斷。 ? 控制系統(tǒng)的經典分析方法（時域、頻域分析）是目前控制系統(tǒng)界進行科學研究的主要方法，是進行控制系統(tǒng)設計的基礎，要求熟練掌握單位階躍響應、波特圖等常用命令的使用。 ? 根軌跡分析是求解閉環(huán)特征方程根的簡單的圖解方法，要求熟練掌握根軌跡的繪制。 本章小結
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