51單片機(jī)pid算法程序(三)增量式pid控制算法-資料下載頁
2025-07-07 11:36本頁面
【正文】 c performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =====================================================================================================*/ typedef struct PID { int SetPoint。 //設(shè)定目標(biāo) Desired Value long SumError。 //誤差累計(jì) double Proportion。 //比例常數(shù) Proportional Const double Integral。 //積分常數(shù) Integral Const double Derivative。 //微分常數(shù) Derivative Const int LastError。 //Error[1] int PrevError。 //Error[2] } PID。static PID sPID。 static PID *sptr = amp。sPID。 /*==================================================================================================== Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化=====================================================================================================*/ void IncPIDInit(void) { sptrSumError = 0。 sptrLastError = 0。 //Error[1] sptrPrevError = 0。 //Error[2] sptrProportion = 0。 //比例常數(shù) Proportional Const sptrIntegral = 0。 //積分常數(shù)Integral Const sptrDerivative = 0。 //微分常數(shù) Derivative Const sptrSetPoint = 0。 }/*==================================================================================================== 增量式PID計(jì)算部分 =====================================================================================================*/ int IncPIDCalc(int NextPoint) { register int iError, iIncpid。 //當(dāng)前誤差 iError = sptrSetPoint NextPoint。 //增量計(jì)算 iIncpid = sptrProportion * iError //E[k]項(xiàng) sptrIntegral * sptrLastError //E[k－1]項(xiàng) + sptrDerivative * sptrPrevError。 //E[k－2]項(xiàng) //存儲誤差，用于下次計(jì)算 sptrPrevError = sptrLastError。 sptrLastError = iError。 //返回增量值 return(iIncpid)。 }參考資料：1）PID 調(diào)節(jié)控制做電機(jī)速度控制，SUNPLUS凌陽科技2）增量
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