【正文】 果老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇到具體的寫作過程，論文初稿與定稿無不凝聚著張果老師的心血和汗水，在我的畢業(yè)設(shè)計期間，張果老師為我提供了種種專業(yè)知識上的指導(dǎo)和一些富于創(chuàng)造性的建議，張老師一絲不茍的作風(fēng)，嚴(yán)謹(jǐn)求實的態(tài)度使我深受感動，沒有這樣的幫助和關(guān)懷和熏陶，我不會這么順利的完成畢業(yè)設(shè)計。在此向張果老師表示深深的感謝和崇高的敬意！在臨近畢業(yè)之際，我還要借此機(jī)會向在這四年中給予我諸多教誨和幫助的各位老師表示由衷的謝意，感謝他們四年來的辛勤栽培。不積跬步何以至千里，各位任課老師認(rèn)真負(fù)責(zé)，在他們的悉心幫助和支持下，我能夠很好的掌握和運用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)，順利完成畢業(yè)論文。同時，在論文寫作過程中，我還參考了有關(guān)的書籍和論文，在這里一并向有關(guān)的作者表示謝意。我還要感謝同組的各位同學(xué)以及我的各位室友，在畢業(yè)設(shè)計的這段時間里，你們給了我很多的啟發(fā)，提出了很多寶貴的意見，對于你們幫助和支持，在此我表示深深地感謝！參考文獻(xiàn)[1] . 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2002.[2] . 西南民族學(xué)院學(xué)報,自然科學(xué)版, 1997,1(23):4954.[3] . 北京:科學(xué)出版社, 2007.[4] 阮毅, 陳伯時. 電力拖動自動控制系統(tǒng). 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2009.[5] 泰繼榮. 現(xiàn)代直流控制技術(shù)及其系統(tǒng)設(shè)計. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,1993.[6] 李杰. 51系列單片機(jī)輸出PWM的兩種方法. 14/200859.[7] 張崇巍, 張興. PWM整流器及其控制. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2003.[8] 廣州周立功單片機(jī)發(fā)展有限公司ZLG7289數(shù)據(jù)手冊 .[9] [10] 陳杰. 傳感器與檢測技術(shù). 北京: 高等教育出版社,2002: 201.[11] 邱關(guān)源. 電路. 北京: 高等教育出版社, 2006.[12] 周立功. 單片機(jī)實驗與實踐教程（三）. 北京: 北京航空航天出版社, 2006.[13] 李朝青. 單片機(jī)原理及接口技術(shù). 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2006.[14] : 機(jī)械工業(yè)出版社,2010.[15] Proteus使用手冊. [16] 張靖武,周靈彬. 單片機(jī)原理應(yīng)用與PROTEUS仿真. 北京:電子工業(yè)出版社, 2008. 附　錄附錄Ⅰ 部分源程序include include include define Kp define Ki define Kd volatile unsigned char Key = 0xFF。sbit CTRL0=P2^0。 //PWM波形驅(qū)動輸出口typedef unsigned char u8。typedef unsigned int u16。static int en=0,en1=0,en2=0,U0=0,Un=0,shiji=0,shuru=0,c。static u8 shiji1[]={0,0,0,0},shuru1[]={0,0,0,0},k=0,highcount,d=0。 //記錄高電平定時次數(shù) /*****************************************************函數(shù)功能：延時1ms(3j+2)*i=(333+2)10=1010(微秒)，可以認(rèn)為是1毫秒***************************************************/void delay1ms(){ unsigned char i,j。 for(i=0。i10。i++) for(j=0。j33。j++) 。 } /*****************************************************函數(shù)功能：延時若干毫秒入口參數(shù)：n***************************************************/ void Delay(unsigned char n) { unsigned char i。 for(i=0。in。i++) delay1ms()。 } void xianshi(u16 x,u16 y){ u8 n。 shuru=x。 shiji=y。 shiji1[0]=shiji/1000。 shiji1[1]=(shijishiji1[0]*1000)/100。 shiji1[2]=(shijishiji1[0]*1000shiji1[1]*100)/10。 shiji1[3]=shijishiji1[0]*1000shiji1[1]*100shiji1[2]*10。 shuru1[0]=shuru/1000。 shuru1[1]=(shurushuru1[0]*1000)/100。 shuru1[2]=(shurushuru1[0]*1000shuru1[1]*100)/10。 shuru1[3]=shurushuru1[0]*1000shuru1[1]*100shuru1[2]*10。 for(n=0。n4。n++ ) { ZLG7289_Download(1,n,0,shuru1[n])。 } for(n=0。n4。n++) { ZLG7289_Download(1,n+4,0,shiji1[n])。 } Delay(2) 。 }void PID(){ en=shurushiji。 Un=Kp*(enen1)+Ki*en+Kd*(en2*en1+en2)+U0。 //*(enen1)+*en+*(en2*en1+en2)+U0。 if(Un100) Un=100。 if(Un=0) Un=0。 U0=Un。 en2=en1。 en1=en。} void caiyang() //每分的轉(zhuǎn)數(shù) { int a 。 PID()。 a=(TH1*256+TL1)。 TH1=0。 //定時器T1高8位賦初值0 TL1=0。 //定時器T1低8位賦初值0。 shiji=a*60。 } void Time0( ) interrupt 1 //定時器T0的中斷編號為1，使用第1組工作寄存器 { TH0=(65536250)/256。 //定時器T0高8位重新賦初值 TL0=(65536250)%256。 //定時器T0低8位重新賦初值 highcount++。//記錄一出次數(shù) if(highcount=Un) CTRL0=1。//高電平次數(shù) if((highcountUn)amp。amp。(highcount=255)) CTRL0=0。//低電平次數(shù) if(highcount==255) //最大為10，然后從0開始循環(huán)。 highcount=0。 c++。 if(c==400) { caiyang()。 c=0。 } } void counter ( ) interrupt 3 //定時器T1的中斷編號為3 { }void INT0_SVC() interrupt 0 { Key = ZLG7289_Key()。 } void jianpan() // 鍵盤測試 { u8 m,n,dat。 EA = 0。 IT0 = 1。 // 負(fù)邊沿觸發(fā)中斷 EX0 = 1。 // 允許外部中斷 EA = 1。 ZLG7289_Reset()。 for(n=0。n8。n++ ) { ZLG7289_Download(1,n,0,0)。 } while(k!=0x0a) { k=Key。 } 。ZLG7289_Flash(0xf0) 。 Key=0xff。 while (k!=0x0b) { k=Key。 Key=0xff。 if( k0xa ) { ZLG7289_SHL()。 dat = k 。 ZLG7289_Download(1,3,0,dat)。 shuru=shuru*10 。 shuru=dat+shuru。 Delay(5)。 } } 。 ZLG7289_Flash(0xff)。shiji1[0]=shiji/1000。shiji1[1]=(shijishiji1[0]*1000)/100。shiji1[2]=(shijishiji1[0]*1000shiji1[1]*100)/10。shiji1[3]=shijishiji1[0]*1000shiji1[1]*100shiji1[2]*10。 for (m=0。m100。m++) { for(n=0。n4。n++ ) { ZLG7289_Download(1,n+4,0,shiji1[n])。 } Delay(2)。 } Delay(5)。 }void main() { EA=1。//開總中斷 TMOD=0x51。 //定時器T1工作于計數(shù)模式1，定時器T0工作于計時模式1； IT0 = 1。 // 負(fù)邊沿觸發(fā)中斷 EX0 = 1。 // 允許外部中斷 0 ET0=1。 //定時器T0中斷允許 TH0=(65536100)/256。 //定時器T0高8位重新賦初值 TL0=(65536100)%256。 //定時器T0低8位重新賦初值 TH1=0。 //定時器T1高8位賦初值0 TL1=0。 //定時器T1低8位賦初值0 CTRL0=0。 for( 。 。 ) //等待設(shè)置鍵按下 { if(Key==10) break。 } jianpan()。 TR1=1。 //定時器T1啟動 TR0=1。 //啟動定時器T0while(1){if(Key==10) { jianpan()。 }if(Key==12){ shuru=shuru+100。 Key=0xff。} if(Key==13){ shuru=shuru100。 Key=0xff。} if(Key==14){ shuru=0。 Key=0xff。} if(c==0){ xianshi(shuru,shiji)。 } } } 附錄Ⅱ 系統(tǒng)原理圖附錄III 元件清單序號名稱型號參數(shù)數(shù)量備注1電阻100Ω1220KΩ1310KΩ24270Ω1排阻5100KΩ1排阻6單片機(jī)開發(fā)板AT89C5217電機(jī)驅(qū)動芯片ULN200318光電傳感器G50119顯示與鍵盤芯片ZLG72891附錄