【正文】 具體的設(shè)置如下：=1。//允許一次性讀寫16位 =1。//選擇外部時鐘源,TMR1用作外部計數(shù) TMR1H=0。//TMR1數(shù)據(jù)寄存器清0 TMR1L=0。 ON=1。//允許TMR1開始工作 TMR3定時/計化數(shù)器初始 在用M/T法測量電機(jī)的速度時，需要有一個標(biāo)準(zhǔn)時鐘產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)的計數(shù)過程，此處用TMR3工作在16位的定時模式下，以1的速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)脈沖計數(shù)。初始化的結(jié)果如下： =1。 =1。 =1。//允許一次性讀寫16位 =0。//選擇內(nèi)部時鐘源,TMR3用作內(nèi)部計數(shù) TMR3H=0。//TMR3數(shù)據(jù)寄存器清0 TMR3L=0。 =1。//允許TMR3開始工作 ECCP模塊初始化在原理圖中，P1A和P1B分別接在L298的IN3和IN4引腳上來控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)并實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的調(diào)速。此時，必須將ECCP模塊初始化在PWM模式下，并且采用周期相同。PIC18F458的有四個PWM輸出口，在PWM模式下，由TMR2來產(chǎn)生PWM信號周期，實(shí)際上要對TMR2進(jìn)行初始化，并且設(shè)置PWM的周期和占空比。具體的初始化過程如下：CCP1CON=0x0F。//CCP1設(shè)置為PWM模式CCP2CON=0x0F。//CCP2設(shè)置為PWM模式T2CON=0x03。//TMR2的預(yù)分頻為1:16=1。//TMR2開始工作PR2=249。//PWM周期為2000Hz,FOSC=32MHzCCPR1L=0。//PWM1的占空比為0CCPR2L=0。//PWM2的占空比為0 CPU中斷系統(tǒng)初始化硬件中共用到4個中斷源，分別是TMR0定時1s溢出中斷、TMR1計數(shù)溢出中斷源、TMR3定時溢出中斷源和INT0外部中斷。在這4個中斷源中，將INT0和TMR0作為高優(yōu)先中斷放在高優(yōu)先級中斷服務(wù)程序中執(zhí)行，TMR1和TMR3放在低優(yōu)先中斷服務(wù)程序中執(zhí)行，因此就有中斷優(yōu)先級初始化。具體的初始化過程如下：=0。//TMR0溢出標(biāo)志位清0=1。//TMR0溢出中斷允許=0。//TMR1溢出標(biāo)志位清0=1。//TMR1溢出中斷允許=0。//低優(yōu)先級 =0。//TMR1溢出標(biāo)志位清0=1。//TMR1溢出中斷允許=0。//低優(yōu)先級=0。//清INT0中斷標(biāo)志位//=1。//INT0中斷允許=0。//允許內(nèi)部弱上拉=1。//上邊沿觸發(fā)中斷=1。//允許中斷優(yōu)先級位=1。//CPU全局中斷使能允許=1。//CPU第二梯隊中斷使能允許 電機(jī)運(yùn)行控制模塊 電機(jī)運(yùn)行控制模塊包括電機(jī)的方向控制和電機(jī)的速度控制，他們由MotorDirection和MotorPWMData兩量變來控制PIC單片機(jī)的ECCP模塊產(chǎn)生不同的PWM信號送到L298 電機(jī)驅(qū)動器。當(dāng)MotorDirection=0時，表示正轉(zhuǎn)；當(dāng)MotorDirection=1時表示電機(jī)反轉(zhuǎn)。MotorPWMData是PWM模塊占空比的具體內(nèi)容，由于PWM的周期是250，所以MotorPWMData的變量變化是0—250之間。改變MotorPWMData的值就可以改變電機(jī)的速度。具體函數(shù)過程如下：void Motor_Control(unsigned char Direction, unsigned char Speed){ If(0==Direction) { CCPR1L=0。 CCPR2L=0。 CCPR1L=Speed。 }else { CCPR2L=0。 CCPR1L=0。 CCPR2L=Speed。 } } 按鍵識別模塊主程序中要實(shí)現(xiàn)對電機(jī)啟動、停止鍵識別、電機(jī)方向切換鍵識別和電機(jī)速度調(diào)節(jié)鍵識別。該模塊中沒有采用常規(guī)的按鍵識別過程。l 判斷是否有鍵按下。l 延時去除按鍵抖動。l 再判斷是否真的按下。l 是真的按下，則執(zhí)行按鍵處理程序。l 等待按鍵釋放。 在第2步中一般在軟件上調(diào)用一個延時子程序來完成，實(shí)際也是一個For循環(huán)語句；在第5步中一般在軟件上是用一個While循環(huán)語句判斷等待按鍵發(fā)生變化而退出該循環(huán)。這兩步在主程序中執(zhí)行要消耗CPU很多時間，使得CPU的利用率不高。對于實(shí)時性要求比較高的情況不建議使用這種方法解決按鍵問題。為了提高CPU利用率，可以采用硬件擴(kuò)展鍵盤識別專用芯片來完成，但這樣會造成成本的上升以及CPU或?qū)Ｓ眯酒馁Y源浪費(fèi)。為了考慮提高CPU的效率和充分利用CPU的資源等因素，可將第2步和第5步的延時和等待過程用其他方式來代替。具體實(shí)現(xiàn)方法如下：（1） 定義一個按鍵是否成功按下標(biāo)志變量KeyCounter；等于1表示按下成功，等于0表示不成功。（2） 定義一個軟計數(shù)器加1的整型變量KeyCounter。（3） 所有直接采用While循環(huán)語句或For循環(huán)語句的部分采用If語句代替。按鍵識別過程的方法步驟如下：（1） 判斷按鍵是否按下。（2） 若按下，則判斷KeyFlag標(biāo)志是否為0。（3） 若KeyFlag標(biāo)志為0，則KeyCounter軟計數(shù)器加1。（4） 判斷KeyCounter軟計數(shù)是否到一定的數(shù)值(這一過程實(shí)際上是按鍵去抖動處理)。（5） 若KeyCounter計到一定數(shù)值上，則判斷按鍵是否真的按下。（6） 若按鍵真的按下，則置KeyFlag為1，表示按鍵按下成功。（7） 開始進(jìn)行按鍵對應(yīng)功能的處理過程。（8） 判斷按鍵是否釋放。（9） 若按鍵釋放，則清KeyFlag為0，同時清KeyCounter軟計數(shù)器為0。 按鍵方法程序框圖。在整個過程中沒有出現(xiàn)循環(huán)語句，從而使得主程序運(yùn)行模塊的效率得提高，保證了CPU的實(shí)時性。本實(shí)例中，CPU對電機(jī)啟動、停止控制鍵（RUNSTOPKEY）、電機(jī)方向切換鍵（DIRKEY）和電機(jī)速度調(diào)節(jié)鍵（PWMKEY），只是在框圖中的“按鍵功能處理”不同而已。 電機(jī)啟動、停止控制鍵（RUNSTOPKEY）功能處理如果系統(tǒng)上電時電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)即（MotorRunStatus=1）；如果電機(jī)處于運(yùn)行狀態(tài)，按下RUNSTOPKEY后，電機(jī)就會停下來，電機(jī)的的運(yùn)行與停止?fàn)顟B(tài)在這個按鍵的作用下進(jìn)行就可以控制電機(jī)的啟動與停止操作。、停止鍵功能處理框圖 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制鍵功能處理 改變電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)際上是改變驅(qū)動電機(jī)的兩路PWM信號的輸出，假如電機(jī)正轉(zhuǎn)則RC1輸出PWM信號，RC2只輸出低電平；反之RC2輸出PWM信號，RC1只輸出低電平就能使電機(jī)反轉(zhuǎn)。程序中設(shè)置MotorDirection變量作為電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制變量，將該變量參數(shù)傳給Motor_Control（）函數(shù)即可。 電機(jī)正反轉(zhuǎn)按鍵處理框圖 電機(jī)速度控制鍵功能處理 程序中改變PWM信號的占空比就可以改變電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，由ECCP模塊產(chǎn)生的周期是2ms，占空比可調(diào)的方波信號，通過設(shè)置ECCP模塊可以得到高電平可調(diào)的數(shù)值范圍在0250之間，程序中定義MotorPWMData變量用來存儲該數(shù)值。將該變量參數(shù)傳給Motor_Control（）即可實(shí)現(xiàn)對電機(jī)速度的控制。而按鍵調(diào)節(jié)的是PWM信號的占空比，其數(shù)值變化范圍0100之間，需要將0100之間的占空比數(shù)值轉(zhuǎn)成0250之間的數(shù)值。 LCD顯示模塊 LCD顯示驅(qū)動單獨(dú)做成一個源程序文件和頭文件，可以方便以后其他模塊或其他應(yīng)用程序的調(diào)用。在LCD顯示驅(qū)動模塊中主要是LCD初始化函數(shù)LCD_Initize()、寫LCD命令函數(shù)Write_LCD_Command()、寫LCD數(shù)據(jù)函數(shù)Write_LCD_Data()和LCD字符的顯示函數(shù)LCD_Dispstr()。 LCD初始化函數(shù) LCD模塊在系統(tǒng)上點(diǎn)必須進(jìn)行初始化，主要包括對接口數(shù)據(jù)的總線長度、顯示行數(shù)、字體類型和光標(biāo)的模式控制等。 LCD初始化框圖 LCD字符串顯示字符 TS1620可以顯示兩行16列ASCII碼，其對應(yīng)的第一行的首行地址是80H；第二行的首地址是C0H,送字符串到LCD上顯示，需要定位將字符串顯示在第X行和第Y列上，顯示的字符串不能超過該行的最大列。常用的光柵測速方法有三種:測頻法(M法)、測周法(T法)和測頻測周法(M/T法) M/T法測速是將M法和T法測速結(jié)合起來的一種測速方法。它在M法的基礎(chǔ)上，以時間Tc之后再輸出第一個脈沖為止的時間為檢測時間。當(dāng)轉(zhuǎn)速較高時使用M法，當(dāng)轉(zhuǎn)速低時使用T法，所以在很寬的測速范圍內(nèi)精度都較高。本系統(tǒng)采用M/T法則測速。設(shè)置PIC單片機(jī)內(nèi)的定時器/計數(shù)器TMRI模塊工作于計數(shù)器模式。TMRO工作于定時器模式，并且在超時溢出時向CPU發(fā)送中斷請求在TMRO定時期間TMRI對輸入的脈沖進(jìn)行計數(shù)，在中斷過程中對計入的脈沖數(shù)進(jìn)行處理，獲得轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)。在系統(tǒng)整個測速過程中，由TMR1的外部脈沖計數(shù)過程，由TMR0定時1s，當(dāng)TMR0定時1s時間到，則TMR1停止外部計數(shù)，讀取TMR1L和TMR1H單元的內(nèi)容存儲到MyTMR1結(jié)構(gòu)體中，并分析該TMR1計數(shù)頻率是否超過設(shè)置的閥值，則直接以TMR1計數(shù)的脈沖為電機(jī)速度；若未超過閥值，則轉(zhuǎn)到測周算法來測量電機(jī)速度。此時，啟動INT0的外部中斷和TMR3的標(biāo)準(zhǔn)時鐘計數(shù)。當(dāng)INT0捕獲到脈沖的兩個上升邊沿時就進(jìn)行速度計算。本章采用模塊化設(shè)計思想。單片機(jī)程序用C語言編寫。對系統(tǒng)主程序的流程進(jìn)行了分析。說明各模塊的功能。最后調(diào)試通過，實(shí)現(xiàn)了各部分功能。5結(jié)論論文對直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的設(shè)計和實(shí)現(xiàn)做了大量的工作，從開始的方案、軟硬件的設(shè)計到組裝調(diào)試以及最后的系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)，整個系統(tǒng)基本上是我獨(dú)立完成。本論文主要研究和創(chuàng)新在于:(l)針對系統(tǒng)的技術(shù)要求，提出采用以PIC單片機(jī)為核心的控制方案。完成各類芯片的合理選型。(2)利用PIC18F458A系列單片機(jī)作為控制的核心，完成了以PIC單片機(jī)為控制系統(tǒng)核心的硬件設(shè)計，完成了輸入模塊、輸出模塊以及外圍電路等模塊的設(shè)計，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的預(yù)定功能。(3)對PICI8F458A系列單片機(jī)的軟件設(shè)計和實(shí)現(xiàn)方法以及部分關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了探索研究，給出了以PIC單片機(jī)作為整個控制系統(tǒng)為核心的整體軟件設(shè)計思路，并在MPLAB一IDE軟件集成開發(fā)環(huán)境下，完成了整個軟件系統(tǒng)的模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計。參考文獻(xiàn)[1] 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感謝母校，感謝電信學(xué)院的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室，我也是在這里一步一步成長起來的，所有的一切都將為我留下寶貴的回憶。最后感謝多年來給予我支持與關(guān)懷的家人，他們的期望給了我不懈奮斗的動力，正是他們的支持和鼓勵使我得以順利地完成學(xué)業(yè)。C3D1R19C110pFC2GND2Q1C45ND1W50