【正文】 具體的設置如下：=1。//允許一次性讀寫16位 =1。//選擇外部時鐘源,TMR1用作外部計數 TMR1H=0。//TMR1數據寄存器清0 TMR1L=0。 ON=1。//允許TMR1開始工作 TMR3定時/計化數器初始 在用M/T法測量電機的速度時，需要有一個標準時鐘產生標準的計數過程，此處用TMR3工作在16位的定時模式下，以1的速度進行標準脈沖計數。初始化的結果如下： =1。 =1。 =1。//允許一次性讀寫16位 =0。//選擇內部時鐘源,TMR3用作內部計數 TMR3H=0。//TMR3數據寄存器清0 TMR3L=0。 =1。//允許TMR3開始工作 ECCP模塊初始化在原理圖中，P1A和P1B分別接在L298的IN3和IN4引腳上來控制電機正反轉并實現對電機的調速。此時，必須將ECCP模塊初始化在PWM模式下，并且采用周期相同。PIC18F458的有四個PWM輸出口，在PWM模式下，由TMR2來產生PWM信號周期，實際上要對TMR2進行初始化，并且設置PWM的周期和占空比。具體的初始化過程如下：CCP1CON=0x0F。//CCP1設置為PWM模式CCP2CON=0x0F。//CCP2設置為PWM模式T2CON=0x03。//TMR2的預分頻為1:16=1。//TMR2開始工作PR2=249。//PWM周期為2000Hz,FOSC=32MHzCCPR1L=0。//PWM1的占空比為0CCPR2L=0。//PWM2的占空比為0 CPU中斷系統(tǒng)初始化硬件中共用到4個中斷源，分別是TMR0定時1s溢出中斷、TMR1計數溢出中斷源、TMR3定時溢出中斷源和INT0外部中斷。在這4個中斷源中，將INT0和TMR0作為高優(yōu)先中斷放在高優(yōu)先級中斷服務程序中執(zhí)行，TMR1和TMR3放在低優(yōu)先中斷服務程序中執(zhí)行，因此就有中斷優(yōu)先級初始化。具體的初始化過程如下：=0。//TMR0溢出標志位清0=1。//TMR0溢出中斷允許=0。//TMR1溢出標志位清0=1。//TMR1溢出中斷允許=0。//低優(yōu)先級 =0。//TMR1溢出標志位清0=1。//TMR1溢出中斷允許=0。//低優(yōu)先級=0。//清INT0中斷標志位//=1。//INT0中斷允許=0。//允許內部弱上拉=1。//上邊沿觸發(fā)中斷=1。//允許中斷優(yōu)先級位=1。//CPU全局中斷使能允許=1。//CPU第二梯隊中斷使能允許 電機運行控制模塊 電機運行控制模塊包括電機的方向控制和電機的速度控制，他們由MotorDirection和MotorPWMData兩量變來控制PIC單片機的ECCP模塊產生不同的PWM信號送到L298 電機驅動器。當MotorDirection=0時，表示正轉；當MotorDirection=1時表示電機反轉。MotorPWMData是PWM模塊占空比的具體內容，由于PWM的周期是250，所以MotorPWMData的變量變化是0—250之間。改變MotorPWMData的值就可以改變電機的速度。具體函數過程如下：void Motor_Control(unsigned char Direction, unsigned char Speed){ If(0==Direction) { CCPR1L=0。 CCPR2L=0。 CCPR1L=Speed。 }else { CCPR2L=0。 CCPR1L=0。 CCPR2L=Speed。 } } 按鍵識別模塊主程序中要實現對電機啟動、停止鍵識別、電機方向切換鍵識別和電機速度調節(jié)鍵識別。該模塊中沒有采用常規(guī)的按鍵識別過程。l 判斷是否有鍵按下。l 延時去除按鍵抖動。l 再判斷是否真的按下。l 是真的按下，則執(zhí)行按鍵處理程序。l 等待按鍵釋放。 在第2步中一般在軟件上調用一個延時子程序來完成，實際也是一個For循環(huán)語句；在第5步中一般在軟件上是用一個While循環(huán)語句判斷等待按鍵發(fā)生變化而退出該循環(huán)。這兩步在主程序中執(zhí)行要消耗CPU很多時間，使得CPU的利用率不高。對于實時性要求比較高的情況不建議使用這種方法解決按鍵問題。為了提高CPU利用率，可以采用硬件擴展鍵盤識別專用芯片來完成，但這樣會造成成本的上升以及CPU或專用芯片的資源浪費。為了考慮提高CPU的效率和充分利用CPU的資源等因素，可將第2步和第5步的延時和等待過程用其他方式來代替。具體實現方法如下：（1） 定義一個按鍵是否成功按下標志變量KeyCounter；等于1表示按下成功，等于0表示不成功。（2） 定義一個軟計數器加1的整型變量KeyCounter。（3） 所有直接采用While循環(huán)語句或For循環(huán)語句的部分采用If語句代替。按鍵識別過程的方法步驟如下：（1） 判斷按鍵是否按下。（2） 若按下，則判斷KeyFlag標志是否為0。（3） 若KeyFlag標志為0，則KeyCounter軟計數器加1。（4） 判斷KeyCounter軟計數是否到一定的數值(這一過程實際上是按鍵去抖動處理)。（5） 若KeyCounter計到一定數值上，則判斷按鍵是否真的按下。（6） 若按鍵真的按下，則置KeyFlag為1，表示按鍵按下成功。（7） 開始進行按鍵對應功能的處理過程。（8） 判斷按鍵是否釋放。（9） 若按鍵釋放，則清KeyFlag為0，同時清KeyCounter軟計數器為0。 按鍵方法程序框圖。在整個過程中沒有出現循環(huán)語句，從而使得主程序運行模塊的效率得提高，保證了CPU的實時性。本實例中，CPU對電機啟動、停止控制鍵（RUNSTOPKEY）、電機方向切換鍵（DIRKEY）和電機速度調節(jié)鍵（PWMKEY），只是在框圖中的“按鍵功能處理”不同而已。 電機啟動、停止控制鍵（RUNSTOPKEY）功能處理如果系統(tǒng)上電時電機處于停止狀態(tài)即（MotorRunStatus=1）；如果電機處于運行狀態(tài)，按下RUNSTOPKEY后，電機就會停下來，電機的的運行與停止狀態(tài)在這個按鍵的作用下進行就可以控制電機的啟動與停止操作。、停止鍵功能處理框圖 電機正反轉控制鍵功能處理 改變電機正反轉實際上是改變驅動電機的兩路PWM信號的輸出，假如電機正轉則RC1輸出PWM信號，RC2只輸出低電平；反之RC2輸出PWM信號，RC1只輸出低電平就能使電機反轉。程序中設置MotorDirection變量作為電機正反轉控制變量，將該變量參數傳給Motor_Control（）函數即可。 電機正反轉按鍵處理框圖 電機速度控制鍵功能處理 程序中改變PWM信號的占空比就可以改變電機的運轉速度，由ECCP模塊產生的周期是2ms，占空比可調的方波信號，通過設置ECCP模塊可以得到高電平可調的數值范圍在0250之間，程序中定義MotorPWMData變量用來存儲該數值。將該變量參數傳給Motor_Control（）即可實現對電機速度的控制。而按鍵調節(jié)的是PWM信號的占空比，其數值變化范圍0100之間，需要將0100之間的占空比數值轉成0250之間的數值。 LCD顯示模塊 LCD顯示驅動單獨做成一個源程序文件和頭文件，可以方便以后其他模塊或其他應用程序的調用。在LCD顯示驅動模塊中主要是LCD初始化函數LCD_Initize()、寫LCD命令函數Write_LCD_Command()、寫LCD數據函數Write_LCD_Data()和LCD字符的顯示函數LCD_Dispstr()。 LCD初始化函數 LCD模塊在系統(tǒng)上點必須進行初始化，主要包括對接口數據的總線長度、顯示行數、字體類型和光標的模式控制等。 LCD初始化框圖 LCD字符串顯示字符 TS1620可以顯示兩行16列ASCII碼，其對應的第一行的首行地址是80H；第二行的首地址是C0H,送字符串到LCD上顯示，需要定位將字符串顯示在第X行和第Y列上，顯示的字符串不能超過該行的最大列。常用的光柵測速方法有三種:測頻法(M法)、測周法(T法)和測頻測周法(M/T法) M/T法測速是將M法和T法測速結合起來的一種測速方法。它在M法的基礎上，以時間Tc之后再輸出第一個脈沖為止的時間為檢測時間。當轉速較高時使用M法，當轉速低時使用T法，所以在很寬的測速范圍內精度都較高。本系統(tǒng)采用M/T法則測速。設置PIC單片機內的定時器/計數器TMRI模塊工作于計數器模式。TMRO工作于定時器模式，并且在超時溢出時向CPU發(fā)送中斷請求在TMRO定時期間TMRI對輸入的脈沖進行計數，在中斷過程中對計入的脈沖數進行處理，獲得轉速數據。在系統(tǒng)整個測速過程中，由TMR1的外部脈沖計數過程，由TMR0定時1s，當TMR0定時1s時間到，則TMR1停止外部計數，讀取TMR1L和TMR1H單元的內容存儲到MyTMR1結構體中，并分析該TMR1計數頻率是否超過設置的閥值，則直接以TMR1計數的脈沖為電機速度；若未超過閥值，則轉到測周算法來測量電機速度。此時，啟動INT0的外部中斷和TMR3的標準時鐘計數。當INT0捕獲到脈沖的兩個上升邊沿時就進行速度計算。本章采用模塊化設計思想。單片機程序用C語言編寫。對系統(tǒng)主程序的流程進行了分析。說明各模塊的功能。最后調試通過，實現了各部分功能。5結論論文對直流電機轉速控制系統(tǒng)的設計和實現做了大量的工作，從開始的方案、軟硬件的設計到組裝調試以及最后的系統(tǒng)功能實現，整個系統(tǒng)基本上是我獨立完成。本論文主要研究和創(chuàng)新在于:(l)針對系統(tǒng)的技術要求，提出采用以PIC單片機為核心的控制方案。完成各類芯片的合理選型。(2)利用PIC18F458A系列單片機作為控制的核心，完成了以PIC單片機為控制系統(tǒng)核心的硬件設計，完成了輸入模塊、輸出模塊以及外圍電路等模塊的設計，實現了系統(tǒng)的預定功能。(3)對PICI8F458A系列單片機的軟件設計和實現方法以及部分關鍵技術進行了探索研究，給出了以PIC單片機作為整個控制系統(tǒng)為核心的整體軟件設計思路，并在MPLAB一IDE軟件集成開發(fā)環(huán)境下，完成了整個軟件系統(tǒng)的模塊化結構設計。參考文獻[1] 王兆安，（第4版）[M].北京：機械工業(yè)出版社，2000.[2] ——基于PIC18F系列 [M]. 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