【正文】 5％ 5 23 4 100 22％ 114 1 100 5％ 6 3?5 0 100 1％ 126 2 100 6％ 8 %27 2 0 100 2% 15 98 2 100 8％ 5 1?9 2 100 9％ 7 210 2 100 8％ 611 2 0 100 6% 5 %12 2 100 7% 5 1?13 2 100 6% 7 4出 PID 調(diào)節(jié)器各校正環(huán)節(jié)的作用是：（1）比例環(huán)節(jié)： 值的選取決定于系統(tǒng)的響應(yīng)速度。增大 能提高響應(yīng)速PKPK度，減小穩(wěn)態(tài)誤差；但是， 值過大會產(chǎn)生較大的超調(diào)，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定減小可以減小超調(diào)，提高穩(wěn)定性，但 過小會減慢響應(yīng)速度，延長調(diào)節(jié)時間；PKP（2）積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù) ， 越大，積分作用越弱，反之則越強；ITI（3）微分環(huán)節(jié)：能反映偏差信號的變化趨勢（變化速率） ，并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。 通過上訴的數(shù)據(jù)分析可知，該系統(tǒng)完成了設(shè)計的任務(wù)及要求，證實了設(shè)計方案的可行性和設(shè)計方法的正確性。結(jié)論本課題的目的在于利用單片機實現(xiàn) PID 算法產(chǎn)生 PWM 脈沖來控制電機轉(zhuǎn)速。到目前為止通過對控制器模塊、電機驅(qū)動模塊、LCD 顯示模塊、鍵盤模塊、數(shù)字PID 算法等進行深入的研究。完成了硬件電路的系統(tǒng)設(shè)計，并且利用 Protel99se軟件繪制出 PCB 圖紙（見附錄Ⅳ） ，但由于實驗條件不足沒能做出 PCB 板。軟件方面利用 C 語言進行編程，增強了程序的可移植性和靈活性，并且利用 Proteus 軟件進行仿真更加保證了程序的準(zhǔn)確性。歸納起來主要做了如下幾方面的工作：PID算法與 PWM控制技術(shù)有機的結(jié)合；設(shè)計了速度檢測電路；利用C語言進行程序設(shè)計，并通過仿真（部分源程序見附錄Ⅱ）；利用Protel99se對PCB 板進行繪制。根據(jù)上面論述結(jié)合測試數(shù)據(jù)可以看出本次設(shè)計基本完成了設(shè)計任務(wù)和要求。通過此次設(shè)計，掌握了數(shù)字PID算法的使用及編程方法，學(xué)習(xí)了如何進行系統(tǒng)設(shè)計及相關(guān)技巧，為今后的工作和學(xué)習(xí)奠定了堅實的基礎(chǔ)。參考文獻[1] 孫傳友. 測控系統(tǒng)原理與設(shè)計[M] .北京：北京航空航天大學(xué)出版社, 2022：160－166，174.[2] 王兆安. 電力電子技術(shù) [M].北京：機械工業(yè)出版社, 2022：150－152.[3] 潘松，黃繼業(yè) . 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