【正文】 占空比進而控制電機的轉速。主程序流程圖如圖 所示。開始系統(tǒng)初始化按鍵是否按下讀取數值正轉 反轉加速減速 加速 減速P W M 啟動調制P I 口數值減少P W M 啟動調制P I 口數值增加停機程序否是是是是是是否否否否是圖 主程序流程圖 PI 控制算法子程序設計/*PI 控制算法子程序*/void PID_work(){negsum=0。possum=0。if(BJ==0) {possum+=k1。 temp[2]=temp[2]+temp[0]。} else {negsum+=k1。 temp[2]=temp[2]temp[0]。} k3=temp[2]/10。 if(possumnegsum) {k2=possumnegsum。 //存儲結果 CY=0。 temp[1]=k3+k1。 //誤差積累， {if(CY==1) //16 位判斷。 UK=0xfe。 else UK=k1+k3。 }elseUK=1。P3=UK。}4 系統(tǒng)調試 軟件調試在程序編寫的過程中，出現(xiàn)了很多問題，包括鍵盤掃描處理、PWM 信號發(fā)生電路的控制、以及單片機控制直流電機的轉動方向等問題，雖然問題不是很大，但是也讓我研究了好長時間，在解決這些問題的時候，我不斷向老師和同學請教，希望能通過大家一塊的努力把軟件編寫的更完整，讓系統(tǒng)的功能更完備。經過多天的努力探索，也經過老師的指導，大部分問題都已經解決，就是程序還是不能實現(xiàn)應該實現(xiàn)的功能，這讓我很著急。后來經過一點一點的調試，并認真總結，發(fā)現(xiàn)了問題其實在編寫中斷處理程序時出現(xiàn)了錯誤，修改后即可實現(xiàn)直流電機調速的目的?？偨Y這次軟件調試，讓我認識到了做軟件調試的基本方法與流程：（1）認真檢查源代碼，看是否有文字或語法錯誤（2）逐段子程序進行設計，找出錯誤出現(xiàn)的部分，重點排查（3）找到合適的方法，仔細檢查程序，分步調試直到運行成功圖 程序調試圖 系統(tǒng)仿真仿真軟件選擇 Proteus ，在 Proteus 中畫出系統(tǒng)電路圖，當程序在 Keil C 中調試通過后，會生成以 hex 為擴展名的文件，這就是使系統(tǒng)能夠在 Proteus中成功進行仿真的文件。將些文件加載到單片機仿真系統(tǒng)中，驗證是否能完成對直流電機的速度調節(jié)。若不成功，則重新回到軟件調試步驟，進行軟件調試。找出錯誤所在，更正后重新運行系統(tǒng)。硬件仿真電路的設計完全按照論文設計方案進行。在仿真的過程中也遇到了很多問題，比如元件選擇、電路設計等，在元件選擇方面，有的芯片是我以前學習的時候所沒有遇到過的，所以在尋找和使用的過程中也遇到很多麻煩，但經過自己的努力，并借鑒從互聯(lián)網上找到的資料，我逐漸掌握這些元件的使用方法和原理，為系統(tǒng)設計和仿真提供了良出的基礎。另外，在進行仿真的時候，也經常出現(xiàn)程序沒有錯誤了，但是仿真通不過的情況，這些大部分原因是在管腳定義上，很多系統(tǒng)仿真的問題都出在這。經過這段時間的努力，使我對仿真軟件以及系統(tǒng)設計電路有了更深一步的認識，也為系統(tǒng)的成功奠定了基礎。 圖 仿真結果結論本文所述的直流電機閉環(huán)調速系統(tǒng)是以低價位的單片微機 8051 為核心的，而通過單片機來實現(xiàn)電機調整又有多種途徑，相對于其他用硬件或者硬件與軟件相結合的方法實現(xiàn)對電機進行調整，采用 PWM 軟件方法來實現(xiàn)的調速過程具有更大的靈活性和更低的成本，它能夠充分發(fā)揮單片機的效能，對于簡易速度控制系統(tǒng)的實現(xiàn)提供了一種有效的途徑。而在軟件方面，采用 PI 算法來確定閉環(huán)控制的補償量也是由數字電路組成的直流電機閉環(huán)調速系統(tǒng)所不能及的。由于工作較多，時間短暫，我的研究工作還有許多需要完善之處，特別是關于直流電機反饋信號設等問題，還有待深入的研究探討。如果時間允許我會更加深入的研究直流電機閉環(huán)控制的設計，達到更高的程度！ 在這段時間里，我學到了很多知識也有很多感受，從對硬件設計相關實踐很不了解的狀態(tài)，我開始了獨立的學習和試驗，查看相關的資料和書籍，讓自己頭腦中模糊的概念逐漸清晰，使自己非常稚嫩作品一步步完善起來，每一次改進都是我學習的收獲，每一次試驗的成功都會讓我興奮好一段時間。從中我也充分體會到了自己努力帶來的樂趣和自己對設計的愛好。致謝這次畢業(yè)設計，凝結了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設計。 首先，我要特別感謝 xxx 老師對我的悉心指導，在畢業(yè)設計期間呂老師指導我、幫助我收集文獻資料，理清設計思路，完善操作方法，并對我所做的設計提出有效的改進方案。老師淵博的知識、嚴謹的作風、誨人不倦的態(tài)度和學術上精益求精的精神讓我受益終生。作為一個本科生的畢業(yè)設計，由于經驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，想要完成這個設計是難以想象的。因此，特別需要感謝呂宗旺老師給予的耐心細致的指導，在此，再一次向呂教師以及關心幫助我的教師同學表示最誠摯的謝意！其次，學校在這方面也給我們提供了很大的支持和幫助，學校領導比較重視，每個設計小組配有專門的指導老師，幫助我們能順利完成整個設計。對于學校和老師為我的畢業(yè)設計所提供的極大幫助和關心，在此我致以衷心的感謝！最后，還要感謝同學四年來對我的關心與支持，感謝各位老師在學習期間對我的嚴格要求。同時也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒有你們的關心與支持，我不可能這么快完成我的畢業(yè)設計！這幾個月的歲月是我學生生涯中最有價值的一段時光，也將會成為我以后永遠的美好的回憶，在這里有治學嚴謹而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學，更有和諧、融洽的學習生活氛圍，這里將是我永遠向往的地方。借此論文之際，我想向所有人表達我的最誠摯的謝意，愿我們將來都越來越好。參考文獻[1] 張俊謨. 《單片機中級教程》[M]. 北京：北京航空航天大學出版社，2022 年 6 月.[2] 王曉明. 《電動機的單片機控制》[M]. 北京：北京航空航天大學出版社， .[3] 何希才，姜余祥. 《電動機控制電路應用實例》[M]. 北京：中國電力出版社，[4] 曾光宇，張志偉，張存林. 《光電檢測技術》[M]. 北京：清華大學出版社，北京交通大學出版社，2022 年 9 月.[5] 郭敬樞，莊繼東，:重慶大學出版社，1994[6] 劉和平等 PIC16F87X 單片機實用軟件與接口技術C 語言及其應用，北京：北京航空航天大學出版社，2022[7] 李學海 PIC 單片機原理 ，北京：北京航空航天大學出版社，2022[8] 康華光 電子技術基礎模擬部分（第四版） ，北京：高等教育出版社， 1999[9] 康華光 電子技術基礎數字部分（第四版） ，北京：高等教育出版社，2022[10] 宋強 基于 MSP430 單片機的直流電動機調速測速控制系統(tǒng)，科技情報開發(fā)與經濟 2022，16（8）[11] 應用單片機實現(xiàn)電機自動調速探討，農機化研究 2022（2）[12] ,Fuzzy SeleOrganization,Inference and Rule Generation， systems,Man and Cyberics[J].1998附錄1．程序（1）延時中斷程序 void dealy() { uchar i。 for(i=0。i100。i++)。 }void t0(void) interrupt 1 using 0 //定時 T0 中斷服務函數{tt++。 //每過 250ust tt 加一if(tt==40) //計滿 40 次（1/100 秒）時{tt=0。 //重新再計sec++。if(sec==10) //定時 秒，在從零開始計時{sec=0。 TH0=0x06。 //對 TH0 TL0 賦值 TL0=0x06。miaoshu=count。 count=0。}}}（2）PID 運算子程序void PID_work(){negsum=0。possum=0。if(BJ==0) {possum+=k1。 temp[2]=temp[2]+temp[0]。} else {negsum+=k1。 temp[2]=temp[2]temp[0]。} k3=temp[2]/10。 if(possumnegsum) {k2=possumnegsum。 //存儲結果 CY=0。 temp[1]=k3+k1。 //誤差積累， {if(CY==1) //16 位判斷。 UK=0xfe。 else UK=k1+k3。 }elseUK=1。P3=UK。}(3)主程序 void main() { P1=0x00。P3=0x00。 TMOD=0x01。 /*定時器 0 方式 1*/ TH0=0xfc。 /*定時器裝載初值*/ TL0=0x18。 ET0=1。 /*開定時器 0 中斷*/ TR0=1。 /*啟動定時器 0*/ while(1) {if(P1_0==1) P1=0xff。 if(P1_1==1)EA=0。 /*關 CPU 中斷*/if(P1_2==1){dir=~dir。 /*轉向控制*/while(P1_2!=0){}。}if(P1_3==1){ high++。 if(high==30) high=0。 while(P1_3!=0){}。 } } } 附圖 1 系統(tǒng)的主體電路圖