【正文】 占空比進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。主程序流程圖如圖 所示。開始系統(tǒng)初始化按鍵是否按下讀取數(shù)值正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn)加速減速 加速 減速P W M 啟動(dòng)調(diào)制P I 口數(shù)值減少P W M 啟動(dòng)調(diào)制P I 口數(shù)值增加停機(jī)程序否是是是是是是否否否否是圖 主程序流程圖 PI 控制算法子程序設(shè)計(jì)/*PI 控制算法子程序*/void PID_work(){negsum=0。possum=0。if(BJ==0) {possum+=k1。 temp[2]=temp[2]+temp[0]。} else {negsum+=k1。 temp[2]=temp[2]temp[0]。} k3=temp[2]/10。 if(possumnegsum) {k2=possumnegsum。 //存儲(chǔ)結(jié)果 CY=0。 temp[1]=k3+k1。 //誤差積累， {if(CY==1) //16 位判斷。 UK=0xfe。 else UK=k1+k3。 }elseUK=1。P3=UK。}4 系統(tǒng)調(diào)試 軟件調(diào)試在程序編寫的過(guò)程中，出現(xiàn)了很多問(wèn)題，包括鍵盤掃描處理、PWM 信號(hào)發(fā)生電路的控制、以及單片機(jī)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向等問(wèn)題，雖然問(wèn)題不是很大，但是也讓我研究了好長(zhǎng)時(shí)間，在解決這些問(wèn)題的時(shí)候，我不斷向老師和同學(xué)請(qǐng)教，希望能通過(guò)大家一塊的努力把軟件編寫的更完整，讓系統(tǒng)的功能更完備。經(jīng)過(guò)多天的努力探索，也經(jīng)過(guò)老師的指導(dǎo)，大部分問(wèn)題都已經(jīng)解決，就是程序還是不能實(shí)現(xiàn)應(yīng)該實(shí)現(xiàn)的功能，這讓我很著急。后來(lái)經(jīng)過(guò)一點(diǎn)一點(diǎn)的調(diào)試，并認(rèn)真總結(jié)，發(fā)現(xiàn)了問(wèn)題其實(shí)在編寫中斷處理程序時(shí)出現(xiàn)了錯(cuò)誤，修改后即可實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速的目的?？偨Y(jié)這次軟件調(diào)試，讓我認(rèn)識(shí)到了做軟件調(diào)試的基本方法與流程：（1）認(rèn)真檢查源代碼，看是否有文字或語(yǔ)法錯(cuò)誤（2）逐段子程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，找出錯(cuò)誤出現(xiàn)的部分，重點(diǎn)排查（3）找到合適的方法，仔細(xì)檢查程序，分步調(diào)試直到運(yùn)行成功圖 程序調(diào)試圖 系統(tǒng)仿真仿真軟件選擇 Proteus ，在 Proteus 中畫出系統(tǒng)電路圖，當(dāng)程序在 Keil C 中調(diào)試通過(guò)后，會(huì)生成以 hex 為擴(kuò)展名的文件，這就是使系統(tǒng)能夠在 Proteus中成功進(jìn)行仿真的文件。將些文件加載到單片機(jī)仿真系統(tǒng)中，驗(yàn)證是否能完成對(duì)直流電機(jī)的速度調(diào)節(jié)。若不成功，則重新回到軟件調(diào)試步驟，進(jìn)行軟件調(diào)試。找出錯(cuò)誤所在，更正后重新運(yùn)行系統(tǒng)。硬件仿真電路的設(shè)計(jì)完全按照論文設(shè)計(jì)方案進(jìn)行。在仿真的過(guò)程中也遇到了很多問(wèn)題，比如元件選擇、電路設(shè)計(jì)等，在元件選擇方面，有的芯片是我以前學(xué)習(xí)的時(shí)候所沒(méi)有遇到過(guò)的，所以在尋找和使用的過(guò)程中也遇到很多麻煩，但經(jīng)過(guò)自己的努力，并借鑒從互聯(lián)網(wǎng)上找到的資料，我逐漸掌握這些元件的使用方法和原理，為系統(tǒng)設(shè)計(jì)和仿真提供了良出的基礎(chǔ)。另外，在進(jìn)行仿真的時(shí)候，也經(jīng)常出現(xiàn)程序沒(méi)有錯(cuò)誤了，但是仿真通不過(guò)的情況，這些大部分原因是在管腳定義上，很多系統(tǒng)仿真的問(wèn)題都出在這。經(jīng)過(guò)這段時(shí)間的努力，使我對(duì)仿真軟件以及系統(tǒng)設(shè)計(jì)電路有了更深一步的認(rèn)識(shí)，也為系統(tǒng)的成功奠定了基礎(chǔ)。 圖 仿真結(jié)果結(jié)論本文所述的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是以低價(jià)位的單片微機(jī) 8051 為核心的，而通過(guò)單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)整又有多種途徑，相對(duì)于其他用硬件或者硬件與軟件相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整，采用 PWM 軟件方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的調(diào)速過(guò)程具有更大的靈活性和更低的成本，它能夠充分發(fā)揮單片機(jī)的效能，對(duì)于簡(jiǎn)易速度控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了一種有效的途徑。而在軟件方面，采用 PI 算法來(lái)確定閉環(huán)控制的補(bǔ)償量也是由數(shù)字電路組成的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)所不能及的。由于工作較多，時(shí)間短暫，我的研究工作還有許多需要完善之處，特別是關(guān)于直流電機(jī)反饋信號(hào)設(shè)等問(wèn)題，還有待深入的研究探討。如果時(shí)間允許我會(huì)更加深入的研究直流電機(jī)閉環(huán)控制的設(shè)計(jì)，達(dá)到更高的程度！ 在這段時(shí)間里，我學(xué)到了很多知識(shí)也有很多感受，從對(duì)硬件設(shè)計(jì)相關(guān)實(shí)踐很不了解的狀態(tài)，我開始了獨(dú)立的學(xué)習(xí)和試驗(yàn)，查看相關(guān)的資料和書籍，讓自己頭腦中模糊的概念逐漸清晰，使自己非常稚嫩作品一步步完善起來(lái)，每一次改進(jìn)都是我學(xué)習(xí)的收獲，每一次試驗(yàn)的成功都會(huì)讓我興奮好一段時(shí)間。從中我也充分體會(huì)到了自己努力帶來(lái)的樂(lè)趣和自己對(duì)設(shè)計(jì)的愛(ài)好。致謝這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，凝結(jié)了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒(méi)有他們的幫助，我將無(wú)法順利完成這次設(shè)計(jì)。 首先，我要特別感謝 xxx 老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間呂老師指導(dǎo)我、幫助我收集文獻(xiàn)資料，理清設(shè)計(jì)思路，完善操作方法，并對(duì)我所做的設(shè)計(jì)提出有效的改進(jìn)方案。老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、誨人不倦的態(tài)度和學(xué)術(shù)上精益求精的精神讓我受益終生。作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。因此，特別需要感謝呂宗旺老師給予的耐心細(xì)致的指導(dǎo)，在此，再一次向呂教師以及關(guān)心幫助我的教師同學(xué)表示最誠(chéng)摯的謝意！其次，學(xué)校在這方面也給我們提供了很大的支持和幫助，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)比較重視，每個(gè)設(shè)計(jì)小組配有專門的指導(dǎo)老師，幫助我們能順利完成整個(gè)設(shè)計(jì)。對(duì)于學(xué)校和老師為我的畢業(yè)設(shè)計(jì)所提供的極大幫助和關(guān)心，在此我致以衷心的感謝！最后，還要感謝同學(xué)四年來(lái)對(duì)我的關(guān)心與支持，感謝各位老師在學(xué)習(xí)期間對(duì)我的嚴(yán)格要求。同時(shí)也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒(méi)有你們的關(guān)心與支持，我不可能這么快完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)！這幾個(gè)月的歲月是我學(xué)生生涯中最有價(jià)值的一段時(shí)光，也將會(huì)成為我以后永遠(yuǎn)的美好的回憶，在這里有治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學(xué)，更有和諧、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍，這里將是我永遠(yuǎn)向往的地方。借此論文之際，我想向所有人表達(dá)我的最誠(chéng)摯的謝意，愿我們將來(lái)都越來(lái)越好。參考文獻(xiàn)[1] 張俊謨. 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40 次（1/100 秒）時(shí){tt=0。 //重新再計(jì)sec++。if(sec==10) //定時(shí) 秒，在從零開始計(jì)時(shí){sec=0。 TH0=0x06。 //對(duì) TH0 TL0 賦值 TL0=0x06。miaoshu=count。 count=0。}}}（2）PID 運(yùn)算子程序void PID_work(){negsum=0。possum=0。if(BJ==0) {possum+=k1。 temp[2]=temp[2]+temp[0]。} else {negsum+=k1。 temp[2]=temp[2]temp[0]。} k3=temp[2]/10。 if(possumnegsum) {k2=possumnegsum。 //存儲(chǔ)結(jié)果 CY=0。 temp[1]=k3+k1。 //誤差積累， {if(CY==1) //16 位判斷。 UK=0xfe。 else UK=k1+k3。 }elseUK=1。P3=UK。}(3)主程序 void main() { P1=0x00。P3=0x00。 TMOD=0x01。 /*定時(shí)器 0 方式 1*/ TH0=0xfc。 /*定時(shí)器裝載初值*/ TL0=0x18。 ET0=1。 /*開定時(shí)器 0 中斷*/ TR0=1。 /*啟動(dòng)定時(shí)器 0*/ while(1) {if(P1_0==1) P1=0xff。 if(P1_1==1)EA=0。 /*關(guān) CPU 中斷*/if(P1_2==1){dir=~dir。 /*轉(zhuǎn)向控制*/while(P1_2!=0){}。}if(P1_3==1){ high++。 if(high==30) high=0。 while(P1_3!=0){}。 } } } 附圖 1 系統(tǒng)的主體電路圖