【正文】 t step turbulence response curve(a)與(b)圖分別對(duì)應(yīng)著擾動(dòng)信號(hào)作用于1與2兩個(gè)不同的點(diǎn)。對(duì)于圖422(a)，計(jì)算其階躍擾動(dòng)響應(yīng)性能指標(biāo)：最大動(dòng)態(tài)降落：detac=；最大動(dòng)態(tài)降落時(shí)間：=?；鶞?zhǔn)值5%范圍的恢復(fù)時(shí)間：=；基準(zhǔn)值2%范圍的恢復(fù)時(shí)間：=。對(duì)于圖422(b)計(jì)算其階躍擾動(dòng)響應(yīng)性能指標(biāo)：最大動(dòng)態(tài)降落：detac=。最大動(dòng)態(tài)降落時(shí)間：=；基準(zhǔn)值5%范圍的恢復(fù)時(shí)間：=。基準(zhǔn)值2%范圍的恢復(fù)時(shí)間：=。由階躍擾動(dòng)響應(yīng)性能指標(biāo)值可知，該系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)信號(hào)具有良好的動(dòng)態(tài)抗擾作用，對(duì)比兩個(gè)階躍擾動(dòng)響應(yīng)性能指標(biāo)值可知，對(duì)作用在1點(diǎn)的擾動(dòng)信號(hào)的抗擾作用比對(duì)作用在2點(diǎn)的擾動(dòng)信號(hào)的抗擾作用強(qiáng)，再次表明擾動(dòng)作用點(diǎn)離被調(diào)量越近，轉(zhuǎn)速環(huán)對(duì)擾動(dòng)信號(hào)的抗擾能力越好。在圖421A中兩個(gè)擾動(dòng)信號(hào)作用點(diǎn)分別施加單位沖激信號(hào)，繪制其擾動(dòng)響應(yīng)曲線。:% MATLAB PROGRAM [a1,b1,c1,d1]=linmod(39。mx011b39。)。figure(1)。impulse(a1,b1,c1,d1)。hold on[a2,b2,c2,d2]=linmod(39。mx011c39。)。figure(2)。impulse(a2,b2,c2,d2)程序執(zhí)行后，可得轉(zhuǎn)速環(huán)在擾動(dòng)作用點(diǎn)1與擾動(dòng)作用點(diǎn)2施加單位沖激信號(hào)時(shí)的擾動(dòng)響應(yīng)曲線如圖423(a)與(b)所示。(a) (b)圖423 轉(zhuǎn)速環(huán)單位沖激信號(hào)擾動(dòng)響應(yīng)曲線Fig423 rotation loop unit impulse signal turbulence response curve轉(zhuǎn)速環(huán)單位沖激擾動(dòng)響應(yīng)過(guò)程如圖423(a)所示呈單調(diào)衰減或者如圖423(b)，抗擾動(dòng)過(guò)程亦非常短暫，系統(tǒng)轉(zhuǎn)速外環(huán)已經(jīng)感覺(jué)到擾動(dòng)。說(shuō)明系統(tǒng)的抗擾性能好頻域分析是運(yùn)用閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性曲線來(lái)分析閉環(huán)系統(tǒng)的響應(yīng)與性能的。頻域分析的主要內(nèi)容是繪制Bode圖與計(jì)算頻域性能指標(biāo)。轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)結(jié)構(gòu)圖如圖424a(未畫(huà)出轉(zhuǎn)速環(huán)給定平衡濾波環(huán)節(jié)),，：圖424a 轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)結(jié)構(gòu)圖Fig424a rotation closedloop system splitloop structure diagram根據(jù)題目要求，用函數(shù)命令linmod()與margin()給出MATLAB指令如下。:% MATLAB PROGRAM [a,b,c,d]=linmod(39。mx011d39。)。sys=ss(a,b,c,d)。margin(sys)語(yǔ)句指令執(zhí)行后可得Bode圖如圖424b所示。圖424b 電流環(huán)的Bode圖Fig424b rotation loop of Bode diagram從由圖上可得轉(zhuǎn)速環(huán)頻域性能指標(biāo)：模穩(wěn)定裕度= π穿越頻率=相穩(wěn)定裕度γ= 剪切頻率=數(shù)據(jù)顯示，模穩(wěn)定裕度6dB,相穩(wěn)定裕度γ,說(shuō)明控制系統(tǒng)有較大的穩(wěn)定裕度，反映了該系統(tǒng)具有良好的相對(duì)穩(wěn)定性。5總結(jié)通過(guò)對(duì)電流環(huán)內(nèi)的觸發(fā)整流裝置的放大系數(shù)的校正，利用MATLAB及其中的仿真工具Simulink，對(duì)所設(shè)計(jì)的電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的階躍信號(hào)進(jìn)行了仿真計(jì)算，使電流環(huán)階躍響應(yīng)Simulink曲線的峰值時(shí)間縮短，提高系統(tǒng)的加速起動(dòng)性能，通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)PI調(diào)節(jié)器比例部分放大系數(shù)及觸發(fā)整流裝置的放大系數(shù)的校正，使轉(zhuǎn)速環(huán)階躍響應(yīng)性能指標(biāo)的超調(diào)量σ%35%,峰值時(shí)間,調(diào)節(jié)時(shí)間，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使動(dòng)態(tài)響應(yīng)更平穩(wěn)。由電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)階躍響應(yīng)Simulink曲線及相應(yīng)的性能指標(biāo)得出：該系統(tǒng)具有響應(yīng)速度快的動(dòng)態(tài)跟隨性能。利用MATLAB及其中的仿真工具Simulink，對(duì)所設(shè)計(jì)的電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的單位階躍擾動(dòng)信號(hào)進(jìn)行了仿真計(jì)算，很容易繪制出各單位擾動(dòng)響應(yīng)曲線，并計(jì)算出階躍擾動(dòng)響應(yīng)性能指標(biāo)：最大動(dòng)態(tài)降落detac、最大動(dòng)態(tài)降落時(shí)間和恢復(fù)時(shí)間，從階躍擾動(dòng)響應(yīng)曲線及其性能指標(biāo)得出：對(duì)擾動(dòng)信號(hào)，該系統(tǒng)具有很強(qiáng)的動(dòng)態(tài)抗擾能力。利用MATLAB及其中的仿真工具Simulink，對(duì)所設(shè)計(jì)的電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的頻域進(jìn)行了仿真計(jì)算，繪制出Bode圖并計(jì)算頻域性能指標(biāo)，結(jié)果顯示模穩(wěn)定裕度6dB,相穩(wěn)定裕度γ，電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)都有足夠的穩(wěn)定裕度，符合實(shí)際工程的設(shè)計(jì)要求，該系統(tǒng)有良好的相對(duì)穩(wěn)定性。由仿真計(jì)算結(jié)果表明，利用MATLAB7的Simulink對(duì)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行仿真設(shè)計(jì),可以迅速直觀地分析出系統(tǒng)的跟隨性能、抗擾性能及穩(wěn)定性，使得對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)及校正變得更簡(jiǎn)單方便，大大縮短了系統(tǒng)的調(diào)試周期，提高了開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的效率。對(duì)于調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，MATLAB7的Simulink確實(shí)是個(gè)經(jīng)濟(jì)、簡(jiǎn)單、快速、高效的工具。附錄部分函數(shù)的源程序函數(shù)perf的源程序如下：function [sigma,tp,ts]=perf（key,y,t）%MATLAB FUNCTION PROGRAM %%Count sigma and tp[mp,tf]=max(y)。cs=length(t)。yss=y(cs)。sigma=100*(mpyss)/ysstp=t(tf)。%Count tsi=cs+1。n=0。while n==0。 i=i1。 if key==1。 if i==1。 n=1。 elseif y(i)*yss, n=1。 end。 elseif key==2。 if i==1。 n=1。 elseif y(i)*yss, n=1。 end。 end。end。t1=t(i)。cs=length(t)。j=cs+1。n=0。while n==0。 j=j1。 if key==1。 if j==1。 n=1。 elseif y(j)*yss, n=1。 end。 elseif key==2。 if j==1。 n=1。 elseif y(j)*yss。 n=1。 end。 end。end。t2=t(j)。if t2tp。 if t1t2。 ts=t1。 end。elseif t2tp。 if t2t1。 ts=t2。 else ts=t1。 endend函數(shù)dist的源程序如下：fuction [detac,tp,tv]=dist(key,y,t)%MATLAB FUNCTION PROGRAM %%Count sgm and tp[mp,tp]=min(y)。cs=length(t)。yss=y(cs)。detac=mptp=t(tf)tm=max(t)。%Count tsi=cs+1。n=0。while n==0, i=i1。 if key==1, if i==1, n=1。 elseif y(i)=, n=1。 end。 elseif key==2, if i==1, n=1。 elseif y(i)=, n=1。 end。 endend。t1=t(i)ics=length(t)。j=cs+1。n=0。while n==0, j=j1。 if key==1 if j==1, n=1。 elseif y(j)=(), n=1。 end。 elseif key==2, if j==1, n=1。 elseif y(j)=(), n=1。 end。 endend。t2=t(j)jif t2tp if t1t2 tv=t1 endelseif t2tp, if t2t1, if t1~=0 tv=t1 else tv=t2 end else if t1~=0 tv=t1 else tv=t2 end endend圖形對(duì)象句柄命令figure命令 1 figure功能 創(chuàng)建一個(gè)新的圖形對(duì)象。圖形對(duì)象為在屏幕上單獨(dú)的窗口，在窗口中可以輸出圖形。用法 figure用缺省的屬性值創(chuàng)建一個(gè)新的圖形對(duì)象。figure(39。Property Name39。, Property Value,…) 對(duì)指定的屬性 Property Name 用指定的屬性值 ，Property Value（屬性名與屬性值成對(duì)出現(xiàn)）創(chuàng)建一個(gè)新的圖形窗口，對(duì)于那些沒(méi)有指定的屬性，則用缺省值。Figure（h） 1. 若 h 為一個(gè)已經(jīng)存在的圖形的句柄，則 figure(h)使由 h 標(biāo)記的圖形成為當(dāng)前圖形，使它可見(jiàn)，且在屏幕上把它顯示到所有圖形之前。當(dāng)前圖形為圖像輸出的地方。2. 若 h 不是已經(jīng)存在圖形的句柄，但是為一整數(shù)，則該命令生成一圖形窗口，同時(shí)把該窗口的句柄賦值為 h；若 h 不是一圖形窗口的句柄，也不是一整數(shù)，則返回一錯(cuò)誤信息。h = figure(…) 返回圖形窗口對(duì)象的句柄給h。參考文獻(xiàn)：[1]（第2版）.機(jī)械工業(yè)出版社,2004[2]，2005[3]黃忠霖,2006[4]黃忠霖,2006致 謝在此特別感謝我的指導(dǎo)老師在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)我的精心指導(dǎo)和幫助，使我能夠順利按時(shí)完成這次畢業(yè)設(shè)計(jì)。在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，導(dǎo)師對(duì)我的研究工作給予了細(xì)致耐心的指導(dǎo)，他謙虛嚴(yán)謹(jǐn)樸實(shí)的學(xué)風(fēng)讓我看到了自己身上的很多不足，其淵博的知識(shí)、敏銳的思維以及豐富的經(jīng)驗(yàn)給我留下了極其深刻的印象。值此論文完成之際，謹(jǐn)向辛勤培育我的導(dǎo)師致以衷心的感謝和最誠(chéng)摯的祝