【正文】 t) { SpeedLnum = 0。 MotorL_PhaseNumber++。 //累計左輪電機循環(huán)換相 if(MotorL_PhaseNumber = 5) MotorL_PhaseNumber = 1。 switch(MotorL_PhaseNumber) { case 1: MotorL_D = 0。 MotorL_A = 1。 //LA相通電 break。 case 2: MotorL_A = 0。 MotorL_B = 1。 //LB相通電 break。 case 3: MotorL_B = 0。 MotorL_C = 1。 //LC相通電 break。 case 4: MotorL_C = 0。 MotorL_D = 1。 //LD相通電 break。 default: break。 } addcircle++。 //累計左輪電機換相次數(shù) if(addcircle = circlenum) { //小車已畫完一圈 TR0 = 0。 //關閉定時器 addcircle = 0。 TurnLED(0)。 //畫圓指示燈熄滅 TH0 = (65536 23) / 256。 TL0 = (65536 23) % 256。 LCD_DisPlayInfo(R)。 CarRun = 0。 } }} 主程序設小車的兩個輪間的距離為d，所作圓半徑為r，內(nèi)側(cè)輪子的線速度為v1，外側(cè)輪子的線速度為v2，運行時間t，則兩個輪子運行距離分別為s1=v1*t，s2=v2*t，則v1/v2=s1/s2=(2*π*r1)/(2*π*r2)= r1 /r2=r/(r+d)。即控制內(nèi)外兩個輪子的速度比恒定，即可畫出圓形，速度比為r/(r+d)，半徑即為r。 默認小車向左轉(zhuǎn)，進行繪圖，即左電機為內(nèi)徑，右電機為外徑。include include include define d 18 //兩車輪間距18cmdefine PI define L //extern unsigned int Percent。 //定義內(nèi)徑電機換一次相，所需要等待的延時量extern unsigned int circlenum。unsigned char R = 18。 //默認繪制半徑為18cm的圓unsigned char CarRun = 0。 //定義小車啟動標志，1 小車正在繪圖；0 小車停止繪圖 /****************************************************************** 函數(shù)名：CalculateDelay 功能描述：計算V1:V2的值，進而計算Percent內(nèi)徑電機換相時間以及 小車繪制完成r為半徑的圓，所需內(nèi)徑電機換相次數(shù)circlenum 函數(shù)屬性：內(nèi)部 輸入?yún)?shù)： r 待繪制圓的半徑 輸出參數(shù)： Percent 換相時間 circlenum 換相次數(shù) 返回值：無 ******************************************************************/void CalculateDelay(unsigned char r){// V1 : V2 = r : (r + d) double x1。 double S。 //以R為半徑時的小車畫圓內(nèi)徑周長S //采用控制電機換相時間長短進行調(diào)速，實際調(diào)速本程序只對內(nèi)徑電機調(diào)速，外徑電機一直為全速。 /****************************************************************** 函數(shù)名：main 功能描述：主函數(shù) 函數(shù)屬性：內(nèi)部 輸入?yún)?shù)：無 輸出參數(shù)：無 返回值：無 ******************************************************************/void main(void){ unsigned char keycode = 0。 LCD_Init()。 //LCD初始化 MotorInit()。 //步進電機端口初始化 Timer0Init()。 //定時器0初始化 LCD_DisPlayInfo(R)。 //在LCD上顯示輸入提示信息 while(1) { if(CarRun == 0) //小車停止繪圖時 { keycode = KeyScan()。 //按鍵掃描，返回鍵值 switch(keycode) { case 1: //按下R+鍵 R++。 if(R 30) R = 5。 break。 case 2: //按下R鍵 R。 if(R 5) R = 30。 break。 case 3: //按下確定鍵 CalculateDelay(R)。 //計算換相時間和換相次數(shù) TurnLED(1)。 //畫圓指示燈點亮 write_(0x01)。 //清屏 LCD_DisplayStr(0x80, Car running...)。 CarRun = 1。 TR0 = 1。 //啟動定時器 break。 default: break。 } if(keycode == 1 || keycode == 2) {//只有按下R+或R時，才進行刷新顯示 LCD_DisplayStr(0x80+0x40+0x06, )。 LCD_DisplayNum(0x80+0x40+0x06, R)。 } } }}/*****************************************************************/第五章 結(jié)論與展望 AT89S52的時鐘為12M，I/O口可達32個，高的時鐘頻率和豐富的I/O，都為實現(xiàn)電路功能提供了非常有利的條件。同時也AT89S52內(nèi)含4KB FLASH ROM，開發(fā)環(huán)境友好，易用，方便，大大加快本系統(tǒng)設計開發(fā)。本制作完成了步進電機的畫圓工作，整個系統(tǒng)硬件簡單、可靠，系統(tǒng)成本低。致此本人設計基本完成了預期的目標，系統(tǒng)在硬件自動測試，鍵盤操作，實時顯示方面做的比較好。但是由于時間倉促、條件有限，設計成果并不是很完美，還存在下面問題：不能設定任意的半徑值使小車畫圓，畫圓的精度不是很大。我準備在今后的工作過程中進一步完善此設計。在本次設計中，特別要感謝我的導師***老師在百忙之中對我設計的指導，沒有***老師的指導我不能成功做出作品，同時感謝在電路設計中給予我?guī)椭耐瑢W，感謝他們的幫助。我將在未來的工作中繼續(xù)學習電子電路方面的知識，始終本著為科學的實事求是的科學態(tài)度，更加努力，成為合格的大學畢業(yè)生。參考文獻：[1]李群芳，肖看,單片機原理、接口及應用—嵌入式系統(tǒng)技術基礎,北京：清華大學出版社，[2]王嵐，機電接口技術[M]，北京：中央廣播電視大學出版社,2003[3]王曉明，電動機的單片機控制[M]，北京:北京航空航天大學出版社,2002[4]沈文，51單片機C語言入門指導，北京：清華大學出版社，2003[5]清源計算機工作室，Protel99電路設計與仿真，北京：機械工業(yè)出版社，[6]何小艇,《電子系統(tǒng)設計》，浙江大學出版社,[7]丁化成等，單片機應用設計[M]，北京:北京航空航天大學出版,2002.[8]譚浩強,語言程序設計（第二版）,北京：清華大學出版社，[9]余錫存，曹國華，單片機原理與接口技術，西安電子科技大學出版社，2007,9[10]揚頌華，馮毛官，數(shù)字電子技術基礎，西安電子科技大學出版社，2008,2附錄附錄一 硬件設計原理圖附錄二 PCB 版圖34