【正文】 rical Engineering Magazine, 2022, 21(4) : 2022.[24] SUN R. The step motor driver based on PIC16F73/PIC16F873 MCU[J ]. Mechanical amp。 Electrical Engineering Magazine,2022, 20 (6) : 810.[25] Isao Takahashi, Toshihiko Noguchi. A new quickresponse and highefficiency control strategy of an induction motor [ J ]. IEEE Trans on Ind App l, 1986, 22(5): 8287.Error! No text of specified style in document.33Error! No text of specified style in document.35附錄A 電路原理圖（protel）+[]M*omp_UidaHrs西安交通大學(xué)城市學(xué)院本科畢業(yè)生（論文）36附錄B 電路仿真圖（proteus）Error! No text of specified style in document.37附錄C 程序includeincludedefine uint unsigned intdefine uchar unsigned char uint i,j,m,n,flag,t。signed int a,b,c,d。double tt。uchar code LEDData[]=0123456789。uchar TX[6]={0,}。uchar run[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。/******************************************************** 控制口定義*********************************************************/sbit EnA =P2^6。 sbit SA1 =P2^2。 sbit SA2 =P2^3。 sbit EnB =P2^7。 sbit SB1 =P2^4。 sbit SB2 =P2^5。 sbit en =P3^3。 sbit rw =P3^1。 sbit rs =P3^0。 sbit start=P1^4。sbit vh =P1^5。sbit vl =P1^6。sbit stop =P1^7。/***************************************************** 延時(shí) 1ms 程序*****************************************************/ void delay0(int t){int w。 for(。t0。t) for(w=110。w0。w)。西安交通大學(xué)城市學(xué)院本科畢業(yè)生（論文）38 }/***************************************************** 鍵盤(pán)掃描程序*****************************************************/ void key(){if(start==0) {delay0(10)。 while(start==0)。 {j++。 n=1。 } } if(stop==0) {delay0(10)。 while(stop==0)。 {n。 j=0。 } } if(vh==0) {delay0(10)。 while(vh==0)。 {m++。 a++。} } if(vl==0) {delay0(10)。 while(vl==0)。 {m。 b。} }}/***************************************************** 寫(xiě)指令程序*****************************************************/ void write_(uchar )Error! No text of specified style in document.39{rs=0。P0=。delay0(5)。en=1。delay0(5)。en=0。}/************************************************************* 寫(xiě)數(shù)據(jù)程序*************************************************************/ void write_data(uchar date){rs=1。P0=date。delay0(5)。en=1。delay0(5)。en=0。}/****************************************************** PID 程序*******************************************************/void PID(){uint e1,e2,e3。 e1=TX[5]TX[4]。 e2=TX[3]TX[2]。 e3=TX[1]TX[0]。 if(e1e210) { t=10*e16*e2+4*e3。 } if(2e1e2) { t=3*e15*e2+2*e3。西安交通大學(xué)城市學(xué)院本科畢業(yè)生（論文）40 }}/****************************************************** 中斷 0 服務(wù)程序*******************************************************/void interrupt0() interrupt 1 using 2{c++。}/****************************************************** 定時(shí)器 0 服務(wù)程序*******************************************************/void timer0() interrupt 1 { uint e。 uint f。 TH0=(65536(1250t))/256。 TL0=(65536(1250t))%256。 if(f7) {P2=run[f]。 f++。 } else {P2=run[f]。 f=0。} d++。 if(d==m) {if(e6) {e++。TX[e]=c。}else {e=0。 PID()。Error! No text of specified style in document.41 } c=0。 d=0。 }}/************************************************************** 內(nèi)部資源初始化*******************************************************************/void Init(void){ TMOD=0x11。 TH0=(65536(1250t))/256。 TL0=(65536(1250t))%256。 TH1=(6553650000)/256。 TL1=(6553650000)%256。 IT0=1。 EX0=1。 IP=0x03。 EA=1。 ET0=1。 TR0=1。 en=0。 rw=0。 write_(0x38)。 write_(0x0c)。 write_(0x04)。 write_(0x01)。 write_(0x80)。 write_data(39。S39。)。 write_data(39。S39。)。 write_data(39。P39。)。 write_data(39。E39。)。 write_data(39。E39。)。 西安交通大學(xué)城市學(xué)院本科畢業(yè)生（論文）42 write_data(39。D39。)。 write_data(39。:39。)。 write_(0x80+0x0B)。 write_data(39。R39。)。 write_data(39。/39。)。 write_data(39。S39。)。 write_(0x80+0x40)。 write_data(39。R39。)。 write_data(39。S39。)。 write_data(39。P39。)。 write_data(39。E39。)。 write_data(39。E39。)。 write_data(39。D39。)。 write_data(39。:39。)。 write_(0x80+0x4B)。 write_data(39。R39。)。 write_data(39。/39。)。 write_data(39。S39。)。 } /************************************************************** 速度顯示*******************************************************************/void speeddisplay() { write_(0x80+0x07)。 write_data(39。039。)。 write_data(LEDData[m/100])。 write_data(LEDData[m%100/10])。 write_data(LEDData[m%10])。 if((m600)amp。(m950)) {write_(0x80+0x48)。 write_data(LEDData[(m+1)/100])。 write_data(LEDData[(m+1)%100/10])。 write_data(LEDData[(m+1)%10])。} else {write_(0x80+0x47)。 write_data(39。039。)。 Error! No text of specified style in document.43 write_data(LEDData[m/100])。 write_data(LEDData[m%100/10])。 write_data(LEDData[m%10])。}。 }void main(void){ a=b=c=d=i=0。 j=0。 m=800。 n=1。 flag=0。 while(1) {key()。 if(j==1) {init()。 }while(jamp。amp。n){key()。 PID()。 tt=(*(a+b))。 t=tt。 speeddisplay()。} if(n==0) {write_(0x38)。 write_(0x0c)。 write_(0x04)。 write_(0x01)。 } } }