【正文】 動信號的抗擾作用比對作用在2點的擾動信號的抗擾作用強，再次表明擾動作用點離被調(diào)量越近，轉速環(huán)對擾動信號的抗擾能力越好。(a) (b)圖422 轉速環(huán)的單位階躍擾動響應曲線Fig422 rotation loop unit step turbulence response curve(a)與(b)圖分別對應著擾動信號作用于1與2兩個不同的點。對于圖422(a)，計算其階躍擾動響應性能指標：最大動態(tài)降落：detac=；最大動態(tài)降落時間：=?；鶞手?%范圍的恢復時間：=；基準值2%范圍的恢復時間：=。對于圖422(b)計算其階躍擾動響應性能指標：最大動態(tài)降落：detac=。最大動態(tài)降落時間：=；基準值5%范圍的恢復時間：=。基準值2%范圍的恢復時間：=。由階躍擾動響應性能指標值可知，該系統(tǒng)對擾動信號具有良好的動態(tài)抗擾作用，對比兩個階躍擾動響應性能指標值可知，對作用在1點的擾動信號的抗擾作用比對作用在2點的擾動信號的抗擾作用強，再次表明擾動作用點離被調(diào)量越近，轉速環(huán)對擾動信號的抗擾能力越好。在圖421A中兩個擾動信號作用點分別施加單位沖激信號，繪制其擾動響應曲線。:% MATLAB PROGRAM [a1,b1,c1,d1]=linmod(39。mx011b39。)。figure(1)。impulse(a1,b1,c1,d1)。hold on[a2,b2,c2,d2]=linmod(39。mx011c39。)。figure(2)。impulse(a2,b2,c2,d2)程序執(zhí)行后，可得轉速環(huán)在擾動作用點1與擾動作用點2施加單位沖激信號時的擾動響應曲線如圖423(a)與(b)所示。(a) (b)圖423 轉速環(huán)單位沖激信號擾動響應曲線Fig423 rotation loop unit impulse signal turbulence response curve轉速環(huán)單位沖激擾動響應過程如圖423(a)所示呈單調(diào)衰減或者如圖423(b)，抗擾動過程亦非常短暫，系統(tǒng)轉速外環(huán)已經(jīng)感覺到擾動。說明系統(tǒng)的抗擾性能好頻域分析是運用閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性曲線來分析閉環(huán)系統(tǒng)的響應與性能的。頻域分析的主要內(nèi)容是繪制Bode圖與計算頻域性能指標。轉速閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)結構圖如圖424a(未畫出轉速環(huán)給定平衡濾波環(huán)節(jié)),，：圖424a 轉速閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)結構圖Fig424a rotation closedloop system splitloop structure diagram根據(jù)題目要求，用函數(shù)命令linmod()與margin()給出MATLAB指令如下。:% MATLAB PROGRAM [a,b,c,d]=linmod(39。mx011d39。)。sys=ss(a,b,c,d)。margin(sys)語句指令執(zhí)行后可得Bode圖如圖424b所示。圖424b 電流環(huán)的Bode圖Fig424b rotation loop of Bode diagram從由圖上可得轉速環(huán)頻域性能指標：模穩(wěn)定裕度= π穿越頻率=相穩(wěn)定裕度γ= 剪切頻率=數(shù)據(jù)顯示，模穩(wěn)定裕度6dB,相穩(wěn)定裕度γ,說明控制系統(tǒng)有較大的穩(wěn)定裕度，反映了該系統(tǒng)具有良好的相對穩(wěn)定性。5總結通過對電流環(huán)內(nèi)的觸發(fā)整流裝置的放大系數(shù)的校正，利用MATLAB及其中的仿真工具Simulink，對所設計的電流環(huán)和轉速環(huán)的階躍信號進行了仿真計算，使電流環(huán)階躍響應Simulink曲線的峰值時間縮短，提高系統(tǒng)的加速起動性能，通過對轉速環(huán)內(nèi)PI調(diào)節(jié)器比例部分放大系數(shù)及觸發(fā)整流裝置的放大系數(shù)的校正，使轉速環(huán)階躍響應性能指標的超調(diào)量σ%35%,峰值時間,調(diào)節(jié)時間，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使動態(tài)響應更平穩(wěn)。由電流環(huán)和轉速環(huán)階躍響應Simulink曲線及相應的性能指標得出：該系統(tǒng)具有響應速度快的動態(tài)跟隨性能。利用MATLAB及其中的仿真工具Simulink，對所設計的電流環(huán)和轉速環(huán)的單位階躍擾動信號進行了仿真計算，很容易繪制出各單位擾動響應曲線，并計算出階躍擾動響應性能指標：最大動態(tài)降落detac、最大動態(tài)降落時間和恢復時間，從階躍擾動響應曲線及其性能指標得出：對擾動信號，該系統(tǒng)具有很強的動態(tài)抗擾能力。利用MATLAB及其中的仿真工具Simulink，對所設計的電流環(huán)和轉速環(huán)的頻域進行了仿真計算，繪制出Bode圖并計算頻域性能指標，結果顯示模穩(wěn)定裕度6dB,相穩(wěn)定裕度γ，電流環(huán)和轉速環(huán)都有足夠的穩(wěn)定裕度，符合實際工程的設計要求，該系統(tǒng)有良好的相對穩(wěn)定性。由仿真計算結果表明，利用MATLAB7的Simulink對雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進行仿真設計,可以迅速直觀地分析出系統(tǒng)的跟隨性能、抗擾性能及穩(wěn)定性，使得對系統(tǒng)進行分析、設計及校正變得更簡單方便，大大縮短了系統(tǒng)的調(diào)試周期，提高了開發(fā)系統(tǒng)的效率。對于調(diào)速系統(tǒng)的設計，MATLAB7的Simulink確實是個經(jīng)濟、簡單、快速、高效的工具。附錄部分函數(shù)的源程序函數(shù)perf的源程序如下：function [sigma,tp,ts]=perf（key,y,t）%MATLAB FUNCTION PROGRAM %%Count sigma and tp[mp,tf]=max(y)。cs=length(t)。yss=y(cs)。sigma=100*(mpyss)/ysstp=t(tf)。%Count tsi=cs+1。n=0。while n==0。 i=i1。 if key==1。 if i==1。 n=1。 elseif y(i)*yss, n=1。 end。 elseif key==2。 if i==1。 n=1。 elseif y(i)*yss, n=1。 end。 end。end。t1=t(i)。cs=length(t)。j=cs+1。n=0。while n==0。 j=j1。 if key==1。 if j==1。 n=1。 elseif y(j)*yss, n=1。 end。 elseif key==2。 if j==1。 n=1。 elseif y(j)*yss。 n=1。 end。 end。end。t2=t(j)。if t2tp。 if t1t2。 ts=t1。 end。elseif t2tp。 if t2t1。 ts=t2。 else ts=t1。 endend函數(shù)dist的源程序如下：fuction [detac,tp,tv]=dist(key,y,t)%MATLAB FUNCTION PROGRAM %%Count sgm and tp[mp,tp]=min(y)。cs=length(t)。yss=y(cs)。detac=mptp=t(tf)tm=max(t)。%Count tsi=cs+1。n=0。while n==0, i=i1。 if key==1, if i==1, n=1。 elseif y(i)=, n=1。 end。 elseif key==2, if i==1, n=1。 elseif y(i)=, n=1。 end。 endend。t1=t(i)ics=length(t)。j=cs+1。n=0。while n==0, j=j1。 if key==1 if j==1, n=1。 elseif y(j)=(), n=1。 end。 elseif key==2, if j==1, n=1。 elseif y(j)=(), n=1。 end。 endend。t2=t(j)jif t2tp if t1t2 tv=t1 endelseif t2tp, if t2t1, if t1~=0 tv=t1 else tv=t2 end else if t1~=0 tv=t1 else tv=t2 end endend圖形對象句柄命令figure命令 1 figure功能 創(chuàng)建一個新的圖形對象。圖形對象為在屏幕上單獨的窗口，在窗口中可以輸出圖形。用法 figure用缺省的屬性值創(chuàng)建一個新的圖形對象。figure(39。Property Name39。, Property Value,…) 對指定的屬性 Property Name 用指定的屬性值 ，Property Value（屬性名與屬性值成對出現(xiàn)）創(chuàng)建一個新的圖形窗口，對于那些沒有指定的屬性，則用缺省值。Figure（h） 1. 若 h 為一個已經(jīng)存在的圖形的句柄，則 figure(h)使由 h 標記的圖形成為當前圖形，使它可見，且在屏幕上把它顯示到所有圖形之前。當前圖形為圖像輸出的地方。2. 若 h 不是已經(jīng)存在圖形的句柄，但是為一整數(shù)，則該命令生成一圖形窗口，同時把該窗口的句柄賦值為 h；若 h 不是一圖形窗口的句柄，也不是一整數(shù)，則返回一錯誤信息。h = figure(…) 返回圖形窗口對象的句柄給h。參考文獻：[1]（第2版）.機械工業(yè)出版社,2004[2]，2005[3]黃忠霖,2006[4]黃忠霖,200