電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制中的車體側(cè)偏角觀測器研究-資料下載頁
2025-06-27 15:56本頁面
【正文】 接驗(yàn)證輪胎側(cè)偏剛度的辨識(shí)結(jié)果，但是在本文構(gòu)造的觀測器中，由于β角與輪胎側(cè)偏剛度是相互推定的，因此從β角觀測的良好效果可以反映出輪胎側(cè)偏剛度的辨識(shí)也是準(zhǔn)確有效的。從圖7的試驗(yàn)結(jié)果還可看出，在轉(zhuǎn)向角較大，側(cè)偏剛度辨識(shí)值有較大的下降，充分反映出輪胎進(jìn)入了非線性工作區(qū)。(a) β角測試值與觀測值 (b) 輪胎側(cè)偏剛度辨識(shí)值(c) 角測試值與觀測值 (d) 角測試值與觀測值圖6 β觀測器的試驗(yàn)辨識(shí)結(jié)果（轉(zhuǎn)向角=90176。）(a) β角測試值與觀測值 (b) 輪胎側(cè)偏剛度辨識(shí)值(c) 角測試值與觀測值 (d) 角測試值與觀測值圖7 試驗(yàn)辨識(shí)結(jié)果（轉(zhuǎn)向角=180176。）7． 結(jié)論在本文構(gòu)造的新型β角觀測器中，通過同時(shí)進(jìn)行橫擺角速度和側(cè)向加速度的輸出反饋，并采取反饋矩陣k的魯棒性設(shè)計(jì)及輪胎側(cè)偏角的在線辨識(shí)，提高了β角估計(jì)的魯棒性和瞬態(tài)響應(yīng)性能。在UOT March Ⅱ輪轂電機(jī)式電動(dòng)汽車上的試驗(yàn)結(jié)果表明，在線性和非線性工作區(qū)，都能獲得滿意的β角估計(jì)效果。參考文獻(xiàn)[1] Tomoko Inoue and Yoichi Hori, “Observer Design of Body Angle 223。 for Future Vehicle Control and Experimental Evaluation using the FourMotored Electric Vehicle”, EVS20, 2003[2] Yoshifumi Aoki, Toshiyuki Uchida and Yoichi Hori, ”Experimental Demonstration of Body Slip Angle Control based on a Novel Linear Observer for Electric Vehicle”, IECON2005, , NC[3] Yoichi Hori, “Future Vehicle driven by Electricity and Control Research on 4 Wheel Motored ‘UOT March II’”, AMC 2002, , 2002.
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