【正文】 1]． Anton Van Zanten，Bosch ESP174。System: 5 Years of Experience，2000，SAE Paper 2000011633[2]． van Zanten A T, Erhardt R, Pfaff G. VDC, the vehicle dynamics control system of Bosch, 1995[J]. SAE Paper, 950759.[3]． Masao Nagai, Motoki Shino, Feng Gao，Study on Integrated Control of Active Front Steer Angle and Direct Yaw Moment，JSAE Review，2002，23(4)：309~315[4]． Tohru Yoshioka, Tomohiko Adachi, Tetsuro Butsuen, et al.，Application of SlidingMode Theory to Direct YawMoment Control，JSAE Paper 9936724[5]． , ,. Decoupling control of p and y for high performanceAFS and DYC of 4 wheel motor electric vehicle. Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control (AVEC),Hiroshima, Japan, 2002: 17.[6]． Cong Geng, Lotfi Mostefai, Mouloud Dena39。f,Yoichi Hori. Direct yawmoment control of an inwheelmotored electric vehicle based on body slip angle fuzzy observer. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2009, 5(56):14111419.[7]． Dejun Yin, Sehoon Oh, Yoichi Hori. A novel traction control for EV based on maximum transmitable torque estimation. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2009,5(56): 582587.[8]． Motoki Shino, Masao Nagai. Independent wheel torque control of small scale electric vehicle for handling and stability improvement. Elsevier of Japan,2003, 4(24):449456.[9]． Shino M, Watanabe S, Raksincharoensak P, et al. Vehicle handling and stability control of microscale electric vehicle utilizing steerbywire system[C]//Proceedings of the 7th Int. Symposium on Advanced Vehicle Control. 2004: 797802.[10]． 晏蔚光, 陳全世，一種基于前饋—反饋復(fù)合控制方式的制動(dòng)穩(wěn)定性控制方法，信息與控制，2005，34(1)：26~34[11]． 劉彩志，陳思忠，直接橫擺力矩控制汽車的操縱穩(wěn)定性研究，湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào),2002，16(2)：4~7[12]． 鄒廣才, 羅禹貢, 李克強(qiáng). 四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛全輪縱向力優(yōu)化分配方法[J]. 清華大學(xué)學(xué)報(bào): 自然科學(xué)版, 2009, 49(5): 719722.[13]． 劉奮, 張建武, 屈求真. 基於定量反饋理論的汽車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào), 2002, 36(8): 11911195.[14]． 李剛, 宗長(zhǎng)富, 姜立勇等. 主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向與直接橫擺力矩集成控制算法[J]. 吉林大學(xué)學(xué)報(bào) (工學(xué)版), 2011, 41(Sup 2).[15]． 高為炳. 變結(jié)構(gòu)控制的基本理論,變結(jié)構(gòu)控制的理論及設(shè)計(jì)方法，北京，科學(xué)出版社，1996：18~33[16]． 張聰. 基于線控4WS和DYC的汽車操縱穩(wěn)定性控制策略研究[D]. 秦皇島:燕山大學(xué), 2013.[17]． 龐迪. 基于變結(jié)構(gòu)滑模控制理論的汽車操縱穩(wěn)定性控制策略研究[D].重慶:重慶大學(xué), 2005. DOI:[18]． 孫驥. 基于模糊模型的滑?？刂蒲芯縖D].北京:北京化工大學(xué), 2005.[19]． 韓繼業(yè). 二次規(guī)劃的理論與算法[J]. 曲阜師院學(xué)報(bào)：自然科學(xué)版, 1985, (1).[20]． 孫亮. MATLAB語(yǔ)言與控制系統(tǒng)仿真[M]. 北京工業(yè)大學(xué)出版社:北京,致謝至此，論文的撰寫工作已全部結(jié)束。再次我想說(shuō)明的是，這篇論文能夠順利完成，不僅僅是我一個(gè)人的功勞，更是我的老師，學(xué)長(zhǎng)，同學(xué)心血澆筑下的成果。在此向他們表示深深地謝意。首先，衷心的感謝我的指導(dǎo)教師沈峘。他不但在論文上給與我悉心的教導(dǎo)，還有他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)难芯烤?，高度的?zé)任心和腳踏實(shí)地的工作作風(fēng)，令我獲益匪淺，并將成為我人生路上的榜樣。在此向沈峘老師表示深深的敬意，并祝他身體健康，事業(yè)蒸蒸日上。其次，真誠(chéng)感謝421教研室的學(xué)長(zhǎng)（姐）。在論文的撰寫過(guò)程中，提出了許多建設(shè)性的意見和啟發(fā)，并在我遇到困難時(shí)，給予了我莫大的幫助。在此我祝他們學(xué)有所成，生活幸福美滿。最后，我要感謝給予過(guò)我關(guān)心、幫助和支持的同學(xué)們。沒(méi)有他們我很難在這幾個(gè)月中，一直保持這種較好的狀態(tài)。在此我祝他們都有一個(gè)光明的未來(lái)。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。、圖表要求：1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂