【正文】 圖13 傳動脛節(jié)片 Fig 13 Femur plate transmission傳動脛節(jié)片的尺寸為長 75mm、寬 22mm、厚 3mm。在兩端的半圓的圓心位置加工直徑為 4mm 的通孔用于與舵機相連接。在中間中心線兩邊分布有兩個直徑 的通孔，加裝兩個連接桿用于兩塊脛節(jié)片的連接。連接桿的長度為 45mm。 圖14 脛節(jié)片 Fig 14 Tibia plate和傳動脛節(jié)片相對應地另一塊脛節(jié)片采用加強膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的連結(jié)，結(jié)構(gòu)為圖14所示兩塊脛節(jié)片平行裝配連接，通過中間的兩根連接桿用螺釘緊固。從而組成中腿。 足的設(shè)計腳是機器人直接接觸地面的一部分，有裝在踝關(guān)節(jié)上的舵機來控制運動。為了可以減小與地面的摩擦，足前端做成了尖的圓頭狀。如圖15所示 圖15 足 Fig 15 Foot足的后半部分做寬是想要能夠?qū)⒍鏅C裝進來。由計算所得足的長度為 90mm，這個長度是從足尖到裝在足上地舵機的轉(zhuǎn)軸長度，實際足的零件的設(shè)計長度是108mm，要保證90mm 后還需要有舵機的裝配空間。足寬為 30mm。 連接桿的設(shè)計為能夠把一些零件,需要添加支持。體積小和桿連接器質(zhì)量成為首選的設(shè)計。首先,六條腿的機器人身體機身主板,兩塊板之間的距離需要推進的大小關(guān)節(jié)舵機來確定。寬度尺寸的操舵裝置的結(jié)構(gòu)是舵機作為機身主板的基礎(chǔ)間距,結(jié)果表明連桿上的箱子應該是44毫米長。通過兩頭的螺釘緊固。圖16即軀干上的連接桿。 圖16 軀干連接桿 Fig 16 Trunk connecting rod在連接桿的兩端鉆孔攻絲加工內(nèi)螺紋以便與螺釘配合。另一個是用于兩塊脛節(jié)片的連接，使得通過脛節(jié)把足和股節(jié)連接起來如：如圖17所示。 圖17 脛節(jié)連桿 Fig 17 Femur rod 固定片的設(shè)計如何使轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)矩效應的幾個關(guān)節(jié),腿需要相關(guān)和固定,以確保機器人走路腳穩(wěn)定和良好的靈活性。需要設(shè)計特殊的部分。鑒于前面設(shè)計部分設(shè)計一塊晶片固定。推動連接器與轉(zhuǎn)向齒輪軸直接連接,再由四個螺絲和節(jié)片或脛骨節(jié)片連接可以傳遞扭矩。關(guān)節(jié)連接件通過中心孔和操舵裝置板固定圓柱銷連接,用于修復操舵裝置的位置,和機構(gòu),以確保穩(wěn)定的仿生蜘蛛機器人。另外連接片還通過四個螺釘與基節(jié)片或脛節(jié)片相連接。在跟關(guān)節(jié)與股節(jié)片相連的過程中以及在膝關(guān)節(jié)與脛關(guān)節(jié)的連接過程中，加上一條腿的過程中連接到腳踝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)和足根的過程中需要連接定子和連接件,關(guān)鍵部分看似簡單,實際上在確保穩(wěn)定的機構(gòu)行走的狀態(tài),它的作用。通過尺寸計算可以確定零件的尺寸，根據(jù)需要設(shè)計的零件的結(jié)構(gòu)，在零件設(shè)計時靈活運用如圖18和19 圖18 傳動連接片 圖19 關(guān)節(jié)連接片 Fig 18 Driving connecting piece Fig 19 Joint connecting piece結(jié) 論感謝荀致遠老師精心指導畢業(yè)設(shè)計,參考書籍和大量的機器人設(shè)計設(shè)計數(shù)據(jù),我成功完成了仿生蜘蛛機器人的設(shè)計和研究。主要工作包括:根據(jù)需求,確定仿生機器人的總體方案、結(jié)構(gòu)設(shè)計、軟件設(shè)計和編程。這個畢業(yè)設(shè)計給了我一個獨立的分析問題,解決問題,同時進一步理解和鞏固理論知識,鍛煉自己的實踐能力,為未來的工作是極大的幫助。還發(fā)現(xiàn)了設(shè)計中的一些不足,仍有一些有待改進,總結(jié)如下:1）. 目前我的設(shè)計,控制機器人的速度、方向,實現(xiàn)良好的控制,但在轉(zhuǎn)向步態(tài)變化大,轉(zhuǎn)換的步態(tài)是不夠敏感。因此需要進一步研究控制系統(tǒng),完美的數(shù)學模型。2）. 為了實現(xiàn)仿生機器人的功能,如障礙、避障或障礙,傳感器就足夠了?？梢栽黾右恍┢渌膫鞲衅鳌⒓t外傳感器等觸摸傳感器,實現(xiàn)多傳感器的融合,共同完成的功能仿生機器人的性能,以便實現(xiàn)真正意義上的仿生機器人。3）. 建立機器人的實體模型六邊連接連接牢固能力尚且不足部分我通過這次畢業(yè)設(shè)計,材料,加工、裝配、單片機及接口技術(shù)有更深入的理解、建模、映射到進一步提高水平,最重要的是我的設(shè)計的畢業(yè)設(shè)計發(fā)展的想法,我受益匪淺! 畢業(yè)設(shè)計是大學在一個大的知識培訓,為我們即將到來的工作做準備。通過這次設(shè)計,我看到自己的缺點,但是從最初的不知道如何開始主動發(fā)現(xiàn)問題在這個過程中,我不斷磨練自己。從一開始的主題選擇,感覺一個六足機器人非常有趣。規(guī)范畢業(yè)設(shè)計之后,我看見我懷疑這個選擇是否合適,是否適合我,我可以適應。通過自己的努力慢慢克服,找到樂趣。設(shè)計的進步提高。四個月的設(shè)計即將結(jié)束。在此期間他不斷反思補償不足,學會了如何做事如何提高自己。結(jié)論要求精煉、準確地闡述作者的研究成果或新的見解及意義和作用，還可進一步提出需要討論的問題和建議。參考文獻[1] 陳懇 [M] .北京：清華大學出版社，2006[2] [M]。上海：上海交通大學出版社，1991，4：2123[3] [J],機器人技術(shù)與應用，2001,3：4245[4] [J].，03：1213[5] 蘇軍，陳學東，[J] .機械與電子，2004，（3）：4852.[6] Volker D，Josef S，Holk C. Behaviorbased modeling of hexapod lootion: linking biology and technical application [J] .Arthropod Structure amp。 Development，2004， 33：237250.[7] 王沫楠、2003，8（6）：13.[8] 趙鐵石、趙永生、1998，9（3）：5254.[9] ：西安電子科技大學出版社，1990.[10] 殷際英，：化學工業(yè)出版社，2003.[11] 黃真，2005.[12] [D].北京：清華大學出版社，2005[13] ChengFT，OrinDE. Optimal force distribution in multiple chain robotic system [J].IEEE ，Man，and Cybernetics，1991，21(1):1324.[14] 陳學東、[M]，武漢：華中科技大學出版社，2006,6:7880[15] [J].上?？萍即髮W學報，1992 Voll5 No4:200203.[16] 爾桂花，[M]，北京：清華大學出版社，2002[17] 李鐵才，[M]，哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，2002，12[18] 龔振邦，[M].北京：電子工業(yè)出版社，1995：312316.[19] 鄒慧君，田永利，、2002，18（2）：1012.[20] [M].北京：清華大學出版社，2000.致 謝本畢業(yè)設(shè)計（論文）的工作是在 荀致遠老師的悉心指導下完成的，荀致遠老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和科學的工作方法給了我極大的幫助和影響。在此衷心感謝四年來荀致遠 老師對我的關(guān)心和指導。荀致遠 老師悉心指導我們完成了畢業(yè)設(shè)計（論文），在學習上和生活上都給予了我很大的關(guān)心和幫助，在此向荀致遠老師表示衷心的謝意。荀致遠老師對于我的畢業(yè)設(shè)計（論文）都提出了許多的寶貴意見，在此表示衷心的感謝。在撰寫畢業(yè)設(shè)計（論文）期間，劉保強 、景文杰 等同學對我畢業(yè)設(shè)計（論文）中的舵機選擇 研究工作給予了熱情幫助，在此向他們表達我的感激之情。另外也感謝家人，他們的理解和支持使我能夠在學校專心完成我的學業(yè)?！?