【導(dǎo)讀】大學(xué)生實踐創(chuàng)新訓(xùn)練計劃項目結(jié)題材。包括彎道，直道以及。在彎、直道上，小車沿著預(yù)定軌道自由行駛，當(dāng)小車遇到障礙物時脈沖調(diào)。制的紅外傳感器，將檢測到的信息傳送給單片機，單片機根據(jù)程序發(fā)出相應(yīng)的控制信號，控制小。車自動避開障礙物，進行倒車、前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動作。另外安全性和人性化也是本系統(tǒng)的一。大特色，我們在車身上安裝了紅外傳感器，動作指示燈，以及反應(yīng)小車運行時間的計時顯示模塊。成本低，采用電能驅(qū)動，不會造成環(huán)境污染，噪聲低不會妨礙人們的日常生活。5）基于Sobel算子的弧形材料邊緣檢測，《煤礦機械》2021年1月。處理技術(shù)及模式識別對收集到的圖像

　　

【正文】 rrect_speed。 IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 } // void turn_left()//左轉(zhuǎn)，賦值 { Duty_left =turn_speed_left。 Duty_right=turn_speed_right。 IN1=0。 //轉(zhuǎn)彎時一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)， IN2=1。 IN3=1。 IN4=0。 } // void turn_right()//右轉(zhuǎn)，賦值 { Duty_left =turn_speed_left。 Duty_right=turn_speed_right。 IN1=1。 //轉(zhuǎn)彎時一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)， IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。 } // void straight() //直走，賦值 { Duty_left =full_speed_left。 //左右電機占空比初始化，調(diào)節(jié)直線運動速度 Duty_right=full_speed_right。 //鑒于左右輪電機內(nèi)部阻力不同，故占空比取不同值，這組值需要單獨寫程序取值 IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 } // void line_straight()reentrant //函數(shù)名后加 reentrant可以遞歸調(diào)用， //一直走黑直線時 { straight()。 if(right5==m1){line_right()。} else if(left1==m1){line_left()。} else if(left2==m1) //防止校正時，小車沖出過大，導(dǎo)致 2,4號檢測管屏蔽了兩端檢測管的檢測，避免其走直線時出軌 while(left2==m1) {correct_left()。 if(right5==m1) { line_right()。 goto label3。 } else if(left1==m1) {line_left()。 goto label3。} } else if(right4==m1) //防止校正時，小車沖出過大，導(dǎo)致 2,4 號檢測管屏蔽了兩端檢測管的檢測，避免其走直線時出軌 while(right4==m1) {correct_right()。 if(right5==m1) { line_right()。 goto label3。} else if(left1==m1) {line_left()。goto label3。} } else if((left1==m0)amp。amp。(left2==m0)amp。amp。(mid3==m0)amp。amp。(right4==m0)amp。amp。(right5==m0)) { straight()。 //delay(lenth)。 while(right4==m0) //本來應(yīng)該是用 mid3,但是為了提高靈敏度，選擇 right4；向左時，可取 left2對管 {turn_right()。} if(mid3==m1) {line_straight()。} } label3: 。 //什么都不做 } // void line_right() //右 邊有黑線時 { straight()。//這里的直走是在不管紅外檢測結(jié)果的直行 delay(lenth)。 if(mid3==m1) { turn_right()。//執(zhí)行向右轉(zhuǎn)的賦值 label:delay(width)。 //由 width值決定轉(zhuǎn)彎時 mid3經(jīng)過黑線寬度時所需要的時間 if(mid3==m0) while(right4==m0) {} else goto label。 } else if(mid3==m0) { turn_right()。 while(right4==m0) {} if(midr==m1) {line_straight()。} } } // void line_left() //左邊出現(xiàn)黑線時 { while(left1==m1) { if(right5==m1) { line_right()。 goto label2。 } } delay(check_right)。//左邊遇到黑線時，左邊出了黑線之后，繼續(xù)延時一段時間，判斷右邊是否遇到黑線， //若遇到黑線，執(zhí)行 line_right()函數(shù) if(right5==m1) { line_right()。 goto label2。 } if((mid3==m1)||(left2==m1)||(right4==m1)){line_straight()。} else { while(left2==m0) {turn_left()。} if(midl==m1) line_straight()。 } label2: 。 } // void detect_infrared() //循跡，紅外檢測 { if(right5==m1){line_right()。} else if(left1==m1){line_left()。} else if(left2==m1){correct_left()。} else if(right4==m1){correct_right()。} else line_straight()。 } // void main(void)//主程序部分 { init()。 while(1) //循環(huán)檢測紅 外對管采集的電平信號 {detect_infrared()。} } 畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部內(nèi)容。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué) 校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項 （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、 關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設(shè)計（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。 ：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準(zhǔn)請他人代寫 2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計 算機繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 3）其它