【導讀】大學生實踐創(chuàng)新訓練計劃項目結題材。包括彎道，直道以及。在彎、直道上，小車沿著預定軌道自由行駛，當小車遇到障礙物時脈沖調。制的紅外傳感器，將檢測到的信息傳送給單片機，單片機根據程序發(fā)出相應的控制信號，控制小。車自動避開障礙物，進行倒車、前進、左轉、右轉等動作。另外安全性和人性化也是本系統(tǒng)的一。大特色，我們在車身上安裝了紅外傳感器，動作指示燈，以及反應小車運行時間的計時顯示模塊。成本低，采用電能驅動，不會造成環(huán)境污染，噪聲低不會妨礙人們的日常生活。5）基于Sobel算子的弧形材料邊緣檢測，《煤礦機械》2021年1月。處理技術及模式識別對收集到的圖像

　　

【正文】 rrect_speed。 IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 } // void turn_left()//左轉，賦值 { Duty_left =turn_speed_left。 Duty_right=turn_speed_right。 IN1=0。 //轉彎時一個正轉，一個反轉， IN2=1。 IN3=1。 IN4=0。 } // void turn_right()//右轉，賦值 { Duty_left =turn_speed_left。 Duty_right=turn_speed_right。 IN1=1。 //轉彎時一個正轉，一個反轉， IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。 } // void straight() //直走，賦值 { Duty_left =full_speed_left。 //左右電機占空比初始化，調節(jié)直線運動速度 Duty_right=full_speed_right。 //鑒于左右輪電機內部阻力不同，故占空比取不同值，這組值需要單獨寫程序取值 IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 } // void line_straight()reentrant //函數名后加 reentrant可以遞歸調用， //一直走黑直線時 { straight()。 if(right5==m1){line_right()。} else if(left1==m1){line_left()。} else if(left2==m1) //防止校正時，小車沖出過大，導致 2,4號檢測管屏蔽了兩端檢測管的檢測，避免其走直線時出軌 while(left2==m1) {correct_left()。 if(right5==m1) { line_right()。 goto label3。 } else if(left1==m1) {line_left()。 goto label3。} } else if(right4==m1) //防止校正時，小車沖出過大，導致 2,4 號檢測管屏蔽了兩端檢測管的檢測，避免其走直線時出軌 while(right4==m1) {correct_right()。 if(right5==m1) { line_right()。 goto label3。} else if(left1==m1) {line_left()。goto label3。} } else if((left1==m0)amp。amp。(left2==m0)amp。amp。(mid3==m0)amp。amp。(right4==m0)amp。amp。(right5==m0)) { straight()。 //delay(lenth)。 while(right4==m0) //本來應該是用 mid3,但是為了提高靈敏度，選擇 right4；向左時，可取 left2對管 {turn_right()。} if(mid3==m1) {line_straight()。} } label3: 。 //什么都不做 } // void line_right() //右 邊有黑線時 { straight()。//這里的直走是在不管紅外檢測結果的直行 delay(lenth)。 if(mid3==m1) { turn_right()。//執(zhí)行向右轉的賦值 label:delay(width)。 //由 width值決定轉彎時 mid3經過黑線寬度時所需要的時間 if(mid3==m0) while(right4==m0) {} else goto label。 } else if(mid3==m0) { turn_right()。 while(right4==m0) {} if(midr==m1) {line_straight()。} } } // void line_left() //左邊出現黑線時 { while(left1==m1) { if(right5==m1) { line_right()。 goto label2。 } } delay(check_right)。//左邊遇到黑線時，左邊出了黑線之后，繼續(xù)延時一段時間，判斷右邊是否遇到黑線， //若遇到黑線，執(zhí)行 line_right()函數 if(right5==m1) { line_right()。 goto label2。 } if((mid3==m1)||(left2==m1)||(right4==m1)){line_straight()。} else { while(left2==m0) {turn_left()。} if(midl==m1) line_straight()。 } label2: 。 } // void detect_infrared() //循跡，紅外檢測 { if(right5==m1){line_right()。} else if(left1==m1){line_left()。} else if(left2==m1){correct_left()。} else if(right4==m1){correct_right()。} else line_straight()。 } // void main(void)//主程序部分 { init()。 while(1) //循環(huán)檢測紅 外對管采集的電平信號 {detect_infrared()。} } 畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日 期： 使用授權說明 本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績热荨? 作者簽名： 日 期： 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學 校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權 大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。 涉密論文按學校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項 （論文）的內容包括： 1）封面（按教務處制定的標準封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、 關鍵詞 4）外文摘要、關鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結論 7）參考文獻 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設計（論文）正文字數不少于 1萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字數不少于 萬字。 ：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫 2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計 算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔 1）設計（論文） 2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂 3）其它