六軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-29 21:15本頁(yè)面
【正文】 ........... 57 ..................................................................................................... 57 軟件開發(fā)平臺(tái) ........................................................................................................ 57 硬件開發(fā)平臺(tái) ........................................................................................................ 58 ..................................................................................... 59 GUC800 系列運(yùn)動(dòng)控制器模式應(yīng)用 .................................................................... 59第二章 六軸機(jī)器人總體方案的設(shè)計(jì) 六軸機(jī)器人的設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求 六軸機(jī)器人在工業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是其核心部分。本文也將這兩者作為工作的重心。 主要設(shè)計(jì)內(nèi)容： （1）六軸機(jī)器人三維模型的建立。 （2）電機(jī)和減速器的選型計(jì)算。 （3）機(jī)械傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)計(jì)算并校核齒輪、軸、軸承等 （4）減速器的設(shè)計(jì) （5）控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì) 六軸機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) （1） 機(jī)器人的機(jī)械部分設(shè)計(jì)主要包括傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電機(jī)選型和減速器的選型設(shè)計(jì)。機(jī)構(gòu)本體主要包括腰部、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂和腕部。 本文在設(shè)計(jì)過(guò)程中，參考了埃夫特公司的 ER50C20 系列機(jī)器人。 （2） 機(jī)器人的工作空間如圖 機(jī)器人腰部關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 機(jī)器人腰部主要包括底座、基座兩個(gè)結(jié)構(gòu)件和減速部件，底座一般用地腳螺栓固定在地面上或用螺栓固定在其他的工作平臺(tái)上，底座的尺寸要盡量大一點(diǎn)，使其能夠承受較大的傾覆力矩，底座結(jié)構(gòu)上為中空的圓臺(tái)，利于各種電纜等從中經(jīng)過(guò)；基座為支撐連接大臂的結(jié)構(gòu)件，也承擔(dān)著上方的所有重量，故其強(qiáng)度要考慮進(jìn)去；減速部件為電機(jī)加減速器，將電機(jī)的高速低扭轉(zhuǎn)為低速高扭。本文設(shè)計(jì)的腰部如圖 機(jī)器人肘部的設(shè)計(jì) 機(jī)器人肘部主要是電機(jī) 6 的輸出與軸 6的第一段傳動(dòng)的齒輪箱和其中的各傳動(dòng)部件，其設(shè)計(jì)要求與普通的減速器類似。本文設(shè)計(jì)的肘部關(guān)節(jié)如圖 。 機(jī)器人大小臂設(shè)計(jì) 機(jī)器人大臂設(shè)計(jì)應(yīng)滿足強(qiáng)度條件，原則上應(yīng)對(duì)其進(jìn)行靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性分析，本文由于時(shí)間緣故，未做有限元分析，大小臂的設(shè)計(jì)是參考市場(chǎng)上已有產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計(jì)，大臂設(shè)計(jì)中，也應(yīng)留有布線的空間；因小臂同時(shí)也是軸 4，故小臂的設(shè)計(jì)應(yīng)為中空軸，軸 5 和軸六從其中穿過(guò)；大小臂上還應(yīng)設(shè)計(jì)用于吊裝的部分，本文設(shè)計(jì)的是打有螺紋孔的凸出塊，吊裝時(shí)用吊裝用螺釘和吊索實(shí)現(xiàn)。本文設(shè)計(jì)大臂和小臂如圖 . 6所示。
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1