【正文】 可以采用VB編程的方式來(lái)進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換，點(diǎn)擊VB運(yùn)行程序，跳出運(yùn)動(dòng)控制卡的調(diào)試界面,運(yùn)行程序如下：End IfEnd Sub39。DA轉(zhuǎn)換初始化函數(shù)Private Sub Form_Load() hplx = 0 hplx = pci7484check(0, 0, False, 1) 39。為DA轉(zhuǎn)換參數(shù)dacs賦值 danc1 = 10 danc2 = 0 For i = 0 To 3 Dadata(i) = Next i End Sub39。DA轉(zhuǎn)換操作幫助函數(shù)Private Sub HelpCom_Click() k = MsgBox(D/A數(shù)據(jù)輸出轉(zhuǎn)換步驟： + Chr(13) + 。 + Chr(13) + 。, vbOKOnly + vbQuestion, D/A輸出操作幫助)End SubPrivate Sub Timer1_Timer() If danc(0).Value = True Then danc1 = 5 danc2 = 0 End If If danc(1).Value = True Then danc1 = 10 danc2 = 0 End If If danc(2).Value = True Then danc1 = 16 danc2 = 4 End If If danc(3).Value = True Then danc1 = 10 danc2 = 5 End If If danc(4).Value = True Then danc1 = 20 danc2 = 10 End If If danc(5).Value = True Then danc1 = 5 danc2 = End IfEnd Sub 將控制卡插入計(jì)算機(jī)中，安裝驅(qū)動(dòng)，當(dāng)點(diǎn)擊開始按鈕后，調(diào)試窗口彈出，可以進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換的調(diào)試，如圖44所示圖44 運(yùn)動(dòng)控制卡PCI7484的vb控制界面 點(diǎn)擊DA測(cè)試按鈕，然后會(huì)跳出DA測(cè)試的界面，在四個(gè)輸入文本框內(nèi)一次輸入數(shù)字，就可以測(cè)試DA轉(zhuǎn)換的效果了，如圖45所示圖45 PCI7484的DA測(cè)試界面第五章 結(jié)論及總結(jié) 通過(guò)上面研究，本論文主要有以下的結(jié)論：1. 本文所使用的驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于其他驅(qū)動(dòng)方式，空間尺寸要求小，結(jié)構(gòu)緊湊，成本也較低。2. 采用氣壓傳動(dòng)，反應(yīng)迅速，對(duì)環(huán)境污染小，并且能夠?qū)崿F(xiàn)過(guò)載保護(hù)。3. 本文涉及了靈巧機(jī)械手指，從整體到關(guān)節(jié)以及手指零件涉及，通過(guò)理論計(jì)算和三維仿真，通過(guò)對(duì)各部分優(yōu)化，來(lái)尋找最優(yōu)結(jié)構(gòu)。4. 硬件系統(tǒng)采用計(jì)算機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡的組合，利用電路的DA轉(zhuǎn)化，來(lái)快速響應(yīng)計(jì)算機(jī)的請(qǐng)求，是手指到達(dá)指定位置。通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到好多，也感覺(jué)到自己還有好多不會(huì)的東西，系統(tǒng)的掌握所學(xué)內(nèi)容才能更好的運(yùn)用知識(shí)。從開始選題到撰寫畢業(yè)論文，從一知半解到基本掌握，這中間需要我們大量查閱資料，需要我們善于發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，并能夠采用適當(dāng)方法解決問(wèn)題，我知道畢業(yè)設(shè)計(jì)不是代表學(xué)習(xí)的總結(jié)，而是一個(gè)新的開始，不管以后走到哪，都不能停止學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)如逆水行舟，不進(jìn)則退，要養(yǎng)成想學(xué)習(xí)的好習(xí)慣，ADAMS和MATLAB這個(gè)兩個(gè)看似沒(méi)有聯(lián)系的軟件，竟然還能聯(lián)合仿真，我知道我只掌握了這些軟件的皮毛，更多的東西都需要我們以后去鉆研，只有這樣我們才能在社會(huì)立于不敗之地。參考文獻(xiàn)[1] 范偉，[J]，機(jī)床與液壓，2006（8）：62~65[2] [D].浙江：浙江理工大學(xué)，2011[3] [J]，機(jī)電工程技術(shù)，2010（39卷12期）：85~87[4] 彭光正，[J]，北京理工大學(xué)報(bào)，2006（7）：26卷[5] Ⅱ類人形五指靈巧手機(jī)構(gòu)的研究[J],哈爾濱工業(yè)大學(xué)863計(jì)劃，2009：02017107[6] [J]，機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2013（11）：224~227[7] 武鵬飛，氣動(dòng)機(jī)械手柔性抓取控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真分析[J]，機(jī)床與液壓，2008（12）：116~117[8][C]，第五屆全國(guó)先進(jìn)制造裝備與機(jī)器人技術(shù)高峰論壇暨中國(guó)宇航學(xué)會(huì)機(jī)器人專業(yè)委員會(huì)年會(huì)，杭州（310032）[9] Kanchana C．W，Thananchai L．Study on mechanical behaviors of pneumatic artificial muscles[J].International Journal of Engineering Science，2010(48)：188~198[10] [D].湖南：湖南大學(xué)，2004[11] [M]，北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2006[12] [M]，北京：人民郵電出版社，2014[13] 隋立明,王祖溫,[J]., 10(9):7~8.[14] [M],北京：清華大學(xué)出版社，2013[15] 隋立明，譚世江，趙鐵，[J].液壓與氣動(dòng). 2008, 17(2):48~49.[16] Zhou Hong. Intelligent pneumaticThe latest trend in pneumatic actuators and control systems[M].Proceeding of the 4th International Conference on Fluid Power Transmission and Control,~348.致 謝本畢業(yè)論文是在我的導(dǎo)師閆教授的親切關(guān)懷和耐心指導(dǎo)下完成的。他教學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，工作作風(fēng)踏實(shí)，在對(duì)論文內(nèi)容上精益求精，當(dāng)我們畢業(yè)設(shè)計(jì)遇到問(wèn)題，他總能耐心指導(dǎo)，并給出許多有用的建議，從論文的選題到論文的完成，閆老師失蹤不懈幫我們答疑解惑，關(guān)心我們的學(xué)習(xí)。半年來(lái)，老師不僅在我學(xué)業(yè)上精心指導(dǎo)，而且在我們的生活上也給予了無(wú)微不至的關(guān)懷，在此，謹(jǐn)向老師致以誠(chéng)摯的謝意。我也感謝一路陪伴我走來(lái)的同學(xué)，有了他們，生活和學(xué)習(xí)才會(huì)更加多姿多彩。在論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜，大學(xué)四年有多少可愛(ài)的老師和同學(xué)陪伴我一路走來(lái)，老師在我們學(xué)業(yè)上默默的奉獻(xiàn)，同學(xué)在生活上互幫互助，我要給他們誠(chéng)摯的敬意，我還要感謝把我辛苦養(yǎng)大的父母，感謝他們四年來(lái)對(duì)我的關(guān)心和支持，謝謝你們最后，以后我們不管走到哪里，不管是步入社會(huì)還是繼續(xù)學(xué)業(yè)，都不能忘記母校的栽培之恩。感謝她四年對(duì)我的培養(yǎng)。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。、圖表要求：1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它第 47 頁(yè)