【正文】 可以采用VB編程的方式來進行D/A轉(zhuǎn)換，點擊VB運行程序，跳出運動控制卡的調(diào)試界面,運行程序如下：End IfEnd Sub39。DA轉(zhuǎn)換初始化函數(shù)Private Sub Form_Load() hplx = 0 hplx = pci7484check(0, 0, False, 1) 39。為DA轉(zhuǎn)換參數(shù)dacs賦值 danc1 = 10 danc2 = 0 For i = 0 To 3 Dadata(i) = Next i End Sub39。DA轉(zhuǎn)換操作幫助函數(shù)Private Sub HelpCom_Click() k = MsgBox(D/A數(shù)據(jù)輸出轉(zhuǎn)換步驟： + Chr(13) + 。 + Chr(13) + 。, vbOKOnly + vbQuestion, D/A輸出操作幫助)End SubPrivate Sub Timer1_Timer() If danc(0).Value = True Then danc1 = 5 danc2 = 0 End If If danc(1).Value = True Then danc1 = 10 danc2 = 0 End If If danc(2).Value = True Then danc1 = 16 danc2 = 4 End If If danc(3).Value = True Then danc1 = 10 danc2 = 5 End If If danc(4).Value = True Then danc1 = 20 danc2 = 10 End If If danc(5).Value = True Then danc1 = 5 danc2 = End IfEnd Sub 將控制卡插入計算機中，安裝驅(qū)動，當點擊開始按鈕后，調(diào)試窗口彈出，可以進行D/A轉(zhuǎn)換的調(diào)試，如圖44所示圖44 運動控制卡PCI7484的vb控制界面 點擊DA測試按鈕，然后會跳出DA測試的界面，在四個輸入文本框內(nèi)一次輸入數(shù)字，就可以測試DA轉(zhuǎn)換的效果了，如圖45所示圖45 PCI7484的DA測試界面第五章 結(jié)論及總結(jié) 通過上面研究，本論文主要有以下的結(jié)論：1. 本文所使用的驅(qū)動，相對于其他驅(qū)動方式，空間尺寸要求小，結(jié)構(gòu)緊湊，成本也較低。2. 采用氣壓傳動，反應迅速，對環(huán)境污染小，并且能夠?qū)崿F(xiàn)過載保護。3. 本文涉及了靈巧機械手指，從整體到關(guān)節(jié)以及手指零件涉及，通過理論計算和三維仿真，通過對各部分優(yōu)化，來尋找最優(yōu)結(jié)構(gòu)。4. 硬件系統(tǒng)采用計算機和運動控制卡的組合，利用電路的DA轉(zhuǎn)化，來快速響應計算機的請求，是手指到達指定位置。通過本次畢業(yè)設(shè)計，我學到好多，也感覺到自己還有好多不會的東西，系統(tǒng)的掌握所學內(nèi)容才能更好的運用知識。從開始選題到撰寫畢業(yè)論文，從一知半解到基本掌握，這中間需要我們大量查閱資料，需要我們善于發(fā)現(xiàn)問題，并能夠采用適當方法解決問題，我知道畢業(yè)設(shè)計不是代表學習的總結(jié)，而是一個新的開始，不管以后走到哪，都不能停止學習，學習如逆水行舟，不進則退，要養(yǎng)成想學習的好習慣，ADAMS和MATLAB這個兩個看似沒有聯(lián)系的軟件，竟然還能聯(lián)合仿真，我知道我只掌握了這些軟件的皮毛，更多的東西都需要我們以后去鉆研，只有這樣我們才能在社會立于不敗之地。參考文獻[1] 范偉，[J]，機床與液壓，2006（8）：62~65[2] [D].浙江：浙江理工大學，2011[3] [J]，機電工程技術(shù)，2010（39卷12期）：85~87[4] 彭光正，[J]，北京理工大學報，2006（7）：26卷[5] Ⅱ類人形五指靈巧手機構(gòu)的研究[J],哈爾濱工業(yè)大學863計劃，2009：02017107[6] [J]，機械設(shè)計與制造，2013（11）：224~227[7] 武鵬飛，氣動機械手柔性抓取控制系統(tǒng)設(shè)計與仿真分析[J]，機床與液壓，2008（12）：116~117[8][C]，第五屆全國先進制造裝備與機器人技術(shù)高峰論壇暨中國宇航學會機器人專業(yè)委員會年會，杭州（310032）[9] Kanchana C．W，Thananchai L．Study on mechanical behaviors of pneumatic artificial muscles[J].International Journal of Engineering Science，2010(48)：188~198[10] [D].湖南：湖南大學，2004[11] [M]，北京：國防工業(yè)出版社，2006[12] [M]，北京：人民郵電出版社，2014[13] 隋立明,王祖溫,[J]., 10(9):7~8.[14] [M],北京：清華大學出版社，2013[15] 隋立明，譚世江，趙鐵，[J].液壓與氣動. 2008, 17(2):48~49.[16] Zhou Hong. Intelligent pneumaticThe latest trend in pneumatic actuators and control systems[M].Proceeding of the 4th International Conference on Fluid Power Transmission and Control,~348.致 謝本畢業(yè)論文是在我的導師閆教授的親切關(guān)懷和耐心指導下完成的。他教學態(tài)度嚴謹，工作作風踏實，在對論文內(nèi)容上精益求精，當我們畢業(yè)設(shè)計遇到問題，他總能耐心指導，并給出許多有用的建議，從論文的選題到論文的完成，閆老師失蹤不懈幫我們答疑解惑，關(guān)心我們的學習。半年來，老師不僅在我學業(yè)上精心指導，而且在我們的生活上也給予了無微不至的關(guān)懷，在此，謹向老師致以誠摯的謝意。我也感謝一路陪伴我走來的同學，有了他們，生活和學習才會更加多姿多彩。在論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜，大學四年有多少可愛的老師和同學陪伴我一路走來，老師在我們學業(yè)上默默的奉獻，同學在生活上互幫互助，我要給他們誠摯的敬意，我還要感謝把我辛苦養(yǎng)大的父母，感謝他們四年來對我的關(guān)心和支持，謝謝你們最后，以后我們不管走到哪里，不管是步入社會還是繼續(xù)學業(yè)，都不能忘記母校的栽培之恩。感謝她四年對我的培養(yǎng)。畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解學校有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)　　 　 　大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標準封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設(shè)計（論文）正文字數(shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術(shù)標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂3）其它第 47 頁