【正文】 以選model name，在后面的空格里單擊右鍵，選model，再選create，默認(rèn)名字，點(diǎn)擊OK。圖34是手指在Adams的仿真參數(shù)設(shè)置過程，圖35為仿真結(jié)果的顯示。 Joint11：中指節(jié)。單擊OK按鈕后創(chuàng)建狀態(tài)變量speed1d作為輸入變量。如圖313所示313指定狀態(tài)變量speed1為輸入變量創(chuàng)建輸出變量單擊菜單欄中建立按鈕，打開System Elements選項(xiàng)，打開State Variable，點(diǎn)擊New選項(xiàng)，跳出狀態(tài)變量窗口。在變量名稱輸入框中，用右鍵鼠標(biāo)快速菜單輸入狀態(tài)變量Angel，單擊OK按鈕。圖316導(dǎo)出控制參數(shù) 建立MATLAB控制模型 導(dǎo)出ADAMS模型在MATLAB里的模塊啟動(dòng)MATLAB ，先將MATLAB的工作目錄指向ADAMS的工作目錄，方法是單擊工作欄中當(dāng)前工作位置的按鈕，彈出工作位置選擇路徑對(duì)話框。如圖316所示圖316 導(dǎo)出ADAMS模型在MATLAB里的模塊 在MATLAB/Simulink選擇窗口中,選擇菜單欄中的文件按鈕，點(diǎn)擊新建，然后選擇模塊，彈出一個(gè)新的窗口，單擊工具欄中的保存按鈕，,，并完成控制系統(tǒng)的搭建。 動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果分析以及結(jié)論 當(dāng)點(diǎn)擊開始按鈕時(shí)，彈出ADAMS窗口，ADAMS開啟，手指開始運(yùn)動(dòng)，手指的末端角速度不斷變化，如圖316和317，318所示圖319 仿真調(diào)用的ADAMS運(yùn)動(dòng)窗口圖320手指末端的角速度 圖321手指末端的位移 結(jié)論：從手指的的運(yùn)動(dòng)和末端角速度圖形可以看出，手指一開始伸直時(shí)，角速度非常大，這個(gè)也和我們預(yù)期是一樣的，由于滑塊和連桿之間的夾角小，導(dǎo)致手指轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度很大，隨著手指不斷彎曲，手指末端角度變化量在減小。我們可以采取一個(gè)手指關(guān)節(jié)為研究對(duì)象的方式，手指氣動(dòng)控制回路如圖41所示圖41控制靈巧手指的氣動(dòng)回路設(shè)計(jì)的原理圖和過程 氣動(dòng)肌肉充放氣過程是氣動(dòng)肌肉伸長(zhǎng)和縮短，推動(dòng)曲柄滑塊產(chǎn)生滑動(dòng)，然后曲柄滑塊帶動(dòng)連桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿將運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)給指節(jié)進(jìn)行彎曲工作，當(dāng)兩位三通閥1和兩位三通閥2同時(shí)接電時(shí)，氣源通電給整個(gè)氣動(dòng)回路通氣，通過改變電子比例閥1和電子比例閥2設(shè)定的壓力，將使氣動(dòng)肌肉1和2充氣產(chǎn)生收縮，拉動(dòng)曲柄滑塊向后運(yùn)動(dòng)使手指產(chǎn)生彎曲和轉(zhuǎn)矩，如果兩位三通閥1和2同時(shí)關(guān)閉，則氣動(dòng)肌肉1和2釋放氣體，氣動(dòng)肌肉變長(zhǎng)，曲柄滑塊開始復(fù)位，手指不再彎曲也開始復(fù)位變直。 這里我們使用的比例壓力閥是日本的VYll0001壓力比例閥(如圖4．2)，通過計(jì)算機(jī)輸出的數(shù)字信號(hào)，然后經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換輸出電壓。表42 VT302兩位三通開關(guān)閥的主要性能指標(biāo)響應(yīng)時(shí)間使用壓力范圍最高運(yùn)動(dòng)頻率小于20ms0～10HZ(3) 氣源和其他氣動(dòng)器件 壓縮機(jī)使用宣億WJ5501無油靜音空壓機(jī)，同時(shí)排氣量為110L/min,因此主要性能滿足使用要求，表43 WJ5501空氣壓縮機(jī)的性能參數(shù)型號(hào)功率電壓排氣量轉(zhuǎn)數(shù)壓力儲(chǔ)氣罐凈重ModelWVL/minMpaTak（Lt）KGWJ5501550W220/501101400～9 其中氣動(dòng)三聯(lián)件在主要?dú)鈩?dòng)回路中起穩(wěn)壓、過濾作用的 準(zhǔn)確控制氣動(dòng)肌肉內(nèi)部壓力的大小，就能夠?qū)鈩?dòng)肌肉的靈巧手指的精確控制，工作原理的硬件系統(tǒng)如圖43所示， 其中工作原理：計(jì)算機(jī)輸出控制信號(hào)，然后通過D/A轉(zhuǎn)換器，將數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)化為比例閥可以接收的電壓信號(hào)，然后通過電壓值的大小，調(diào)節(jié)壓力比例閥的設(shè)定壓力值，改變氣動(dòng)回路的壓力值后，使氣動(dòng)肌肉肉產(chǎn)生形變，推動(dòng)曲柄滑塊的運(yùn)動(dòng)，手指關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)控制。計(jì)算機(jī)多關(guān)節(jié)手指運(yùn)動(dòng)控制卡氣動(dòng)肌肉D/A氣動(dòng)閥氣動(dòng)肌肉氣動(dòng)閥圖43 控制裝置的硬件系統(tǒng)組成 氣動(dòng)手指的控制系統(tǒng)的硬件主要由氣動(dòng)肌肉，計(jì)算機(jī)，比例壓力閥，和角度傳感器組成。本文選擇PCI7484控制板，本板適用于各種控制場(chǎng)合，具有集成度高，性能穩(wěn)定，反應(yīng)速度快，功能強(qiáng)大等優(yōu)點(diǎn)，數(shù)據(jù)采集穩(wěn)定，且價(jià)格低，深受用戶歡迎。本文采用米諾角度傳感器基板，其中線性度和精度良好，滿足設(shè)計(jì)要求。最大工作電壓V36V電流信號(hào)時(shí)分辨率 D/A控制界面的設(shè)計(jì)和程序的編寫 PCI7484 有1片 DAC7625，DAC7625轉(zhuǎn)換穩(wěn)定高，反應(yīng)快，轉(zhuǎn)換穩(wěn)定。為DA轉(zhuǎn)換參數(shù)dacs賦值 danc1 = 10 danc2 = 0 For i = 0 To 3 Dadata(i) = Next i End Sub39。2. 采用氣壓傳動(dòng)，反應(yīng)迅速，對(duì)環(huán)境污染小，并且能夠?qū)崿F(xiàn)過載保護(hù)。從開始選題到撰寫畢業(yè)論文，從一知半解到基本掌握，這中間需要我們大量查閱資料，需要我們善于發(fā)現(xiàn)問題，并能夠采用適當(dāng)方法解決問題，我知道畢業(yè)設(shè)計(jì)不是代表學(xué)習(xí)的總結(jié)，而是一個(gè)新的開始，不管以后走到哪，都不能停止學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)如逆水行舟，不進(jìn)則退，要養(yǎng)成想學(xué)習(xí)的好習(xí)慣，ADAMS和MATLAB這個(gè)兩個(gè)看似沒有聯(lián)系的軟件，竟然還能聯(lián)合仿真，我知道我只掌握了這些軟件的皮毛，更多的東西都需要我們以后去鉆研，只有這樣我們才能在社會(huì)立于不敗之地。我也感謝一路陪伴我走來的同學(xué)，有了他們，生活和學(xué)習(xí)才會(huì)更加多姿多彩。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。感謝她四年對(duì)我的培養(yǎng)。他教學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，工作作風(fēng)踏實(shí)，在對(duì)論文內(nèi)容上精益求精，當(dāng)我們畢業(yè)設(shè)計(jì)遇到問題，他總能耐心指導(dǎo)，并給出許多有用的建議，從論文的選題到論文的完成，閆老師失蹤不懈幫我們答疑解惑，關(guān)心我們的學(xué)習(xí)。4. 硬件系統(tǒng)采用計(jì)算機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡的組合，利用電路的DA轉(zhuǎn)化，來快速響應(yīng)計(jì)算機(jī)的請(qǐng)求，是手指到達(dá)指定位置。 + Chr(13) + 。要想運(yùn)放輸出輸出，首先控制信號(hào)選中一路D/A，那么這路就會(huì)從數(shù)據(jù)線上讀取數(shù)據(jù)，開始D/A進(jìn)行轉(zhuǎn)換D/A 12位數(shù)據(jù)格式為：表46 D/A轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)格式（X為有效位） HSB：高八位LSB：低八位0000XXXXXXXXXXXXD11D10D9D8D7D6D5D4D3D2D1D0PCI7484可以采用VB編程的方式來進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換，點(diǎn)擊VB運(yùn)行程序，跳出運(yùn)動(dòng)控制卡的調(diào)試界面,運(yùn)行程序如下：End IfEnd Sub39。2000萬次機(jī)械角度176。表45米諾角度傳感器基板主要性能電阻誤差177。PCI7484主要的參數(shù)如表44所示：表44 PCI7484 主要參數(shù)D/A轉(zhuǎn)換時(shí)間小于1uS輸出通道4 路輸出信號(hào)范圍電壓方式：1～5v輸出阻抗小于2ΩD/A轉(zhuǎn)換器件DAC7625D/A轉(zhuǎn)換分辨率12位D/A轉(zhuǎn)換時(shí)間小于1uS電壓輸出方式負(fù)載能力5毫安/每路電流輸出方式負(fù)載電阻范圍小于400ΩD/A轉(zhuǎn)換碼制二進(jìn)制原碼 本文采用電壓范圍為0～5V，與上面的比例閥電壓范圍基本一樣，而且該板采用VB編程，使用起來十分方便。（1） 運(yùn)動(dòng)控制卡 由于手指是三個(gè)自由度，存在三個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此最少需要三路的模擬信號(hào)的輸出，采用多路輸入輸出的D/A轉(zhuǎn)換器。出于安全考慮，在液壓回路中放置壓力傳感器，觀測(cè)回路的壓力大小，防止意外發(fā)生。 圖42 VY110001型比例壓力閥表41 VY110001比例壓力閥的主要性能指標(biāo)重復(fù)度輸入電壓信號(hào)靈敏度最大使用壓力純延遲時(shí)間177。 根據(jù)上面分析可以得到，該氣動(dòng)回路主要包括氣動(dòng)三聯(lián)件，空氣壓縮機(jī)，數(shù)字比例閥，兩位三通開關(guān)閥，橡膠管等。手指位移隨著彎曲逐漸變小，因此設(shè)計(jì)手指的時(shí)候盡量使手指中間連桿處于合理的彎曲狀態(tài)，避免出現(xiàn)死點(diǎn)，起始運(yùn)動(dòng)角速度過大，起始驅(qū)動(dòng)力過大等問題。其中控制模塊Scope表示示波器，用來將手指末端角速度變化曲線的顯示，模塊constant表示輸入固定值，用來表示手指的直線滑動(dòng)速度，從而轉(zhuǎn)變?yōu)槲灰七M(jìn)行手指