【正文】 CON=0x0080。 */ /* *COMCON=0x8080。 */ *EVIFRA=0x80。 *EVIMRA=0x80。/* initialize data */ pulse_count=0。 data[0]=3000。 data[1]=0。 for(i=1。i32。i++) { data[2*i]=1000。 /*1000*/ data[2*i+1]=0。 } /* data[2*10]=2000。 /**/ *EVIFRA=0x80。 /* enable T1 interrupt */ asm( CLRC INTM )。 error1=0xff。 error2=0xff。 error3=0xff。 error4=0xff。 error5=0xff。 *PBDATDIR=0xff01。 /* select board */ tail_left()。 testing()。 error1=error。 for(i=1。i500。i++)。 *PBDATDIR=0xff02。 front_left()。 testing()。 error2=error。 for(i=1。i500。i++)。 *PBDATDIR=0xff03。 front_right()。 testing()。 error3=error。 for(i=1。i500。i++)。 *PBDATDIR=0xff04。 rain_brush()。 testing()。 error4=error。 for(i=1。i500。i++)。 *PBDATDIR=0xff05。 tail_right()。 testing()。 error5=error。 *PBDATDIR=0xff00。 /* front_right()。 *//* display()。 */ /* front_left()。 *//* rain_brush()。 *//* tail_left()。 *//* tail_right()。 *//* testing()。 */ /*{ do i=*SCIRXSTamp。0x40。 /* judge SCI receive status *//* while ( i!=0x40 )。 /* *SCITXBUF=0x75。*/ /* i=*SCIRXBUFamp。0xff。 /* read SCI data */ /* i=i。 } */ }/*************************************************/front_right(){ IN1[0]=14。 IN1[1]=0。 IN2[0]=6。 IN2[1]=1。 IN3[0]=2。 IN3[1]=0。 IN4[0]=7。 IN4[1]=0。 IN5[0]=4。 IN5[1]=0。 IN6[0]=3。 IN6[1]=0。 } front_left(){ IN1[0]=14。 IN1[1]=0。 IN2[0]=5。 IN2[1]=1。 IN3[0]=2。 IN3[1]=0。 IN4[0]=7。 IN4[1]=0。 IN5[0]=4。 IN5[1]=0。 IN6[0]=3。 IN6[1]=0。 } display(){ IN1[0]=5。 IN1[1]=1。 IN2[0]=0。 IN2[1]=0。 IN3[0]=6。 IN3[1]=1。 IN4[0]=14。 IN4[1]=0。 IN5[0]=7。 IN5[1]=0。 IN6[0]=15。 IN6[1]=0。 } rain_brush(){ IN1[0]=10。 IN1[1]=0。 IN2[0]=0。 IN2[1]=0。 IN3[0]=0。 IN3[1]=0。 IN4[0]=11。 IN4[1]=0。 IN5[0]=9。 IN5[1]=0。 IN6[0]=8。 IN6[1]=0。}tail_left(){ IN1[0]=5。 IN1[1]=1。 IN2[0]=14。 IN2[1]=0。 IN3[0]=13。 IN3[1]=0。 IN4[0]=12。 IN4[1]=0。 IN5[0]=0。 IN5[1]=0。 IN6[0]=4。 IN6[1]=0。} tail_right(){ IN1[0]=6。 IN1[1]=1。 IN2[0]=0。 IN2[1]=0。 IN3[0]=14。 IN3[1]=0。 IN4[0]=13。 IN4[1]=0。 IN5[0]=0。 IN5[1]=0。 IN6[0]=12。 IN6[1]=0。} testing(){ int i,j,k。 error=0xff。 err1=0xff。 err2=0xff。 err3=0xff。 err4=0xff。 err5=0xff。 err6=0xff。 read_AD()。 if(AD1=5) { error=0。 return。 } if(AD21=5) { err1=0xfe。 } if(AD22=5) { err2=0xfd。 } if(AD23=5) { err3=0xfb。 } if(AD24=5) { err4=0xf7。 } if(AD25=5) { err5=0xef。 } if(AD26=5) { err6=0xdf。 } error=(err1amp。err2)amp。(err3amp。err4)amp。(err5amp。err6)。 if(error!=0xff) return。 /* test IN1 */ if(IN1[0]!=0) { data[2*IN1[0]]=2000。 if(IN1[1]==1) { for(j=0。j30。j++) { *ADCTRL1=0xbc10。 for(i=1。i200。i++)。 /* delay 100us */ AD21=*ADCFIFO2amp。0xffc0。 AD21=AD21/0x40*50/1024*51/100。 if(AD2121) break。 for(i=1。i20000。i++)。 /* delay 20ms */ } if((AD2121)||(AD2127)) { err1=0xfe。 } k=0。 for(j=0。j30。j++) { *ADCTRL1=0xbc10。 for(i=1。i200。i++)。 /* delay 100us */ AD21=*ADCFIFO2amp。0xffc0。 AD21=AD21/0x40*50/1024*51/100。 if(AD215) break。 k++。 for(i=1。i20000。i++)。 /* delay 20ms */ } if(AD215) { err1=0xfe。 } if(k5) { err1=0xfe。 } k=0。 for(j=0。j30。j++) { *ADCTRL1=0xbc10。 for(i=1。i200。i++)。 /* delay 100us */ AD21=*ADCFIFO2amp。0xffc0。 AD21=AD21/0x40*50/1024*51/100。 if(AD2121) break。 k++。 for(i=1。i20000。i++)。 /* delay 20ms */ } if(AD2121) { err1=0xfe。 } if(k5) { err1=0xfe。 } } read_AD()。 if(AD15) { error=0。 return。 } if(IN1[1]==0) { if((AD2121)||(AD2127)) { err1=0xfe。 } } if(AD22=5) { err2=0xfd。 } if(AD23=5) { err3=0xfb。 } if(AD24=5) { err4=0xf7。 } if(AD25=5) { err5=0xef。 } if(AD26=5) { err6=0xdf。 } data[2*IN1[0]]=1000。 } /* test IN2 */ if(IN2[0]!=0) { data[2*IN2[0]]=2000。 if(IN2[1]==1) { for(j=0。j30。j++) { *ADCTRL1=0xbc20。 for(i=1。i200。i++)。 /* delay 100us */ AD22=*ADCFIFO2amp。0xffc0。 AD22=AD22/0x40*50/1024*51/100。 if(AD2221) break。 for(i=1。i20000。i++)。 /* delay 20ms */ } if((AD2221)||(AD2227)) { err2=0xfd。 } k=0。 for(j=0。j30。j++) { *ADCTRL1=0xbc20。 for(i=1。i200。i++)。 /* delay 100us */ AD22=*ADCFIFO2amp。0xffc0。 AD22=AD22/0x40*50/1024*51/100。 if(AD225) break。 k++。 for(i=1。i20000。i++)。 /* delay 20ms */ } if(AD225) { err2=0xfd。 } if(k5) { err2=0xfd。 } k=0。 for(j=0。j30。j++) { *ADCTRL1=0xbc20。 for(i=1。i200。i++)。 /* delay 100us */ AD22=*ADCFIFO2amp。0xffc0。 AD22=AD22/0x40*50/1024*51/100。 if(AD2222) break。 k++。 for(i=1。i200