【導(dǎo)讀】側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)判定車身狀態(tài)不穩(wěn)定時，可能是轉(zhuǎn)向不足或者是轉(zhuǎn)向過多。向過多時，系統(tǒng)將制動外側(cè)車輪，從而穩(wěn)定車輛，保證駕駛員和乘客的安全。吸入電磁閥、兩個隔離電磁閥、四個車輪的增壓和減壓電磁閥。通過相關(guān)算法，初步。確定汽車穩(wěn)定和各個信號之間的關(guān)系，并實現(xiàn)側(cè)向穩(wěn)定性的初步控制。

　　

【正文】 //(1111 0111) } else if(hbc30amp。amp。hbc30amp。amp。zxcp112) { PWME=0xee。 //(1110 1110) } else if(hbc30amp。amp。zxcp112) //轉(zhuǎn)向不足 { PWME=0xf5。 } //(1111 0101) else if(hbc30amp。amp。zxcp112) { PWME=0xfb。 //(1111 1011) } } else if(fx0) //向 zuo 轉(zhuǎn)彎 { if(hbc30amp。amp。zxcp1=12) //轉(zhuǎn)向過多 { PWME=0xf2。 //(1111 0010) } else if(hbc30amp。amp。zxcp112) { PWME=0xfa。 //(1111 1010) } else if(hbc30amp。amp。hbc30amp。amp。zxcp112) 28 { PWME=0xe7。 //(1110 0111) } else if(hbc30amp。amp。hbc30amp。amp。zxcp112) { PWME=0xeb。 //(1110 1011) } else if(hbc=30amp。amp。zxcp1=12) { PWME=0xf5。 //(1111 0101) } else if(hbc30amp。amp。zxcp112) { PWME=0xf4。 //(1111 0100) } } 本章小結(jié) 本章主要介紹了軟件的結(jié)構(gòu)和組成， 程序主要包括時鐘模塊， PWM 模塊， A/D 模塊，I/O 模塊等 ， 主程序主要詳細介紹了 信號處理分析和輸出控制車輪的情況。 29 第 5 章 實驗 與分析 程序的下載 將單片機與電腦之間，用 BDM 連接上，單片機 BDM 接口電路如下圖 圖 單片機 BDM電 路 然后打開編程軟件的設(shè)置： 打開 CodeWarrior IDE 軟件。 新建工程 ,選擇 MC9S12XS128。 圖 選擇 MC9S12XS128 選擇編程環(huán)境 C語言。 30 圖 選擇非在線編程 選擇 ANSI startup code 圖 啟動兼容程序 選擇浮點類型數(shù)據(jù)類型。 圖 選擇浮點運算 選擇 Full Chip Simulation 和 TBDML 31 圖 選擇全芯片模擬和 TBDML 將寫好的程序放在程序編寫的 里，編寫完成，點擊 make 在 make 無錯誤的條件下，點擊 Debug(調(diào)試 )，等待計算機將 C 語言編譯單片機 語言， 圖 等待調(diào)試完成 32 測試 A/D、 PWM 和 I/O A/D 信號的測試 A/D 的測試如下：將寫好的測試 A/D的程序下載到單片機，連接 AN00 口與電位器，單片機通電，使電位器的信號在 LED 燈上顯示大小。如下圖： 圖 A/D測試圖 PWM 波形輸出與 I/O 脈沖計數(shù)輸入 測試如下：將編寫好的測試程序?qū)懭雴纹瑱C，連接 PWM0（ PP0）口與 I/O 信號輸入口 PK0,將 I/O 口得到計數(shù)結(jié) 果在 LED顯示：如下圖： 圖 脈沖計數(shù)測試 側(cè)向穩(wěn)定性控制的實驗 在試驗的初期，首先選著了單獨控制前輪，信號輸入選擇使用試驗規(guī)定的橫擺角速度，單獨使用橫擺角速度的閥門值控制前輪的制動，試驗如下 圖 ： A/D 供電 AN00 口 33 圖 基于橫擺角速度控制流程圖 本次試驗是在張老師的指導(dǎo)下，以一定車速在試驗場，做圓周運動，然后輕踩油門。得到單個前輪的制動，通過反向試驗，得到了另一個車輪的單輪制動效果。 圖 ESP泵輸出的四根管路 圖 ESP泵的四根制動油輸出管路，為方便試驗，在制動管路上安裝了制動管路壓力表，如圖 ，為制動管管路壓力顯示。 圖 512 橫擺角和 G傳感儀與單片機的連接 橫擺角速度 +YYΔ 右前輪制動 YYΔ 右前輪制動 延時 解除壓力 34 圖 單片機與控制電路的連接 與單片機連接的，如上圖 ，左邊的為信號輸入，右邊的一排為放大電流輸出，其中有 ESP制動壓力泵電機，隔離閥和吸入閥的并聯(lián)電路，以及左前輪右前輪的增壓減壓控制閥。 圖 左前輪制動壓力 圖 右后輪的制動壓力 實驗分析 和結(jié)論 在多次試驗中，證明了本控制器可以對側(cè)向 穩(wěn)定性有初步的控制，基于控制內(nèi)容的繁多，容易出錯，所以實驗的時候要求細心仔細，穩(wěn)步前進。于對實驗時所使用的 35 一些基本參數(shù)，要針對實際經(jīng)行修正，只有不斷的實驗，不斷的修正，把前期的實驗做好了，再進行實車實驗，這個是很必要的。 實驗結(jié)論如下 : （ 1）在車速較低的時候，橫擺角速度產(chǎn)生的主要來源是汽車的轉(zhuǎn)向運動，此時可能產(chǎn)生轉(zhuǎn)向不足或者轉(zhuǎn)向過多。 （ 2）在控制過程中，控制周期越短，控制的效果將會越好，但是由于受到執(zhí)行器條件限制，選擇一個合適的控制是很必要的。 （ 3）在控制實驗的初期，選擇控制簡單的實驗和選擇開闊的場地 ，以及選擇較低的車速是安全實驗的首要條件，在遇見突發(fā)事件，不要慌張，直接接觸控制器的電源，然后再剎車制動，因為側(cè)向穩(wěn)定性控制器工作的時候，制動是無效的。 本章小結(jié) 本章主要介紹了實驗的項目 、 實驗過程 、 實驗成果 以及實驗注意事項以及實驗結(jié)論和今后需要改進的地方。 36 結(jié) 論 本設(shè)計是汽車側(cè)向穩(wěn)定性控制器的設(shè)計，主要基于汽車橫擺角速度的控制。在前期的學(xué)習(xí)和電路制作過程中，遇到了很大的困難，但是都一一解決了，通過老師的幫助和自己的不屑努力，終于基本完成了設(shè)計的要求，完 成的主要工作如下： （ 1）控制器的硬件設(shè)計。主要設(shè)計了電磁閥和電機的驅(qū)動隔離電路。 （ 2）在試驗車上安裝了轉(zhuǎn)向橫拉桿電子尺，車身橫擺角速度和側(cè)向加速度信號傳感器。 （ 3）控制器的軟件設(shè)計。設(shè)計了可以驅(qū)動電機和電磁閥的程序，方向轉(zhuǎn)角信號的采集，橫擺角速度信號的采集，側(cè)向加速度的信號采集，同時將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，還通過單片機對輪速信號進行采集，通過平均值法獲取車速。 （ 4） 確定 側(cè)向穩(wěn)定性控制方法。本文主要基于北京現(xiàn)代 ESP控制回路進行分析和韓安的碩士論文經(jīng)行仿照性控制。 （ 5）完成了 基于橫擺角速度控制的前 輪實驗。 對于更深入設(shè)計和實驗的期待： （ 1）在硬件處理方面，加強硬件濾波處理，將所有輸入信號均進行濾波處理，如電子尺和橫擺角速度以及側(cè)向加速度信號。 （ 2）在軟件控制方面，盡量使用模擬仿真，然后再經(jīng)行實車實驗，因為安全性能控制不好就會出現(xiàn)意外的危險。 （ 3）在硬件實驗條件方面，還需要努力在試驗車上安裝上輪速傳感器，就可以對汽車進行更加復(fù)雜的控制。 37 參考文獻 [1]李朝青 .單片機原理及接口技術(shù) [M].北京航空航天大學(xué)出版社， 2020， (10). [2]謝維成 ,楊加國 .單片機原理與應(yīng)用及 C51 程序設(shè)計 [M].清華大學(xué)出版社 ,2020,(8). [3]李涵武 ,趙雨旸 .汽車電器與電子技術(shù) [M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 ,2020,(9). [4]王望予 .汽車設(shè)計 [M].機械工業(yè)出版社 .2020,(8). [5]韓安 .基于嵌入式系統(tǒng)的汽車穩(wěn)定性控制器的開發(fā)和研究 [D].東南大學(xué) ,2020,(4). [6]宗長福 ,鄭宇 ,田承偉 ,潘釗 ,董益亮 .基于直接橫擺力矩控制器的汽車穩(wěn)定系控制策略 [J]吉林大學(xué)學(xué)報， 2020,10:2630. [7]歐健 ,房占鵬 . 車輛動力學(xué)穩(wěn)定性系統(tǒng)綜合反饋控制仿真 [J].拖拉機與農(nóng)用運輸車 ,2020,06:1315 [8]陳勝金 ,李法宗 ,黃妙華 . 波許 ESP 四通的理論分析 [J].汽車技術(shù) ,2020： 2224 [9] 李君．車輛 ABS控制系統(tǒng)快速開發(fā)研究 [D].上海 :上海交通大學(xué) ,2020. [10]楊妙梁 .電子穩(wěn)定程序（ ESP） [J].汽車與配件 ,萬方數(shù)據(jù)， 2020， (2). [11]趙 林峰 ,陳無畏 ,秦?zé)樔A ,楊軍 .地府找路面條件的 ESP 控制策略 [J].機械工程學(xué)報，合肥 :合肥工業(yè)大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院 ,2020:109114. [12]譚剛平 ,趙龍慶 .汽車 ABS 邏輯門限值控制策略研究 [J],西南林學(xué)院學(xué)報 ,2020,(4):8385. [13]Coad P,D North,M Mayfield Object ModelsStrategies,Patterns,and Applications[M],Englewood Cliffs,Prentice Hall,NJ,1995. [14]Jean ,邵貝貝譯 .嵌入式實時操作系統(tǒng) uc/os2[M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020,18. [15]涂志祥 .基于模糊控制的汽車動力學(xué)穩(wěn)定性控制 (VDC)研究 [D]. 湖南 :長沙理工大學(xué)汽車與機械工程學(xué)院 , 2020: 4950. [16]王家輝 .汽車 ESP 系統(tǒng)半動態(tài)測試臺架開發(fā) [D].上海 :上海交通大學(xué)， 2020,3. [17]郭寬有 .汽車操縱穩(wěn)定性的影響因素及評價方法研究 [J].重慶工學(xué)院學(xué)報 (自然科學(xué)版 )， 2020,10:2832. [18] 疏祥林 李以農(nóng) .基于橫擺角速度的汽車 ESP系統(tǒng)模糊反饋控制方法 [J].汽車技術(shù)（天津汽車）， 2020,03:1620. 38 致 謝 首先， 我要感謝 張金柱 老師在畢業(yè)設(shè)計中對我給予的細心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求，同時也感謝本校的一些老師在畢業(yè)設(shè)計期間所給予我得幫助。在我畢業(yè)論文寫作期間，各位老師給我提供了種種專