【導(dǎo)讀】技術(shù)追求的主要目標(biāo)，集中體現(xiàn)了現(xiàn)代汽車工業(yè)的發(fā)展方向。汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能在。節(jié)能、環(huán)保及舒適方面具有非常重要的作用。隨著汽車技術(shù)的發(fā)展與電子技術(shù)的不斷進(jìn)步，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已經(jīng)成為汽。全的要求越來(lái)越高，國(guó)外汽車的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器正逐步取代傳統(tǒng)液壓助力轉(zhuǎn)向器。少，市場(chǎng)上的產(chǎn)品主要被國(guó)外的公司所壟斷。利外，還在中國(guó)境內(nèi)申請(qǐng)了一些EPS專利。因此目前開(kāi)發(fā)和研制用于轎車和輕型汽車的。競(jìng)爭(zhēng)提供一種有競(jìng)爭(zhēng)力的機(jī)電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品。轉(zhuǎn)向輕便性效果顯著。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是在上述兩種助力機(jī)構(gòu)的基。矩和車速信號(hào)進(jìn)行控制。直沒(méi)有取得很大的進(jìn)展，主要是因?yàn)镋PS的成本太高。發(fā)展，EPS的成本已大幅度降低，再加上它獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，因而越來(lái)越受到人們的重視，速時(shí)EPS將停止工作。新一代的EPS則不僅在低速和停車時(shí)提供助力，而且還能在高速。機(jī)，并在試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行了性能試驗(yàn)。2020年，經(jīng)調(diào)查發(fā)現(xiàn)國(guó)內(nèi)至少13家企業(yè)和科研院。行小批量生產(chǎn)用于汽車裝配。

　　

【正文】 機(jī)離合器和電機(jī)電源上電，此時(shí)電機(jī)電流很小，不足以驅(qū)動(dòng)方向盤，方向盤振蕩一段時(shí)間后保持在零位?；卣龑?shí)驗(yàn)中方向盤轉(zhuǎn)矩與電機(jī)電流的關(guān)系如圖 512所示。由于條件和時(shí)間限制，回正控制和阻尼控制沒(méi)有明顯的體現(xiàn)出來(lái)，還需日后進(jìn)一步優(yōu)化改進(jìn)，這也是今后研究的重點(diǎn)。 34 圖 回正試驗(yàn) 本章小結(jié) 本章主要進(jìn)行了 EPS的試驗(yàn)研究，包括無(wú)助力、有助力和回正性能等典型工況的實(shí)驗(yàn)，通過(guò)對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)的整理分析，結(jié)果表明設(shè)計(jì)的控制器硬件工作可靠、性能穩(wěn)定；軟件控制效果良好，能夠根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)矩及車速信號(hào)較準(zhǔn)確控制助力電機(jī)電流的大小，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。 35 總 結(jié) 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（ EPS）作為一項(xiàng)高新技術(shù)產(chǎn)品，它涉及到汽車動(dòng)力學(xué)、輪胎力學(xué)、電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)、電力電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和現(xiàn)代控制理論等諸多領(lǐng)域，因此對(duì)它的研究不可能一蹴而就。盡管已有一些 EPS系 統(tǒng)已投入使用，但是其應(yīng)用范圍和功能有一定的局限性。 以上工作都是在借鑒前人研究的基礎(chǔ)上對(duì)控制系統(tǒng)的性能進(jìn)行重新設(shè)計(jì)、優(yōu)化而完成的。盡管在一些功能上還不夠完善，如方向盤抖動(dòng)、回正和阻尼控制還不夠理想，但本控制器可以做為以后研究 EPS控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)平臺(tái)，以便在該系統(tǒng)上做進(jìn)一步的研究工作，節(jié)省設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)的時(shí)間。 36 致 謝 由于個(gè)人能力不足和時(shí)間所限，論文中難免存在疏漏和不足，懇請(qǐng)各位專家、學(xué)者和老師給予批評(píng)指正，以求在以后的工作中得到進(jìn)一步的提高。 在本論文完成之際，我首先要感 謝導(dǎo)師張金柱教授。在我這幾個(gè)月做畢業(yè)論文的生活中，得到了張金柱老師無(wú)微不至的關(guān)懷和教誨，在此謹(jǐn)表示衷心的感謝張金柱老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的知識(shí)和敏捷的思維給我留下了深刻的印象，使我受益匪淺。導(dǎo)師對(duì)學(xué)術(shù)孜孜不倦的追求和對(duì)事業(yè)的執(zhí)著，時(shí)刻激勵(lì)著我?jiàn)^發(fā)向上，催我前進(jìn)。 在課題研究中，得到實(shí)驗(yàn)室老師的熱情幫助，幫我解決了試驗(yàn)方面所遇到的困難，本人深表謝意。 最后，我要特別感謝我的父母和親人，是他們的無(wú)私奉獻(xiàn)使我的學(xué)業(yè)得以順利完成。 37 參 考 文 獻(xiàn) [1] 王常友，董愛(ài) 杰 . 汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) [J]. 北京汽車 . 2020， 3： 7～10. [2] 苗立東，何仁，徐建平，徐勇剛 . 汽車電動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)發(fā)展綜述 [J]. 長(zhǎng)安大學(xué)學(xué)報(bào)，2020， 24(1)： 79～ 84. [3] 林逸，施國(guó)標(biāo) . 汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì) [J]. 公路交通科技 . 2020， 18（ 3）： 79～ 82， 87. [4] 劉占峰 . 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究 [D]. 江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2020. [5] 孫同景，陳桂友 . Freescale 9S12 十六位單片機(jī)原理及嵌入式開(kāi)發(fā)技術(shù) [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [6] 張喆 . 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的仿真及性能分析 [D]. 吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2020. [7] 王若平，楊國(guó)榮 . 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性的仿真研究 [J]. 拖拉機(jī)與農(nóng)業(yè)運(yùn)輸車， 2020， 35(4)： 93～ 94， 97. [8] 劉照，楊家軍，廖道訓(xùn) . 基于動(dòng)態(tài)分析的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究 [J]. 華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） .2020（ 12）： 2426. [9] 劉照 . 汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析與控制方法研究 [D]. 華中科技大學(xué)博士論文， 2020. [10] 張文泰 . 汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā) [D]. 吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文，2020. [11] 陳利利 . 某轎車 EPS 系統(tǒng)電機(jī)控制策略的仿真研究 [D]. 吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2020. [12] 徐建平，何仁等 . 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)回正控制算法研究 [J]. 汽車工程， 2020，26（ 5）： 557559. [13] 童詩(shī)白，華成英 . 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) [M]. 第三版 . 北京：高等教育出版社， 2020. [14] 錢俊鋒 . 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [D]. 江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2020. [15] 余永權(quán)，汪明慧，黃英 . 單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 2020. [16] 黃立培 . 電動(dòng)機(jī)控制 [M]. 北京：清華大學(xué)出版社， 2020. 38 [17] 黃曉明 . 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制 [M]. 第二版 . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2020. [18] 劉金琨 . 先進(jìn) PID 控制 MATLAB 仿真 [M]. 第二版 . 北京：電子工業(yè)出版社，2020. [19] 陳錫輝，張銀鴻 . [M]. 北京：清華大學(xué)出版社， 2020. [20] 李振華 . EPS 系統(tǒng)控制性能建模與仿真研究 [D].山東大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2020. [21] 趙燕，周斌，張仲甫 . 汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) [J].汽車研究與開(kāi)發(fā)， 2020，2： 22～ 24. [22] 胡春花 . 汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [J].常州工學(xué)院學(xué)報(bào)， 2020， 22（ 4）： 53～57. [23] 李翔晟 , 張春花 , 李小青 , 鄧海英 .汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)回正特性控制邏輯分析 [J]中南林業(yè)科技大學(xué)學(xué)報(bào)， 2020， 28（ 6）： 122～ 126. 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[25] 吳亦君 . 汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的建模與仿真 [J].傳動(dòng)技術(shù)， 2020， 22（ 1）： 20～24. 39 附 錄 C 電機(jī)控制器主程序 部分程序清單： include /* mon defines and macros */ include /* derivative information */ pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128 void SetBusCLK_16M(void) //設(shè)置總線頻率 { CLKSEL=0X00。 PLLCTL_PLLON=1。 SYNR=0x00 | 0x01。 REFDV=0x80 | 0x01。 40 POSTDIV=0x00。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 //when pll is steady ,then use it。 CLKSEL_PLLSEL =1。 //engage PLL to system。 } void PWM_Init(void) //設(shè)置 PWM { PWME=0x00。 //禁止 PWMPRCLK=0x77。 //時(shí)鐘預(yù)分頻 A=B=16M/128=125K PWMSCLA=125。 //SA=A/2/125=500HZ PWMSCLB=125。 //SB=B/2/125=500HZ PWMCTL=0x00。 //控制寄存器設(shè)置 PWMCLK=0xff。 //PWM3時(shí)鐘寄存器為 SB PWMPOL=0xff。 //Duty=High Time 極性設(shè)置 1,高電平輸出 PWMCAE=0x00。 // leftaligned 左對(duì)齊方式 PWMPER0=5。 //Frequency=SB/5=100 周期寄存器設(shè)置 PWMPER1=5。 } void ATD_Init(void)//8bit 模式 { ATD0CTL2=0x42。 //禁止外部觸發(fā) , ATD0CTL3=0xc0。 //7:1 數(shù)據(jù)右對(duì)齊無(wú)符號(hào) ,每次轉(zhuǎn)換 8 個(gè)序列 , No FIFO, Freeze 模式下繼續(xù)轉(zhuǎn) ATD0CTL4=0x17。 //765: 采 樣 時(shí) 間 為 4 個(gè) AD 時(shí)鐘周期 ,ATDClock=[BusClock*]/[PRS+1]=1MHz(BusClock=80MHz) ATD0CTL5=0x30。 //6:0 特殊通道禁止 ,5:1 連續(xù)轉(zhuǎn)換 0 單次轉(zhuǎn)換 ,4:1 多通道輪流采樣 3210:第一通道指定 ATD0DIEN=0x00。 //禁止允許寄存器 } 41 void main(void) { PWM_Init()。 //初始化 PWM ATD_Init()。 //初始化 A/D SetBusCLK_16M()。 //初始化總線 for(。) { int sum[2]。 //定義轉(zhuǎn)換結(jié)果寄存數(shù)組 ATD0DIEN=0xff。 //AD 使能 while(!ATD0STAT2_CCF0)。 //AD0 口轉(zhuǎn)換 sum[0]=ATD0DR0L。 while(!ATD0STAT2_CCF1)。 //AD1 口轉(zhuǎn)換 sum[1]=ATD0DR1L。 while(!ATD0STAT0_SCF)。 //等待轉(zhuǎn)換完成 //誤差保證在 96%以內(nèi) if(sum[0]*98sum[1]*100) //如果輸入信號(hào)的 95%大于檢測(cè)信號(hào)，電機(jī)正轉(zhuǎn) { PWMDTY0=5。 PWMDTY1=0。 PWME_PWME0=1。 PWME_PWME1=1。 } if(98*sum[1]sum[0]*100) //如果檢測(cè)到的信號(hào)比輸入的信號(hào)大，則電機(jī)反轉(zhuǎn) { 42 PWMDTY0=0。 PWMDTY1=5。 PWME_PWME1=1。 PWME_PWME0=1。 } else if(sum[1]=128|| *sum[0]=sum[1]amp。amp。 sum[1]=[0]) //電機(jī)停轉(zhuǎn) { PWME_PWME1=0。 PWME_PWME0=0。 } } }