智能弧焊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模分析-資料下載頁
2025-06-25 03:13本頁面
【正文】 的起始位置, O 點(diǎn)與Om 點(diǎn)重合,但Omuvw和Oxyz兩坐標(biāo)系的坐標(biāo)不一定重合。 a 為十字滑塊與輪2連線的距離。 L1 為十字滑塊的單伸長(zhǎng)度。 b為輪2之間的距離。ω為車架繞瞬時(shí)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速度。β為機(jī)器人轉(zhuǎn)彎所需要轉(zhuǎn)的角度。 C為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)軸w 的瞬心。 vvv分別為車輪2中心及車架相對(duì)于地面的絕對(duì)速度。 ΔL 為運(yùn)動(dòng)過程中十字滑塊與其中點(diǎn)的距離,由光碼盤測(cè)定。ΔT1 為十字滑塊從中點(diǎn)到該位置的運(yùn)動(dòng)時(shí)間。 ΔT2 為十字滑塊驅(qū)動(dòng)電路的電慣性(包括判斷時(shí)間) 。 ΔT3 為小車驅(qū)動(dòng)電路的電慣性。ΔT4 為小車?yán)碚撧D(zhuǎn)彎時(shí)間。 ΔT為小車實(shí)際轉(zhuǎn)彎時(shí)間。 vf 為轉(zhuǎn)彎前的焊接速度。 uc為轉(zhuǎn)彎時(shí)瞬心到Om之間的距離。 r為各車輪半徑。ωω2 分別為車輪2的瞬時(shí)角速度。根據(jù)前面假設(shè),可得下述車輪協(xié)調(diào)方程 上面是小車轉(zhuǎn)彎時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,該模型給出了小車兩輪角速度與焊接速度之間的關(guān)系?？梢宰C明系統(tǒng)是全局可控的。 五、試驗(yàn)結(jié)果 為了驗(yàn)證該模型的效果,利用旋轉(zhuǎn)電弧作為傳感器。焊接有關(guān)參數(shù)為:電源用唐山松下KR350,保護(hù)氣體為CO2 。焊接速度為40 cm /min。電弧電壓為30 V。 焊接電流為240A 。旋轉(zhuǎn)直徑為5mm。旋轉(zhuǎn)頻率為8 Hz。坡口為V形。試驗(yàn)結(jié)果列于表1,所有試驗(yàn)的跟蹤效果都很好,圖4為焊縫跟蹤的結(jié)果圖。 六、結(jié)論 (1) 通過把大角度焊縫跟蹤轉(zhuǎn)變成多個(gè)小角度焊縫跟蹤從而實(shí)現(xiàn)大角度焊縫跟蹤?！ ?(2) 小車轉(zhuǎn)彎角度和轉(zhuǎn)彎時(shí)間,由程序自動(dòng)計(jì)算得出,體現(xiàn)了焊縫跟蹤的智能化要求。 (3) 充分利用了電弧傳感器(焊炬)自動(dòng)跟蹤焊縫的能力,保證了焊接質(zhì)量?！ ?(4) 增強(qiáng)了整個(gè)系統(tǒng)的魯棒性,體現(xiàn)了智能化的要求。10 / 10
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