【正文】 裝配端蓋進(jìn)行機器人夾持部分的裝配。 裝配夾持部件41五軸機器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真經(jīng)過以上對機器人各個部分的裝配，整個機器人的結(jié)構(gòu)就裝配完成了。接下來就是對機器人運動仿真部分的工作了。通過軟件所提供的功能，添加運動機構(gòu)，在所需要的運動關(guān)節(jié)上添加電機，如；在右側(cè)設(shè)置電機變量， 電機設(shè)置；電機的轉(zhuǎn)動時間由下面的設(shè)置時間進(jìn)度條設(shè)置，；設(shè)計成功后電機運動仿真的按鈕，機器人通過開始設(shè)置的限制角度進(jìn)行運動，運動動畫根據(jù)分布設(shè)置進(jìn)行運動，最終完成仿真運動。 添加關(guān)節(jié)電機42五軸機器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真 電機設(shè)置43五軸機器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真第五章 市場前景 市場分析近幾年來，機器人及機械手的開發(fā)研制取得了顯著的進(jìn)展，并朝著商用化的道路迅速邁進(jìn)。據(jù)國際機器人聯(lián)盟（IFR）的市場調(diào)查資料顯示，去年全球機器人的 萬臺，到2004 年，銷量規(guī)模將上升到16 萬臺，以年均25％的速度遞增。隨著中國國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展、工業(yè)自動化水平的提升，中國機器人市場潛力日益增大，到2015 年，中國機器人市場容量將達(dá)十幾萬臺（套）。汽車制造、工程機械及電機、電子等行業(yè)的企業(yè)是中國今后對機器人需求最大的部門，其中所需機器人的品種以點焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運、沖壓等為主。另外，在工業(yè)機器人的需求上，中國將同國際市場需求趨勢基本一致，即以機器人化的生產(chǎn)系統(tǒng)取代單臺機器人。據(jù)悉，中國目前工業(yè)機器人擁有量約為3500 臺，其中國產(chǎn)的占五分之一，其余則是從日本、美國、瑞典、俄羅斯等40 多個國家引進(jìn)的?；谶@種原因，中國對機器人的市場需求越來越大。“九五”期間（1996 年至2000 年）中國工業(yè)機器人的需求量就以每年30％以上的速度增長。中國加入世貿(mào)組織后，客觀上也迫使國內(nèi)企業(yè)加快技術(shù)發(fā)展步伐，以提高企業(yè)自動化水平，增強國際競爭力。專家預(yù)測，中國機器人2005 年擁有量將增至7600臺，到2010 年擁有量將達(dá)到17300 臺，其市場容量將更大。使用機械手夾持機構(gòu)夾持焊槍，并采用自動控制系統(tǒng)，可以保證產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，次品減少，產(chǎn)品一致性好，并且可以改善工作條件和環(huán)境，將工人從原來的繁重體力勞動中、惡劣的工作環(huán)境中解脫出來。另外，采用機械手可以提高生產(chǎn)節(jié)拍，生產(chǎn)運轉(zhuǎn)時間增加。由于機器人運動速度快，可以大大提高空程運行速度，減少空程時間，使生產(chǎn)節(jié)拍得以提高，所以工業(yè)用機械手的市場應(yīng)用前景非常光明。現(xiàn)代企業(yè)越來越注重安全高效生產(chǎn)，尤其在“以人為本”的今天，機械人的應(yīng)用也將受到越來越多企業(yè)的關(guān)注和接受，我們相信，我們的機械人產(chǎn)品具有廣闊的市場前景和良好的經(jīng)濟(jì)、社會效益。44五軸機器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真第六章 總結(jié)與展望隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度， 以及機器人智能水平的提高，工業(yè)機器人已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。自從20 世紀(jì)60 年代初人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后，工業(yè)機器人就顯示出它極大的生命力，在短短50 年的時間中，工業(yè)機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展。目前，工業(yè)機器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機器人、點焊機器人、分配機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度越來越高，功能也越來越強，正在向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。本文利用solidworks軟件對五軸機器人進(jìn)行了三維建模，并對機器人的裝配和模擬運動進(jìn)行了仿真研究。主要完成了以下幾個任務(wù)：（1）五軸機器人的外形設(shè)計（2）五軸機器人關(guān)節(jié)臂的設(shè)計（3）電機選型及運動仿真在機器人的研究過程中實驗和仿真是了解它的有效途徑。本文通過五軸機器人的理論研究，將機器人的運動過程表現(xiàn)出來，研究人員能直觀的了解機器人的功能，為實際檢測工作提供了理論基礎(chǔ)。本設(shè)計中五軸機器人的設(shè)計有優(yōu)點也有缺點，優(yōu)點是本設(shè)計的結(jié)構(gòu)、傳動、裝配簡單，成本較低。適合用于小型加工臺和小規(guī)模小批量零件的生產(chǎn)加工工作。今后進(jìn)一步的研究方向主要在提高精度方面，其研究空間也是很大的，例如，在傳動方面，,可以選擇精度更高的滾珠絲杠傳動，在電機控制方面選用plc控制系統(tǒng)，使機械動作精度更高。在手抓方面可以改用吸附式手抓，吸附式手抓是靠吸附力(如吸盤內(nèi)形成負(fù)壓或產(chǎn)生電磁力)吸附物件，對于輕小片狀零件、光滑薄板材料、導(dǎo)磁性的零件和帶孔的盤類零件都有著很好的抓舉能力，對機器人的抓舉工作有更好的幫助。45五軸機器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真參考文獻(xiàn)［1］[J].山西科技,2010,25(3):2223.［2］[J].機械工程師，2008，(7):57.［3］[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用，2005,(3):2829.［4］金茂菁，曲忠萍，[J].國內(nèi)外機電一體化技術(shù)，2001,4(2):1215.［5］中國工業(yè)機器人發(fā)展訪談[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用，2006,(5):16.［6］工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀淺談[J].北京:自動化博覽，2007,24(2):5455.［7］馬秀峰. 機器人機構(gòu)學(xué)[M ] . 北京: 機械工業(yè)出版社,1989.［8］楊紅梅等. 在機械加工中多關(guān)節(jié)機器人手臂與工件干涉問題的研究[J] .遼寧工學(xué)院學(xué)報,1998, ( 5) .：5863.［9］李守軍，陳穎．西門子 CP340 模塊在天津城市供水過程中的應(yīng)用［J］．水電自動化與大壩監(jiān)測，2006，30（2）：75－77．［10］ 孫海維．SIMATIC 可編程控制器及應(yīng)用［M］．北京：機械工業(yè)出版社，2005．［11］ 滿永奎．通用變頻器及其應(yīng)用［M］，北京：機械工業(yè)出版社，1995．［12］喻偉闖． 基于 PLC 的三自由度機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)［J］ ． 現(xiàn)代電子技術(shù)， 2009（11）： 155－157．［13］姜曉勇， 倪敬， 張蕓， 等． 多自由度火車車輪生產(chǎn)機械手設(shè)計［J］ ． 機電工程，2008 （12）： 89－91．［14］呂景泉． 自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試［M］ ． 北京： 中國鐵道出版社， 2009．［15］張同蘇．亞龍培訓(xùn)指導(dǎo)書［Z］ ． 亞龍科技集團(tuán)有限公司， 2009．［16］霍偉. 機器人動力學(xué)與控制[M ]. 高等教育出版社, 2005［17］姜哲, 金奕江等譯. 人工智能一種現(xiàn)代方法(第二版) [M]. 人民郵電出版社, 2004［18］侯國柱, 孔慶忠. 一關(guān)節(jié)型機械臂運動學(xué)分析及雅可比矩陣求解[J]. 寧夏工程技術(shù), 2007,47五軸機器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真6 ( 1): 14 ~ 17［19］Lu GM, Sun L N, Zhang B. 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