【正文】 裝配端蓋進行機器人夾持部分的裝配。 裝配夾持部件41五軸機器人主體結構設計及運動仿真經過以上對機器人各個部分的裝配，整個機器人的結構就裝配完成了。接下來就是對機器人運動仿真部分的工作了。通過軟件所提供的功能，添加運動機構，在所需要的運動關節(jié)上添加電機，如；在右側設置電機變量， 電機設置；電機的轉動時間由下面的設置時間進度條設置，；設計成功后電機運動仿真的按鈕，機器人通過開始設置的限制角度進行運動，運動動畫根據分布設置進行運動，最終完成仿真運動。 添加關節(jié)電機42五軸機器人主體結構設計及運動仿真 電機設置43五軸機器人主體結構設計及運動仿真第五章 市場前景 市場分析近幾年來，機器人及機械手的開發(fā)研制取得了顯著的進展，并朝著商用化的道路迅速邁進。據國際機器人聯(lián)盟（IFR）的市場調查資料顯示，去年全球機器人的 萬臺，到2004 年，銷量規(guī)模將上升到16 萬臺，以年均25％的速度遞增。隨著中國國民經濟的發(fā)展、工業(yè)自動化水平的提升，中國機器人市場潛力日益增大，到2015 年，中國機器人市場容量將達十幾萬臺（套）。汽車制造、工程機械及電機、電子等行業(yè)的企業(yè)是中國今后對機器人需求最大的部門，其中所需機器人的品種以點焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運、沖壓等為主。另外，在工業(yè)機器人的需求上，中國將同國際市場需求趨勢基本一致，即以機器人化的生產系統(tǒng)取代單臺機器人。據悉，中國目前工業(yè)機器人擁有量約為3500 臺，其中國產的占五分之一，其余則是從日本、美國、瑞典、俄羅斯等40 多個國家引進的?；谶@種原因，中國對機器人的市場需求越來越大?！熬盼濉逼陂g（1996 年至2000 年）中國工業(yè)機器人的需求量就以每年30％以上的速度增長。中國加入世貿組織后，客觀上也迫使國內企業(yè)加快技術發(fā)展步伐，以提高企業(yè)自動化水平，增強國際競爭力。專家預測，中國機器人2005 年擁有量將增至7600臺，到2010 年擁有量將達到17300 臺，其市場容量將更大。使用機械手夾持機構夾持焊槍，并采用自動控制系統(tǒng)，可以保證產品質量穩(wěn)定，次品減少，產品一致性好，并且可以改善工作條件和環(huán)境，將工人從原來的繁重體力勞動中、惡劣的工作環(huán)境中解脫出來。另外，采用機械手可以提高生產節(jié)拍，生產運轉時間增加。由于機器人運動速度快，可以大大提高空程運行速度，減少空程時間，使生產節(jié)拍得以提高，所以工業(yè)用機械手的市場應用前景非常光明?，F代企業(yè)越來越注重安全高效生產，尤其在“以人為本”的今天，機械人的應用也將受到越來越多企業(yè)的關注和接受，我們相信，我們的機械人產品具有廣闊的市場前景和良好的經濟、社會效益。44五軸機器人主體結構設計及運動仿真第六章 總結與展望隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度， 以及機器人智能水平的提高，工業(yè)機器人已在眾多領域得到了應用。自從20 世紀60 年代初人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后，工業(yè)機器人就顯示出它極大的生命力，在短短50 年的時間中，工業(yè)機器人技術得到了迅速的發(fā)展。目前，工業(yè)機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領域中。在工業(yè)生產中，弧焊機器人、點焊機器人、分配機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。其標準化、模塊化、網絡化和智能化的程度越來越高，功能也越來越強，正在向著成套技術和裝備的方向發(fā)展。本文利用solidworks軟件對五軸機器人進行了三維建模，并對機器人的裝配和模擬運動進行了仿真研究。主要完成了以下幾個任務：（1）五軸機器人的外形設計（2）五軸機器人關節(jié)臂的設計（3）電機選型及運動仿真在機器人的研究過程中實驗和仿真是了解它的有效途徑。本文通過五軸機器人的理論研究，將機器人的運動過程表現出來，研究人員能直觀的了解機器人的功能，為實際檢測工作提供了理論基礎。本設計中五軸機器人的設計有優(yōu)點也有缺點，優(yōu)點是本設計的結構、傳動、裝配簡單，成本較低。適合用于小型加工臺和小規(guī)模小批量零件的生產加工工作。今后進一步的研究方向主要在提高精度方面，其研究空間也是很大的，例如，在傳動方面，,可以選擇精度更高的滾珠絲杠傳動，在電機控制方面選用plc控制系統(tǒng)，使機械動作精度更高。在手抓方面可以改用吸附式手抓，吸附式手抓是靠吸附力(如吸盤內形成負壓或產生電磁力)吸附物件，對于輕小片狀零件、光滑薄板材料、導磁性的零件和帶孔的盤類零件都有著很好的抓舉能力，對機器人的抓舉工作有更好的幫助。45五軸機器人主體結構設計及運動仿真參考文獻［1］[J].山西科技,2010,25(3):2223.［2］[J].機械工程師，2008，(7):57.［3］[J].機器人技術與應用，2005,(3):2829.［4］金茂菁，曲忠萍，[J].國內外機電一體化技術，2001,4(2):1215.［5］中國工業(yè)機器人發(fā)展訪談[J].機器人技術與應用，2006,(5):16.［6］工業(yè)機器人發(fā)展現狀淺談[J].北京:自動化博覽，2007,24(2):5455.［7］馬秀峰. 機器人機構學[M ] . 北京: 機械工業(yè)出版社,1989.［8］楊紅梅等. 在機械加工中多關節(jié)機器人手臂與工件干涉問題的研究[J] .遼寧工學院學報,1998, ( 5) .：5863.［9］李守軍，陳穎．西門子 CP340 模塊在天津城市供水過程中的應用［J］．水電自動化與大壩監(jiān)測，2006，30（2）：75－77．［10］ 孫海維．SIMATIC 可編程控制器及應用［M］．北京：機械工業(yè)出版社，2005．［11］ 滿永奎．通用變頻器及其應用［M］，北京：機械工業(yè)出版社，1995．［12］喻偉闖． 基于 PLC 的三自由度機械手控制系統(tǒng)設計與實現［J］ ． 現代電子技術， 2009（11）： 155－157．［13］姜曉勇， 倪敬， 張蕓， 等． 多自由度火車車輪生產機械手設計［J］ ． 機電工程，2008 （12）： 89－91．［14］呂景泉． 自動化生產線安裝與調試［M］ ． 北京： 中國鐵道出版社， 2009．［15］張同蘇．亞龍培訓指導書［Z］ ． 亞龍科技集團有限公司， 2009．［16］霍偉. 機器人動力學與控制[M ]. 高等教育出版社, 2005［17］姜哲, 金奕江等譯. 人工智能一種現代方法(第二版) [M]. 人民郵電出版社, 2004［18］侯國柱, 孔慶忠. 一關節(jié)型機械臂運動學分析及雅可比矩陣求解[J]. 寧夏工程技術, 2007,47五軸機器人主體結構設計及運動仿真6 ( 1): 14 ~ 17［19］Lu GM, Sun L N, Zhang B. 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ASM E Journal of App lied Mechanics, 1995, 22: 215~ 22148畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權說明本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學?？梢圆捎糜坝?、縮印、數字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績热?。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權　　 　 　大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項（論文）的內容包括：1）封面（按教務處制定的標準封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關鍵詞4）外文摘要、關鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設計（論文）正文字數不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂